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當(dāng)前第1頁\共有16頁\編于星期四\20點(diǎn)第七節(jié)制作循跡機(jī)器人深圳市公明中學(xué)陳權(quán)柱當(dāng)前第2頁\共有16頁\編于星期四\20點(diǎn)軌跡識(shí)別傳感器傳感紅外探頭可調(diào)電阻當(dāng)前第3頁\共有16頁\編于星期四\20點(diǎn)軌跡識(shí)別傳感器原理紅外發(fā)射器紅外接收器當(dāng)前第4頁\共有16頁\編于星期四\20點(diǎn)各種傳感器返回值光感傳感器聲音傳感器紅外避障傳感器軌跡識(shí)別傳感器0---無光1—有光0---無聲音1—有聲音0---無障礙1—有障礙當(dāng)前第5頁\共有16頁\編于星期四\20點(diǎn)軌跡識(shí)別傳感器左右探測(cè)狀態(tài)及返回值

軌跡探頭數(shù)據(jù)顯示左右0

無信號(hào) 無信號(hào)1

有信號(hào) 無信號(hào)2

無信號(hào) 有信號(hào)3

有信號(hào) 有信號(hào)當(dāng)前第6頁\共有16頁\編于星期四\20點(diǎn)機(jī)器人與軌跡的位置關(guān)系1230當(dāng)前第7頁\共有16頁\編于星期四\20點(diǎn)返回值與機(jī)器人需執(zhí)行動(dòng)作對(duì)應(yīng)表軌跡變量的返回值機(jī)器人的狀態(tài)需要執(zhí)行的動(dòng)作具體指令0不在線上小轉(zhuǎn)彎去找線在左側(cè)就右轉(zhuǎn)，在右側(cè)就左轉(zhuǎn)1軌跡線的右邊緣左轉(zhuǎn)高速電機(jī)左邊速度比右邊小2軌跡線的左邊緣右轉(zhuǎn)高速電機(jī)左邊速度比右邊大3軌跡線上直行高速電機(jī)左右邊速度一樣1230當(dāng)前第8頁\共有16頁\編于星期四\20點(diǎn)循跡機(jī)器人程序軌跡變量==1是否軌跡變量==2是否軌跡變量==3是否左電機(jī):4,右電機(jī):10左電機(jī):10,右電機(jī):4左電機(jī):10,右電機(jī):10左電機(jī):10,右電機(jī):41230當(dāng)前第9頁\共有16頁\編于星期四\20點(diǎn)仿真軌跡當(dāng)前第10頁\共有16頁\編于星期四\20點(diǎn)當(dāng)前第11頁\共有16頁\編于星期四\20點(diǎn)D當(dāng)前第12頁\共有16頁\編于星期四\20點(diǎn)D當(dāng)前第13頁\共有16頁\編于星期四\20點(diǎn)C當(dāng)前第14頁\共有16頁\編于星期四\20點(diǎn)

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