博創(chuàng)杯智能車大賽第五講巡線實(shí)驗(yàn)_第1頁(yè)
博創(chuàng)杯智能車大賽第五講巡線實(shí)驗(yàn)_第2頁(yè)
博創(chuàng)杯智能車大賽第五講巡線實(shí)驗(yàn)_第3頁(yè)
博創(chuàng)杯智能車大賽第五講巡線實(shí)驗(yàn)_第4頁(yè)
博創(chuàng)杯智能車大賽第五講巡線實(shí)驗(yàn)_第5頁(yè)
已閱讀5頁(yè)，還剩15頁(yè)未讀， 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

要實(shí)現(xiàn)一個(gè)完整的基于頭的智能小車，第一步要做的就是將頭輸出 控制器中，然后對(duì)到的原始圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，以獲取賽道的黑線在圖像坐設(shè)定一個(gè)閾如于 目標(biāo)黑線（即賽道上的黑線）寬度相對(duì)整個(gè)賽道較窄，因此只要提取目標(biāo)黑線的某些思路是：設(shè)定一個(gè)閾值（例如15），對(duì)于信號(hào)矩陣 黑線位置和通過上一場(chǎng)數(shù)據(jù)求得的位置一樣線的干擾。因?yàn)樵撍惴ㄔ谛盘?hào)矩陣中是由左至右來尋找目標(biāo)黑線的左邊緣的，所以當(dāng)黑像出現(xiàn)在

下一次就在上一個(gè)左邊緣附近進(jìn)行搜尋。 性，能更有效地消除垂直交叉黑色 像的影響，始終目標(biāo)黑線。另外，較之前兩種算法，邊值得注意的是第一行的左邊緣位置對(duì)整個(gè)目標(biāo)黑線的搜尋影響很大，一旦它的位置和實(shí)際導(dǎo)引線偏差較大，就會(huì)產(chǎn)生一連串的錯(cuò)誤，這是不可容PID調(diào)節(jié)是Proportional(比例)、Integral(積分)、r(t)- 1

連續(xù)PID

t=KPT0tdt+

u(k

+T

e(

e(k

1)離散PID

=KPe(kkT

Ij

+T

-1.長(zhǎng)直道2.蛇形彎（小S彎）3.直角彎4.U型彎5.十字交叉6.

【1.圖 圖 方法與流程在上一講中已經(jīng)詳細(xì)的說明，這里不再贅

void{u8*p=0;for(p=Data;p<=Data+R*C;{else{*p=Black;}}for(i=0;i<R;i++){while(j<C-{if(*(p-1)==White&&*p==Black&&*(p+1)=={*p=}elseif(*(p-1)==Black&&*p==White&&*(p+1)=={*p=}}}

void

void{u8{BlackLineData[i]=(BlackLineData[i-1]+BlackLineData[i+1])/2;}}

void{steererr=Steerangle=STRM-steererr;if(Steerangle<=STRL)Steerangle=STRL;TIM3->CCR1=Steerangle;}voidSpeedContiol(u16{}1、在”\測(cè)試?yán)碳肮碳3-智能車巡線例2、點(diǎn)擊編譯鍵。生產(chǎn)3控制板 頭（注意引腳對(duì)應(yīng)4、使用Flash 編譯好的可執(zhí)行二進(jìn)制文4、使用Flash

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫(kù)網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請(qǐng)與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論