演示文稿動(dòng)態(tài)矩陣控制算法

演示文稿動(dòng)態(tài)矩陣控制算法本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第1頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分（優(yōu)選）動(dòng)態(tài)矩陣控制算法本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第2頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分回顧-預(yù)測(cè)控制基本原理三個(gè)基本原理預(yù)測(cè)模型滾動(dòng)優(yōu)化反饋校正本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第3頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分回顧-預(yù)測(cè)控制基本原理預(yù)測(cè)模型模型表達(dá)：輸入（包括操作變量和可測(cè)擾動(dòng)）輸出之間的定量關(guān)系模型結(jié)構(gòu)：無(wú)限制、階躍/脈沖響應(yīng)、傳遞函數(shù)、狀態(tài)方程等模型功能：根據(jù)當(dāng)前已知信息和假設(shè)未來(lái)輸入預(yù)測(cè)系統(tǒng)未來(lái)輸出模型作用：作為不同控制策略下比較控制效果的基礎(chǔ)預(yù)測(cè)模型

輸入輸出本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第4頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分信號(hào)連續(xù)信號(hào)x(t)

離散信號(hào)x(k)預(yù)備知識(shí)本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第5頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分系統(tǒng)輸入x(t)或x(k)輸出y(t)或y(k)Systemx(t)y(t)預(yù)備知識(shí)本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第6頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分動(dòng)態(tài)系統(tǒng)描述常微分方程傳遞函數(shù)脈沖響應(yīng)階躍響應(yīng)頻率響應(yīng)狀態(tài)方程等預(yù)備知識(shí)本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第7頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分系統(tǒng)特性線性齊次時(shí)不變預(yù)備知識(shí)本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第8頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分LTI系統(tǒng)的描述(1)

系統(tǒng)能否由h(k)唯一確定？換言之，h(k)是否足以描述系統(tǒng)？

Systemu(k)y(k)預(yù)備知識(shí)本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第9頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分

Systemu(k)y(k)預(yù)備知識(shí)本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第10頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分預(yù)備知識(shí)本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第11頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分系統(tǒng)可由hi唯一確定

Systemu(k)y(k)預(yù)備知識(shí)本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第12頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分LTI系統(tǒng)的描述(2)系統(tǒng)能否由a(k)唯一確定？換言之，a(k)是否足以描述系統(tǒng)？

Systemu(k)y(k)預(yù)備知識(shí)本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第13頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分預(yù)備知識(shí)系統(tǒng)可由a(k)唯一確定.

Systemu(k)y(k)本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第14頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分預(yù)備知識(shí)系統(tǒng)可由a(k)唯一確定.本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第15頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分主要內(nèi)容DMC算法

預(yù)測(cè)模型滾動(dòng)優(yōu)化反饋校正單變量DMC算法設(shè)計(jì)DMC參數(shù)設(shè)計(jì)本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第16頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分動(dòng)態(tài)矩陣控制預(yù)測(cè)模型輸入輸出模型假設(shè)未來(lái)輸入預(yù)測(cè)未來(lái)輸出滾動(dòng)時(shí)域優(yōu)化反饋校正本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第17頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分DMC-預(yù)測(cè)模型如何根據(jù)當(dāng)前已知信息和假設(shè)未來(lái)輸入預(yù)測(cè)系統(tǒng)未來(lái)輸出？

預(yù)測(cè)模型

輸入輸出階躍響應(yīng)＋比例疊加原理

輸出預(yù)測(cè)本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第18頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分DMC-預(yù)測(cè)模型階躍響應(yīng)＋比例疊加原理

輸出預(yù)測(cè)模型預(yù)測(cè)值：自由項(xiàng)（零輸入響應(yīng)）+強(qiáng)迫項(xiàng)（零狀態(tài)響應(yīng)）本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第19頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分階躍響應(yīng)采樣測(cè)量對(duì)象單位階躍響應(yīng)的采樣值，T為采樣周期對(duì)于漸近穩(wěn)定對(duì)象，N步之后對(duì)象穩(wěn)定，即對(duì)象動(dòng)態(tài)信息可近似為有限集合向量稱為模型向量，N為建模時(shí)域＝本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第20頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分輸出預(yù)測(cè)(1)-零輸入響應(yīng)在k

時(shí)刻，假設(shè)控制作用保持不變時(shí)，對(duì)未來(lái)N

個(gè)時(shí)刻的輸出有初始預(yù)測(cè)值k+Nkk注意：本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第21頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分輸出預(yù)測(cè)(2)–零狀態(tài)響應(yīng)k時(shí)刻：控制有一增量△v(k)，計(jì)算未來(lái)時(shí)刻的輸出值線性疊加原理本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第22頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分在M個(gè)連續(xù)的控制增量作用下，未來(lái)各時(shí)刻的輸出值為：輸出預(yù)測(cè)(3)–輸出預(yù)測(cè)值本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第23頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分預(yù)測(cè)控制基本原理預(yù)測(cè)模型滾動(dòng)時(shí)域優(yōu)化以滾動(dòng)方式對(duì)未來(lái)有限時(shí)域進(jìn)行優(yōu)化在線計(jì)算并實(shí)現(xiàn)當(dāng)前控制作用反饋校正本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第24頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分DMC-滾動(dòng)時(shí)域優(yōu)化本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第25頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分每一時(shí)刻，確定從該時(shí)刻起的M個(gè)控制增量使得被控對(duì)象在其作用下：因此，k

時(shí)刻優(yōu)化性能指標(biāo)（懲罰跟蹤誤差與調(diào)節(jié)幅度）：其中為權(quán)系數(shù)，分別表示對(duì)跟蹤誤差及控制量變化的抑制。未來(lái)P個(gè)時(shí)刻:

優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第26頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分優(yōu)化問(wèn)題(1)無(wú)約束優(yōu)化問(wèn)題：求優(yōu)化變量：本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第27頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分優(yōu)化問(wèn)題(2)約束優(yōu)化問(wèn)題：求優(yōu)化變量：本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第28頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分無(wú)約束優(yōu)化問(wèn)題求解(1)思路：代入預(yù)測(cè)方程，對(duì)控制向量求導(dǎo)本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第29頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分無(wú)約束優(yōu)化問(wèn)題求解(2)首先，寫(xiě)出預(yù)測(cè)模型向量形式：其中A是由階躍響應(yīng)系數(shù)組成的矩陣，稱為動(dòng)態(tài)矩陣。性能指標(biāo)寫(xiě)成向量形式：其中本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第30頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分無(wú)約束優(yōu)化問(wèn)題求解(3)將式(2)代入式(1)可得：(1)(2)由極值必要條件可得：獲得的最優(yōu)值。本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第31頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分無(wú)約束優(yōu)化問(wèn)題求解(4)本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第32頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分滾動(dòng)實(shí)施DMC只取即時(shí)控制增量構(gòu)成實(shí)際控制到下一時(shí)刻，提出類(lèi)似的優(yōu)化問(wèn)題，求解其中，M維行向量表示取首元素的運(yùn)算P維行向量為控制向量

一旦優(yōu)化策略確定（即P、M、Q、R

已定），則可一次離線計(jì)算出。在線求解就可簡(jiǎn)化為直接計(jì)算控制律(3)。(3)本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第33頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分預(yù)測(cè)控制基本原理預(yù)測(cè)模型滾動(dòng)時(shí)域優(yōu)化反饋校正每一時(shí)刻檢測(cè)實(shí)際輸出以預(yù)測(cè)誤差補(bǔ)償對(duì)未來(lái)輸出的預(yù)測(cè)本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第34頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分DMC-反饋校正本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第35頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分反饋校正模型失配環(huán)境干擾…利用實(shí)時(shí)信息對(duì)基于模型的預(yù)測(cè)進(jìn)行修正，再進(jìn)行新的優(yōu)化。

預(yù)測(cè)模型(不變)+未來(lái)的誤差

直接修改預(yù)測(cè)模型(在線辨識(shí)）本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第36頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分反饋校正－校正誤差

k時(shí)刻:把控制作用u(k)加于對(duì)象,利用預(yù)測(cè)模型可知其作用下未來(lái)時(shí)刻的輸出預(yù)測(cè)值一步滾動(dòng)后,它們可作為時(shí)刻k+1的初始預(yù)測(cè)值k+1時(shí)刻：檢測(cè)對(duì)象的實(shí)際輸出y(k+1),與模型預(yù)測(cè)值相比較，得到輸出誤差：本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第37頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分反饋校正－修正方式采用對(duì)誤差e(k+1)加權(quán)的方式修正對(duì)未來(lái)的預(yù)測(cè)其中本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第38頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分反饋校正－狀態(tài)更新

k+1時(shí)刻：預(yù)測(cè)未來(lái)時(shí)間點(diǎn)轉(zhuǎn)移到k+2,…,k+1+N

設(shè)置初始預(yù)測(cè)值：其中k+1時(shí)刻的初始預(yù)測(cè)值按以上步驟可進(jìn)行k+1時(shí)刻的優(yōu)化計(jì)算，計(jì)算。本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第39頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分DMC算法基于預(yù)測(cè)模型和線性系統(tǒng)比例、疊加性質(zhì)的輸出預(yù)測(cè)基于最優(yōu)跟蹤和控制軟約束性能指標(biāo)的在線滾動(dòng)優(yōu)化基于實(shí)時(shí)檢測(cè)信息的誤差預(yù)測(cè)與校正本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第40頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分主要內(nèi)容DMC算法單變量DMC算法設(shè)計(jì)DMC參數(shù)設(shè)計(jì)本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第41頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分單變量DMC預(yù)測(cè)模型本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第42頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分單變量DMC滾動(dòng)優(yōu)化本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第43頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分單變量DMC反饋校正本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第44頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分單變量DMC(1)1.

預(yù)測(cè)輸出P

維預(yù)測(cè)輸出值P維初始預(yù)測(cè)值P×M維動(dòng)態(tài)矩陣AM維控制增量歷史信息每一時(shí)刻信息已知?jiǎng)討B(tài)更新模型信息離線辨識(shí)獲得一旦確定保持不變未來(lái)輸入在線優(yōu)化獲得本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第45頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分單變量DMC(2)2.

目標(biāo)函數(shù)P維期望參考軌跡w

P×P維誤差權(quán)矩陣Q

M×M維控制權(quán)矩陣R本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第46頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分單變量DMC(3)3.

控制增量其中，M維行向量表示取首元素的運(yùn)算P維行向量為控制向量

4.

控制作用輸出N維預(yù)測(cè)輸出值N維初始預(yù)測(cè)值N維模型向量本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第47頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分單變量DMC(4)5.

反饋校正6.

狀態(tài)更新本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第48頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分單變量DMC(5)對(duì)象

++--控制預(yù)測(cè)校正單變量動(dòng)態(tài)矩陣控制本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第49頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分離線計(jì)算檢測(cè)對(duì)象的階躍響應(yīng)，經(jīng)光滑后得到模型系數(shù)利用仿真程序確定優(yōu)化程序，計(jì)算控制系數(shù)選擇校正系數(shù)單變量DMC算法離線計(jì)算(1)本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第50頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分單變量DMC算法離線計(jì)算(2)所需內(nèi)存本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第51頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分入口檢測(cè)實(shí)際輸出y并計(jì)算誤差y-y(1)→e預(yù)測(cè)值校正移位設(shè)置該時(shí)刻初值設(shè)置控制增量計(jì)算控制量計(jì)算輸出預(yù)測(cè)值返回單變量DMC算法在線計(jì)算(1)DMC在線計(jì)算流程本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第52頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分單變量DMC算法在線計(jì)算(2)所需內(nèi)存本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第53頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分主要內(nèi)容DMC算法單變量DMC算法設(shè)計(jì)DMC參數(shù)設(shè)計(jì)本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第54頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分DMC參數(shù)設(shè)計(jì)原始參數(shù)采樣周期T優(yōu)化性能指標(biāo)有關(guān)：優(yōu)化時(shí)域P控制時(shí)域M誤差權(quán)矩陣Q控制權(quán)矩陣R校正參數(shù)h本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第55頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分DMC參數(shù)設(shè)計(jì)(1)1.

采樣周期T與模型長(zhǎng)度N采樣周期T的選擇應(yīng)滿足香農(nóng)采樣定理，并取決于被控對(duì)象的類(lèi)型及其動(dòng)態(tài)特性：對(duì)單容對(duì)象，可取，這里是對(duì)象的慣性時(shí)間常數(shù)對(duì)振蕩對(duì)象，可取，這里是振蕩周期對(duì)滯后對(duì)象，可取，這里是對(duì)象的純滯后時(shí)間本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第56頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分DMC參數(shù)設(shè)計(jì)(1)1.

采樣周期T與模型長(zhǎng)度N計(jì)算機(jī)內(nèi)存和實(shí)時(shí)計(jì)算的需求:模型維數(shù)N保持在20~50模型參數(shù)盡可能地包含對(duì)象的動(dòng)態(tài)信息:t=NT之后階躍響應(yīng)已經(jīng)接近穩(wěn)態(tài)值，即。計(jì)算量增加抗干擾能力弱本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第57頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分DMC參數(shù)設(shè)計(jì)(1)1.

采樣周期T與模型長(zhǎng)度N對(duì)于電氣、機(jī)械等動(dòng)態(tài)較快的對(duì)象，T

選擇較小適合過(guò)程動(dòng)態(tài)要求。對(duì)于過(guò)程量（如溫度、液位、流量等）控制，取N為20～50。若對(duì)抗干擾性要求高，則需進(jìn)一步減小T。為避免N過(guò)高，采用截?cái)嗄Ｐ?。?duì)第N

個(gè)輸出之后的預(yù)測(cè)值，采用指數(shù)式遞推形式：對(duì)于過(guò)渡時(shí)間長(zhǎng)的對(duì)象，先用PID控制加速其動(dòng)態(tài)后，再用DMC進(jìn)行優(yōu)化控制，該為“透明控制”結(jié)構(gòu)?？垢蓴_由內(nèi)部PID控制處理，因此可采用較大的T和較低的N。本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第58頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分DMC參數(shù)設(shè)計(jì)(2)2.

優(yōu)化時(shí)域P和誤差權(quán)矩陣Q優(yōu)化時(shí)域P和誤差權(quán)矩陣Q對(duì)應(yīng)著性能指標(biāo)中的下述項(xiàng)：P：表示對(duì)k時(shí)刻起未來(lái)多少步的輸出逼近期望值感興趣Q：權(quán)系數(shù)、反映了對(duì)不同時(shí)刻逼近的重視程度本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第59頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分DMC參數(shù)設(shè)計(jì)(2)優(yōu)化范圍必須包含裝置的主要?jiǎng)討B(tài)變化部分，因此優(yōu)化時(shí)域P必須超過(guò)裝置階躍響應(yīng)的時(shí)滯部分，或由非最小相位特性引起的反向部分，并覆蓋動(dòng)態(tài)響應(yīng)的主要部分。為使系統(tǒng)穩(wěn)定，通常選擇P和Q滿足如下條件(必要條件)：P＝1，優(yōu)化問(wèn)題退化為最小拍控制，快速但穩(wěn)定性和魯棒性差P

取充分大，優(yōu)化問(wèn)題接近穩(wěn)態(tài)優(yōu)化，穩(wěn)定性好但動(dòng)態(tài)響應(yīng)緩慢2.

優(yōu)化時(shí)域P

和誤差權(quán)矩陣Q本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第60頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分DMC參數(shù)設(shè)計(jì)(2)首先令，然后選擇P，使優(yōu)化時(shí)域包含對(duì)象階躍響應(yīng)的主要?jiǎng)討B(tài)部分。以此初選結(jié)果進(jìn)行仿真。若快速性不夠，可適當(dāng)減小P；若穩(wěn)定性差，則可加大P。2.

優(yōu)化時(shí)域P

和誤差權(quán)矩陣

Q對(duì)應(yīng)誤差大，則加大權(quán)值。本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第61頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分DMC參數(shù)設(shè)計(jì)(3)3.

控制時(shí)域M控制時(shí)域M在性能指標(biāo)中表示了所要確定的未來(lái)控制量改變的數(shù)目，一般M

≤P。M是優(yōu)化變量的個(gè)數(shù)，在P已確定的情況下，M越小，越難保證輸出在各個(gè)采樣點(diǎn)緊密跟蹤期望值，所得性能指標(biāo)越差。需要增加M（控制變量的個(gè)數(shù)）來(lái)提高控制的能力。M

對(duì)應(yīng)于矩陣的維數(shù)，在計(jì)算動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)時(shí)，必須對(duì)該矩陣求逆。減少M(fèi)

有利于控制系統(tǒng)的計(jì)算。減少M(fèi)

有利于控制系統(tǒng)的計(jì)算。增大（減小）P與減少（增大）M有著類(lèi)似的效果。通?？筛鶕?jù)對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性首先選定M，然后只需對(duì)P進(jìn)行整定。系統(tǒng)越容易穩(wěn)定本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第62頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分DMC參數(shù)設(shè)計(jì)(4)4.

控制權(quán)矩陣R在整定時(shí)，可先置r=0，若相應(yīng)的控制系統(tǒng)穩(wěn)定而控制量變化太大，則可略為加大r。實(shí)際上取一個(gè)很小的r值，就足以使控制量的變化趨于平緩。本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第63頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分DMC參數(shù)設(shè)計(jì)(5)5.校正參數(shù)h誤差校正向量h

的選擇獨(dú)立于其它設(shè)計(jì)參數(shù)，是DMC算法中唯一直接可調(diào)的運(yùn)算參數(shù)。形式1：

相當(dāng)于濾波器形式選擇

控制系統(tǒng)的魯棒性隨的減小而增強(qiáng)當(dāng)，魯棒性增強(qiáng)，但對(duì)擾動(dòng)的靈敏度下降，抗干擾性差

當(dāng)，則抗干擾性增強(qiáng)，魯棒性差本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第64頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分DMC參數(shù)設(shè)計(jì)(5)5.校正參數(shù)h

相當(dāng)于濾波器形式選擇

由于濾波器中近似引入一個(gè)零點(diǎn)，有助于部分抵消擾動(dòng)響應(yīng)的極點(diǎn)，故具有較好的抗干擾性，但對(duì)模型失配的魯棒性將會(huì)變差。形式2：本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第65頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分DMC參數(shù)設(shè)計(jì)(5)5.校正參數(shù)h選擇校正系數(shù)h

遵循的兩個(gè)原則：

校正參數(shù)h的選擇歸結(jié)為參數(shù)的有規(guī)則的簡(jiǎn)易表達(dá)式，使得h的整定簡(jiǎn)易可行。

h的類(lèi)型可根據(jù)控制要求的側(cè)重選擇形式，但其中參數(shù)的選擇應(yīng)該兼顧到抗干擾性和魯棒性的要求。校正系數(shù)h

可在算法中在線設(shè)置和改變。本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第66頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分DMC參數(shù)整定DMC控制的參數(shù)整定步驟根據(jù)對(duì)象的類(lèi)型和動(dòng)態(tài)特性確定采樣周期T，獲得相應(yīng)的經(jīng)光滑的階躍響應(yīng)系數(shù)取優(yōu)化時(shí)域P

覆蓋階躍響應(yīng)的主要?jiǎng)討B(tài)部分，P的取值可按1，2，4，8，…的序列挑選。初選P后，取初選r=0，并取定控制時(shí)域本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第67頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分DMC參數(shù)整定計(jì)算控制系數(shù)d，仿真驗(yàn)證控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。

(1)若部穩(wěn)定或動(dòng)態(tài)過(guò)于緩慢，可調(diào)整P直至滿意為止。

(2)若對(duì)應(yīng)上述滿意控制的控制量變化幅度偏大，可略為加大r。5.根據(jù)控制要求的側(cè)重點(diǎn)，選擇校正參數(shù)h的類(lèi)型，通過(guò)仿真選擇參數(shù)，兼顧魯棒性和抗干擾要求。本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第68頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分作業(yè):MATLAB編程2.非最小相位對(duì)象1.最小相位對(duì)象要求：?jiǎn)巫兞緿MC算法程序?qū)崿F(xiàn)(Matlab編程)

研究不同參數(shù)對(duì)系統(tǒng)的影響本文檔共72頁(yè)；當(dāng)前第69頁(yè)；編輯于星期一\16點(diǎn)59分MATLAB編程離散化T=0.01;%離散化時(shí)間plant=c2d(system,T);nump=get(plant,'num');nump=nump{:};%獲得分子項(xiàng)系數(shù)denp=get(plant,'den');denp=denp{:};%獲得分母項(xiàng)系數(shù)nnump=length(nump)-1;%分子項(xiàng)系數(shù)個(gè)數(shù)（階次）ndenp=length(denp)-1;%分母項(xiàng)系數(shù)個(gè)數(shù)（階次）3.574e-006z^3+3.912e-005z^2+3.9e-005z+3.539e-006plant=----------------------------------------------------------------------------------