2023全國職業(yè)院校技能大賽中職組機(jī)器人賽項(xiàng)試題4

全國職業(yè)院校技能大賽中職組機(jī)器人賽項(xiàng)試題42023年全國職業(yè)院校技能大賽中職組機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用試題4第一部分工作任務(wù)書工位號(hào)（）第1部分（此部分試題在裝配編程階段開頭時(shí)下發(fā)）一、組裝ZKRT-300機(jī)器人除底盤外的其余部分。

二、裝配完成后，向裁判展現(xiàn)功能1.機(jī)械手順時(shí)針回轉(zhuǎn)180度、停頓3秒、逆時(shí)針回轉(zhuǎn)180度；2.機(jī)械手從最終端平移至最前端、停頓3秒、平移至最終端；3.機(jī)械手夾緊、停頓3秒、放松；4.機(jī)械手從最低位開頭上升至位置2停頓3秒、上升至最高位停頓3秒；從最高位開頭下降至位置2停頓3秒、下降至最低位停頓3秒；（升降機(jī)構(gòu)的5個(gè)接近開關(guān)，從上往下依次為位置1、位置2、位置3、位置4、位置5，最高位為位置1，最低位為位置5）5.機(jī)器人底盤的恒速后退5秒、停2秒、同速前進(jìn)4秒、停2秒、左轉(zhuǎn)90度、停3秒、右轉(zhuǎn)45度、停3秒。

三、編寫機(jī)器人運(yùn)行程序，在下圖所示場地上按挨次完成競賽任務(wù)試題第2部分規(guī)定，試運(yùn)3號(hào)工位行結(jié)束，正式運(yùn)行前下發(fā)5號(hào)工位動(dòng)身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6；右邊從下往上為1、3終點(diǎn)區(qū)試題第2部分規(guī)定，試運(yùn)試題第2部分規(guī)定，試運(yùn)行結(jié)束，正式運(yùn)行前下發(fā)行結(jié)束，正式運(yùn)行前下發(fā)注工件存放區(qū)工件排列挨次左邊（工件存放區(qū)上遠(yuǎn)離動(dòng)身區(qū)的位置）從下往上為4、6；右邊（工件存放區(qū)上靠近動(dòng)身區(qū)的位置）從下往上為1、3；其余工件編號(hào)以及位置在試題第2部分中規(guī)定，試運(yùn)行結(jié)束，正式運(yùn)行開頭前參賽隊(duì)抽取。

1.讓機(jī)器人從動(dòng)身區(qū)啟動(dòng)運(yùn)行；2.機(jī)器人沿白色引導(dǎo)線前進(jìn),運(yùn)行至工件存放區(qū)抓取工件；3.機(jī)器人在5號(hào)工位，放置2號(hào)、6號(hào)工件；在3號(hào)工位上擺放1號(hào)、5號(hào)工件；在1號(hào)工位上擺放4號(hào)、7號(hào)工件；在2號(hào)工位上擺放3號(hào)、8號(hào)工件；全部工件均隨便放置；4.完成第3步后，再進(jìn)行第4步機(jī)器人回到動(dòng)身區(qū)停止10秒。

5.完成第4步后，再進(jìn)行第5步（1）在試題第2部分中抽取到組合1~組合7的隊(duì)伍，將3號(hào)和5號(hào)工位的工件搬運(yùn)到4號(hào)工位，放置方式任意；（2）在試題第2部分中抽取到組合8~組合15的隊(duì)伍，將3號(hào)和1號(hào)工位的工件搬運(yùn)到4號(hào)工位，放置方式任意；（3）在試題第2部分中抽取到其余組合的隊(duì)伍，將3號(hào)和2號(hào)工位的工件搬運(yùn)到4號(hào)工位，放置方式任意；6.完成第5步后，再進(jìn)行第6步機(jī)器人再次回到動(dòng)身區(qū)停止10秒；7.完成第6步后，再進(jìn)行第7步（1）在試題第2部分中抽取到組合1~組合7的隊(duì)伍，將2號(hào)、4號(hào)和8號(hào)工件放置到5號(hào)工位，要求2號(hào)工件疊放到8號(hào)工件之上，4號(hào)工件放置在旁邊；（2）在試題第2部分中抽取到組合8~組合15的隊(duì)伍，將6號(hào)、5號(hào)和3號(hào)工件放置到1號(hào)工位，要求6號(hào)工件疊放到5號(hào)工件之上，3號(hào)工件放置在旁邊；（3）在試題第2部分中抽取到其余組合的隊(duì)伍，將2號(hào)、7號(hào)和1號(hào)工件放置到2號(hào)工位，要求2號(hào)工件疊放到7號(hào)工件之上，1號(hào)工件放置在旁邊；8．完成第7步后，再進(jìn)行第8步機(jī)器人到達(dá)工件存放區(qū)停止10秒；9.完成第8步后，再進(jìn)行第9步（1）若從正式運(yùn)行階段起始到此步任務(wù)開頭執(zhí)行，總運(yùn)行時(shí)間在20分鐘內(nèi)（含20分鐘），則將5號(hào)、8號(hào)工件放置到3號(hào)工位，5號(hào)工件疊放到8號(hào)工件之上；（2）若從正式運(yùn)行階段起始到此步任務(wù)開頭執(zhí)行，總運(yùn)行時(shí)間大于20分鐘，則將3號(hào)、7號(hào)工件放置到3號(hào)工位，3號(hào)工件疊放到7號(hào)工件之上；10.機(jī)器人運(yùn)行到終點(diǎn)區(qū)停止，任務(wù)完成；評分標(biāo)準(zhǔn)1．裝配工藝分（10分）（1）零件表面無銹跡、油污、毛刺、損傷的現(xiàn)象（2）零件堆放整齊規(guī)范，場地干凈，布局合理（3）嚴(yán)格執(zhí)行操作平安規(guī)程（4）過盈協(xié)作面、滑動(dòng)部件表面裝配加潤滑油（5）軸承精確?????定位，裝配工藝正確（6）帶輪裝配方法正確，同步帶松緊合適（7）裝配流程合理（8）裝配過程中無損傷零件（9）裝配后形狀美觀干凈，排線整齊（10）機(jī)械零件連接緊固，正確，電氣接線符合要求（11）運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)轉(zhuǎn)敏捷，無卡阻、爬行現(xiàn)象；運(yùn)動(dòng)過程中，電線不與其它零件發(fā)生碰擦（12）調(diào)試過程中無失控現(xiàn)象，沒有碰撞、過載或其它損傷機(jī)械零件的行為，電氣零件無燒壞現(xiàn)象2．職業(yè)與平安意識(shí)（5分）（1）符合平安操作規(guī)程——2分（2）遵守紀(jì)律，敬重工作人員——2分（3）疼惜賽場器材，保持清潔——1分3．運(yùn)行任務(wù)分（70分）（1）從工件存放區(qū)上抓取工件到機(jī)器人上0.5分個(gè)，總分4分（2）完成第3步，而且放置的工件位置、編號(hào)精確?????，則工件得分4分個(gè)，總分32分；（3）完成第4步，得分1分；（4）完成第5步，抓取放置的4個(gè)工件位置、編號(hào)精確?????，則每個(gè)圓柱形工件得3分，總分12分（其他工件必需位于原來的工位臺(tái)上，否則扣2分個(gè)）；（5）完成第6步，得分1分；（6）完成第7步，抓取的3個(gè)工件編號(hào)精確?????，放置的位置、上下疊放關(guān)系正確，則放置在上部的1個(gè)工件得4分，放置在下部的2個(gè)工件得3分個(gè)，總分10分；（其他工件必需位于原來的工位臺(tái)上，否則扣2分個(gè)）；（7）完成第8步，得1分；（8）完成第9步，抓取的2個(gè)工件編號(hào)精確?????，放置的位置、上下疊放關(guān)系正確，則放置在上部的1個(gè)工件得4分，放置在下部的1個(gè)工件得3分，總分7分（其他工件必需位于原來的工位臺(tái)上，否則扣2分個(gè)）（9）完成第10步，得2分。

全部任務(wù)工件疊放評分說明1.在要求實(shí)現(xiàn)上下疊放的工件放置時(shí)，若上部工件放在了不符合要求的下部工件上，則此上部工件不得分。

2.在要求實(shí)現(xiàn)上下疊放的工件放置時(shí)，若由于指定的下部工件沒有放到指定工位上，從而導(dǎo)致上下疊放關(guān)系不成立，原定上部工件單獨(dú)位于工位上時(shí)，此工件得分根據(jù)下部工件的分值賜予。

3.在要求實(shí)現(xiàn)上下疊放的工件放置時(shí)，指定的上下部工件均放到了指定的工位上，但是沒有實(shí)現(xiàn)疊放，則此原定的上部工件得一半分值。

4.在要求實(shí)現(xiàn)上下疊放的工件放置時(shí)，上下部工件放置位置完全相反，則1個(gè)工件不得分，另一個(gè)工件根據(jù)下部工件的分值賜予。

4．功能實(shí)現(xiàn)分（5分）（1）機(jī)械手實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)功能，得0.5分（2）機(jī)械手實(shí)現(xiàn)上升、下降功能，各得1分（3）機(jī)械手實(shí)現(xiàn)平移功能，得0.5分（4）機(jī)械手實(shí)現(xiàn)夾緊、松開功能，得0.5分（5）機(jī)器人底盤實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)功能，得1.5分5．裝配時(shí)間分（5分）將全部參賽隊(duì)的裝配編程完成時(shí)間，根據(jù)從小到大挨次排列，再以10%間隔分成第1-第10個(gè)區(qū)間，第1區(qū)間的參賽隊(duì)得5分，第2區(qū)間的參賽隊(duì)得4.5分，以后各區(qū)間以此類推。

6．任務(wù)運(yùn)行時(shí)間分（5分）將全部參賽隊(duì)的任務(wù)運(yùn)行完成時(shí)間，根據(jù)從小到大挨次排列，再以10%間隔分成第1-第10個(gè)區(qū)間，第1區(qū)間的參賽隊(duì)得5分，第2區(qū)間的參賽隊(duì)得4.5分，以后各區(qū)間以此類推。

2023年全國職業(yè)院校技能大賽中職組機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用試題4其次部分（試運(yùn)行結(jié)束，正式運(yùn)行階段開頭前，參賽隊(duì)員抽取其中1種組合）組合13號(hào)工位1號(hào)工位5號(hào)工位動(dòng)身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、2、5；右邊從下往上為1、3、7、8終點(diǎn)區(qū)4號(hào)工位2號(hào)工位組合23號(hào)工位4號(hào)工位5號(hào)工位動(dòng)身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、2、5；右邊從下往上為1、3、8、7終點(diǎn)區(qū)1號(hào)工位2號(hào)工位組合33號(hào)工位1號(hào)工位5號(hào)工位動(dòng)身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、5、2；右邊從下往上為1、3、8、7終點(diǎn)區(qū)4號(hào)工位2號(hào)工位組合43號(hào)工位1號(hào)工位5號(hào)工位動(dòng)身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、5、2；右邊從下往上為1、3、7、8終點(diǎn)區(qū)2號(hào)工位4號(hào)工位組合53號(hào)工位2號(hào)工位5號(hào)工位動(dòng)身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、2、7；右邊從下往上為1、3、8、5終點(diǎn)區(qū)4號(hào)工位1號(hào)工位組合63號(hào)工位4號(hào)工位5號(hào)工位動(dòng)身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、2、7；右邊從下往上為1、3、5、8終點(diǎn)區(qū)1號(hào)工位2號(hào)工位組合73號(hào)工位1號(hào)工位5號(hào)工位動(dòng)身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、7、2；右邊從下往上為1、3、5、8終點(diǎn)區(qū)4號(hào)工位2號(hào)工位組合83號(hào)工位4號(hào)工位5號(hào)工位動(dòng)身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、7、2；右邊從下往上為1、3、8、5終點(diǎn)區(qū)2號(hào)工位1號(hào)工位組合93號(hào)工位1號(hào)工位5號(hào)工位動(dòng)身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、2、8；右邊從下往上為1、3、7、5終點(diǎn)區(qū)4號(hào)工位2號(hào)工位組合103號(hào)工位4號(hào)工位5號(hào)工位動(dòng)身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、2、8；右邊從下往上為1、3、5、7終點(diǎn)區(qū)1號(hào)工位2號(hào)工位組合113號(hào)工位2號(hào)工位5號(hào)工位動(dòng)身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、8、2；右邊從下往上為1、3、5、7終點(diǎn)區(qū)1號(hào)工位4號(hào)工位組合123號(hào)工位1號(hào)工位5號(hào)工位動(dòng)身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、8、2；右邊從下往上為1、3、7、5終點(diǎn)區(qū)4號(hào)工位2號(hào)工位組合133號(hào)工位4號(hào)工位5號(hào)工位動(dòng)身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、5、7；右邊從下往上為1、3、2、8終點(diǎn)區(qū)1號(hào)工位2號(hào)工位組合143號(hào)工位4號(hào)工位5號(hào)工位動(dòng)身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、5、7；右邊從下往上為1、3、8、2終點(diǎn)區(qū)2號(hào)工位1號(hào)工位組合153號(hào)工位4號(hào)工位5號(hào)工位動(dòng)身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、7、5；右邊從下往上為1、3、2、8終點(diǎn)區(qū)2號(hào)工位1號(hào)工位組合163號(hào)工位1號(hào)工位5號(hào)工位動(dòng)身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、7、5；右邊從下往上為1、3、8、2終點(diǎn)區(qū)2號(hào)工位4號(hào)工位組合173號(hào)工位4號(hào)工位5號(hào)工位動(dòng)身區(qū)工件存放區(qū)，左邊從下往上為4、6、5、8；右邊從下往上為1、3、2、7終點(diǎn)區(qū)