工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)中職PPT完整全套教學(xué)課件

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認(rèn)識安川工業(yè)機(jī)器人及操作安全1（認(rèn)識安川工業(yè)機(jī)器人及操作安全）.ppt2、3（關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的手動操作）.ppt4（示教模式的操作）.pptx5（程序的管理）.pptx6（再現(xiàn)模式的操作）.pptx7（PAM功能的操作）.pptx8（通用輸入輸出的控制）.pptx9（輸入安全確認(rèn)的控制）.pptx10（變量的使用）.pptx11（跳轉(zhuǎn)命令的應(yīng)用）.pptx12（選擇流程的示教操作）.pptx13、14（工具坐標(biāo)系的設(shè)置（工具校驗））.pptx15（用戶坐標(biāo)系的設(shè)置）.pptx16（平移方便功能的操作）.pptx17（用戶坐標(biāo)系平移功能的操作）.pptx18（遠(yuǎn)程控制模式的操作）.pptx全套PPT課件1、安川工業(yè)機(jī)器人簡介多功能通用型機(jī)器人MOTOMAN-MH；HP；UP系列：1、安川工業(yè)機(jī)器人簡介弧焊用途機(jī)器人MOTOMAN-MA；VA系列：1、安川工業(yè)機(jī)器人簡介點焊用途機(jī)器人MOTOMAN-VS；MS；ES系列：2、安川工業(yè)機(jī)器人組成由機(jī)器人本體“MH5”；機(jī)器人控制柜“DX100”；示教編程器和供電電纜、氣路等構(gòu)成。1）機(jī)器人本體“MH5”和示教編程器如下圖所示：2、安川工業(yè)機(jī)器人組成2）機(jī)器人控制柜“DX100”如右圖所示：2、安川工業(yè)機(jī)器人組成3）機(jī)器人與控制柜的訂貨號3、操作安全操作前必須事先經(jīng)過培訓(xùn)并認(rèn)真閱讀使用說明書。在機(jī)器人動作范圍內(nèi)示教時，請遵守以下事項：?保持從正面觀看機(jī)器人；?遵守操作步驟；?考慮機(jī)器人突然向自已所處方位運動時的應(yīng)變方案；?確保設(shè)置躲避場所，以防萬一；?不要倚靠在DX100或其他控制柜上；不要隨意地按動操作鍵。?由于誤操作造成的機(jī)器人動作，可能引發(fā)人身傷害事故。進(jìn)行以下作業(yè)時，請確認(rèn)機(jī)器人的動作范圍內(nèi)沒人，并且操作者處于安全位置操作：DX100接通電源時；用示教編程器操作機(jī)器人時；試運行時；自動再現(xiàn)時。?不慎進(jìn)入機(jī)器人動作范圍內(nèi)或與機(jī)器人發(fā)生接觸，都有可能引發(fā)人身傷害事故。另外，發(fā)生異常時，請立即按下急停鍵。3、操作安全MH5安川機(jī)器人的工作范圍：4、使用前注意事項?進(jìn)行機(jī)器人示教作業(yè)前要檢查以下事項,有異常則應(yīng)及時修理或采取其他必要措施：機(jī)器人動作有無異常；外部電線遮蓋物及外包裝有無破損。?示教編程器用完后須放回原處。?如不慎將示教編程器放在機(jī)器人，夾具或地上，當(dāng)機(jī)器人運動時，示教編程器可能與機(jī)器人或夾具發(fā)生碰撞，從而引發(fā)人身傷害或設(shè)備損壞事故。5、安裝場所和環(huán)境?安裝DX100前安裝地點必須符合下列條件：?操作期間其環(huán)境溫度應(yīng)在0至45°C(32至113°F)之間；搬運及維修期間應(yīng)為-10至60°C(14至140°F)。?濕度必須低于結(jié)露點，不結(jié)露，干燥，濕度小的地方。?灰塵、粉塵、油煙、水較少的場所。?作業(yè)區(qū)內(nèi)不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體。?對DX100的振動或沖擊能量小的場所(振動在0.5G以下）。?附近應(yīng)無大的電器噪音源（如氣體保護(hù)焊(TIG)設(shè)備等）。?沒有與移動設(shè)備(如叉車)碰撞的潛在危險。6、供電電源三相電源是由交流200V,50Hz(日本標(biāo)準(zhǔn))和交流220V,50/60Hz組成。波動范圍（+10%~-15%），當(dāng)存在有臨時性的電源頻率中斷或電壓下降時,停電處理電路動作和伺服電源切斷。7、電纜連接的注意事項?連接控制柜與外圍設(shè)備間的電纜是低壓電纜?？刂乒竦男盘栯娎|要遠(yuǎn)離主電源電路，高壓電源線路不與控制柜的信號電纜平行。?確認(rèn)插座和電纜編號，防止錯誤的連接導(dǎo)致設(shè)備的損壞。（一個是控制柜和機(jī)器人連接，一個是控制柜和外圍設(shè)備連接，錯誤會引起電子設(shè)備的損壞）。?連接電纜時要讓所有非工作人員撤離現(xiàn)場。要把所有電纜安放在地下帶蓋的電纜溝中。參觀實訓(xùn)場地2\3

關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的手動操作任務(wù)要求關(guān)節(jié)坐標(biāo)系手動軸操作。要求熟練操作，指定方向運動時，能正確一鍵操作與指定方向相符。1、控制組DX100將單軸或多軸的操作稱為“控制組”。如圖1所示，機(jī)器人本體自身的軸稱為“機(jī)器人軸”，使機(jī)器人整體平行移動的軸叫“基座軸”除此之外還有“工裝軸”、配合夾具和工具的使用。另外，基座軸、工裝軸還叫外部軸2、坐標(biāo)系對本體進(jìn)行軸操作時，其坐標(biāo)系有以下幾種形式。·關(guān)節(jié)坐標(biāo)系：本體各軸單獨運動。2、安川工業(yè)機(jī)器人組成·直角坐標(biāo)系：機(jī)器人前端沿設(shè)定的X軸、Y軸、Z軸平行運動。·圓柱坐標(biāo)系：本體前端在θ軸繞S軸運動，R軸L臂平行運動。Z軸運動方向與直角坐標(biāo)系相同。2、安川工業(yè)機(jī)器人組成·工具坐標(biāo)系：工具坐標(biāo)系把機(jī)器人腕部工具的有效方向作為Z軸，把XYZ直角坐標(biāo)定義在工具的尖端點。本體尖端點根據(jù)坐標(biāo)平行運動?！び脩糇鴺?biāo)系：XYZ直角坐標(biāo)在任意位置定義。本體尖端點根據(jù)坐標(biāo)平行運動。3、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的手動操作1）安全確認(rèn)操作前，再次確認(rèn)排除操作對象機(jī)器人系統(tǒng)及周邊設(shè)備對周圍環(huán)境帶來的潛在危險，確保安全。2）示教模式選擇將示教盒的模式切換鍵轉(zhuǎn)到示教模式，如下圖所示。3、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的手動操作3）坐標(biāo)系的選擇按“坐標(biāo)”鍵，選擇要操作的對象坐標(biāo)系。每按一次鍵，就按以下順序切換一次。關(guān)節(jié)、→直角(圓柱)→工具→用戶。4）速度選擇可按手動速度的“高”或“低”鍵，選擇軸操作時的手動速度。按手動速度高鍵，每按一次，手動速度按照“微動”→“低”→“中”→“高”的順序變換。按手動速度低鍵，每按一次，則相反。3、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的手動操作高速鍵：按軸操作鍵、同時按“高速”鍵期間，機(jī)器人高速運動，手動速度為“微動”時，高速鍵無效。用示教編程器讓機(jī)器人工作時，控制點的最高速度限制在250mm/秒以內(nèi)。5）伺服開按“伺服準(zhǔn)備”，伺服通的LED燈閃爍。握住安全開關(guān)，伺服通的LED燈亮。3、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的手動操作6）軸操作再次確認(rèn)機(jī)器人周邊的安全。在此狀態(tài)下，按軸操作鍵，軸動作按照選擇的控制組、坐標(biāo)系、手動速度、軸操作鍵進(jìn)行運動。在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，機(jī)器人各個軸可單獨動作。3、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的手動操作當(dāng)同時按2個以上的多個軸操作鍵時，機(jī)器人呈合成式運動。但是，象[S-]十[S十]這樣同軸反方向的2個鍵同時按下時，所有軸不動。4、直角坐標(biāo)系的手動操作直角坐標(biāo)系的軸操作。5、圓柱坐標(biāo)系的手動操作圓柱坐標(biāo)系的軸操作。5、直角（圓柱）坐標(biāo)系的手動操作直角（圓柱）坐標(biāo)系的選擇。在“示教條件”畫面中選擇該指定。5、直角（圓柱）坐標(biāo)系的手動操作在圓柱坐標(biāo)系，機(jī)器人以本體Z軸為中心旋轉(zhuǎn)運動，或與Z軸成直角平行運動。6、控制點保持不變的操作

控制點保持不變的操作是指不改變工具尖端點的位置(控制點)，只改變工具姿勢的軸操作，除關(guān)節(jié)坐標(biāo)以外的坐標(biāo)系均可進(jìn)行該操作。6、控制點保持不變的操作

在控制點不變的操作中，由于選擇不同的坐標(biāo)系，所以各手腕軸的回轉(zhuǎn)也各異。在直角/圓柱坐標(biāo)系中，以本體軸的X,Y,Z為基準(zhǔn)，作回轉(zhuǎn)運動。手動操作分組實訓(xùn)4

示教模式的操作任務(wù)要求學(xué)習(xí)任務(wù)一:關(guān)節(jié)插補(bǔ)的操作：從1號點移動到2號點后再移動到3號點。任務(wù)要求學(xué)習(xí)任務(wù)二:關(guān)節(jié)、直線插補(bǔ)實習(xí)任務(wù)：在白紙上畫出三角形。任務(wù)要求工作任務(wù)三：圓弧、自由插補(bǔ)實習(xí)任務(wù)：某包裝盒需要進(jìn)行涂膠貼合。

2、示教前的準(zhǔn)備1）出于安全上的考慮，應(yīng)進(jìn)行急停按鈕的使用確認(rèn)在機(jī)器人使用前，請分別對控制柜、示教盒上的急停按鈕進(jìn)行確認(rèn)，按下時，伺服電源是否斷開。A按急停按鈕：按控制柜及示教盒上的急停按鈕。B確認(rèn)伺服電源關(guān)閉：當(dāng)伺服電源接通時，示教盒上的伺服顯示燈閃亮。急停按鈕按下，伺服電源被切斷，伺服顯示燈滅。C按示教盒上的“伺服準(zhǔn)備”鍵。確認(rèn)正常后，按示教盒上的[伺服準(zhǔn)備]鍵，使伺服電源處于接通狀態(tài)，伺服顯示燈閃亮。2）將模式鍵設(shè)定為“示教”若在設(shè)定“TEACH”時，錯誤將[START]鍵按下，即使從外部輸入開始信號，也不會變成再現(xiàn)狀態(tài)。3、新建程序1）輸入示教程序名稱程序名稱最多可輸入半角32個字(全角16個字)，可使用的文字包括數(shù)字、英文字母、符號、片假名、平假名、漢字。程序名稱可混合使用這些文字符號。若輸入的程序名稱已被使用時，則變成輸入錯誤。A選擇主菜單中的[程序]－顯示主菜單[程序]中的子菜單，如下圖所示。

3、新建程序B選擇[新建程序]－顯示新建程序畫面，如下圖所示。

3、新建程序C輸入程序名稱－光標(biāo)與程序名稱對齊，按[選擇]鍵，用文字輸入程序名稱后按[回車]確認(rèn)，輸入的程序名稱被登錄后，顯示程序內(nèi)容畫面，NOP與NED命令自動登錄，如下圖所示。

4、示教示教在程序內(nèi)容畫面進(jìn)行。程序內(nèi)容見如下圖所示。

4、示教1）機(jī)器人移動命令的三個重要參數(shù)機(jī)器人移動命令的三個重要參數(shù)是位置數(shù)據(jù)、插補(bǔ)方法、再現(xiàn)速度。

目標(biāo)位置的坐標(biāo)值就是位置數(shù)據(jù)。再現(xiàn)運行機(jī)器人時，決定程序點與程序點間以何種軌跡移動的方法叫插補(bǔ)方法。程序點與程序點間的移動速度就是再現(xiàn)速度。通常位置數(shù)據(jù)、插補(bǔ)方法、再現(xiàn)速度的3個數(shù)據(jù)同時被登錄到機(jī)器人軸的程序點中。若省略設(shè)定插補(bǔ)方法或再現(xiàn)速度，會自動登錄與上一次完全相同

4、示教2）關(guān)節(jié)插補(bǔ)在機(jī)器人向目標(biāo)點移動中、在不受軌跡約束的區(qū)間使用。移動命令是MOVJ。處于安全考慮，通常情況下，用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教第一步。按[插補(bǔ)方式]鍵，輸入緩沖區(qū)的移動命令變化。關(guān)節(jié)插補(bǔ)再現(xiàn)速度的設(shè)置：將光標(biāo)移動到再現(xiàn)速度，同時按[轉(zhuǎn)換]和光標(biāo)。([轉(zhuǎn)換]十[↑]或[轉(zhuǎn)換]+[↓])控制關(guān)節(jié)速度升降，如下圖所示。

4、示教3）示教后的程序點位置是否合適，可用示教盒上的[前進(jìn)]與[后退]進(jìn)行確認(rèn)。持續(xù)按下[前進(jìn)]與[后退]鍵時，機(jī)器人可一個點一個點地動作。[前進(jìn)]：機(jī)器人按照程序點編號的順序移動。若只按[前進(jìn)]鍵，只執(zhí)行移動命令。[聯(lián)鎖]十[前進(jìn)]：連續(xù)執(zhí)行所有命令。[后退]：機(jī)器人按照程序點編號的反順序移動。只執(zhí)行移動命令。

關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教操作分組實訓(xùn)4、示教4）直線插補(bǔ)用直線軌跡在直線插補(bǔ)示教的程序點中移動。移動命令是MOVL。直線插補(bǔ)常在焊接作業(yè)中使用。如下圖所示，機(jī)器人手腕位置自動一邊變化一邊移動。

4、示教5）直線插補(bǔ)再現(xiàn)速度的設(shè)定(與圓弧插補(bǔ)、自由曲線插補(bǔ)通用)，速度單位有以下2種，可根據(jù)用途進(jìn)行切換。將光標(biāo)移動到再現(xiàn)速度，同時按[轉(zhuǎn)換]和光標(biāo)。([轉(zhuǎn)換]十[↑]或[轉(zhuǎn)換]+[↓])控制直線插補(bǔ)速度升降，如下圖所示。

4、示教6）位置精度位置等級是指機(jī)器人通過示教位置時，實際位置與示教位置的接近程度?？稍谝苿用頜OVJ(關(guān)節(jié)插補(bǔ))和MOVL(直線插補(bǔ))中添加。未設(shè)定位置等級時的精度，可隨動作速度的變化而變化。機(jī)器人可在與周圍環(huán)境或工件吻合的軌跡上運行。位置等級的軌跡與精度之間的關(guān)系如下圖所示。

4、示教登錄移動命令時，可同時設(shè)定位置等級。位置等級默認(rèn)為不顯示，選擇下拉菜單[編輯]中的[位置等級標(biāo)記有效]即可顯示位置等級。位置精度應(yīng)用實例如下圖所示。

直線插補(bǔ)示教操作分組實訓(xùn)4、示教7）圓弧插補(bǔ)機(jī)器人通過圓弧插補(bǔ)示教的3個點畫圓移動。移動命令是MOVC。單一圓?。寒?dāng)圓弧只有一個時，如圖8所示，用圓弧插補(bǔ)示教P1-P3的3個點。當(dāng)用關(guān)節(jié)插補(bǔ)或直線插補(bǔ)示教進(jìn)入圓弧前的PO，則PO-P1的軌跡自動成為直線。

4、示教連續(xù)圓?。喝鐖D9所示，當(dāng)曲率發(fā)生改變的圓弧連續(xù)有2個以上時，圓弧最終將逐個分離。因此，在前一個圓弧與后一個圓弧的連接點加入關(guān)節(jié)及直線插補(bǔ)的點,或添加FPT選項。圓弧插補(bǔ)動作的再現(xiàn)速度：再現(xiàn)速度的設(shè)定與直線插補(bǔ)相同。P1-P2間以P2速度、P2-P3以P3的速度運動。另外，若用高速示教圓弧動作，實際運動的圓弧軌跡要比示教的圓弧小。

4、示教8）自由曲線插補(bǔ)在焊接、切割、溶接、涂底漆等作業(yè)時，若使用自由曲線插補(bǔ)，對于不規(guī)則曲線工件的示教作業(yè)可變得容易，軌跡為通過3個點的拋物線。移動命令為MOVS。單一自由曲線：如圖10所示，用自由曲線插補(bǔ)示教P1-P3的3個點。用關(guān)節(jié)插補(bǔ)或直線插補(bǔ)示教進(jìn)入自由曲線前的PO點，那么，PO-P1的軌跡自動成為直線。

4、示教連續(xù)自由曲線：用重合拋物線合成建立軌跡。與圓弧插補(bǔ)不同，2個自由曲線的連接處不能是同一點，并且FPT選項無效。如下圖所示。

4、示教重合拋物線的情況下，建立合成軌跡，如圖12所示。重合拋物線的情況下，建立合成軌跡，如下圖所示。

自由曲線插補(bǔ)動作的再現(xiàn)速度：再現(xiàn)速度的設(shè)定與直線插補(bǔ)相同。與圓弧插補(bǔ)一樣，P1一P2段以P2速度、P2一P3段以P3速度運行。5、示教器的顯示畫面5、示教器的顯示畫面示教器的狀態(tài)顯示區(qū)，狀態(tài)區(qū)顯示與控制柜狀態(tài)相關(guān)的數(shù)據(jù)，通過狀態(tài)顯示區(qū)可掌握機(jī)器人的工作狀態(tài)。5、示教器的顯示畫面示教器的狀態(tài)顯示區(qū)，狀態(tài)區(qū)顯示與控制柜狀態(tài)相關(guān)的數(shù)據(jù)，通過狀態(tài)顯示區(qū)可掌握機(jī)器人的工作狀態(tài)。5、示教器的顯示畫面可進(jìn)行軸操作的控制軸組當(dāng)系統(tǒng)帶工裝軸或有多臺機(jī)器人時，顯示可進(jìn)行軸操作的控制軸組。5、示教器的顯示畫面動作坐標(biāo)系，顯示軸操作時的坐標(biāo)系?？砂碵坐標(biāo)]鍵切換坐標(biāo)系。5、示教器的顯示畫面手動速度，顯示軸操作時的速度。5、示教器的顯示畫面安全模式，操作權(quán)限的狀態(tài)。5、示教器的顯示畫面動作循環(huán)，顯示當(dāng)前的動作循環(huán)。5、示教器的顯示畫面執(zhí)行中的狀態(tài)，在停止、暫停、急停、報警狀態(tài)中，顯示當(dāng)前狀態(tài)。5、示教器的顯示畫面模式顯示。圓弧、自由曲線插補(bǔ)示教操作分組實訓(xùn)5

程序的管理1、任務(wù)要求某包裝盒需要在如圖的圖形上進(jìn)行涂膠貼合，為了強(qiáng)化貼合效果，要求涂一次等待5S后再自動涂膠一次。

2、程序的管理

機(jī)器人在不運動的情況下可進(jìn)行程序的編輯。其中程序復(fù)制、程序刪除、程序名稱的更改只能在示教模式進(jìn)行。

1)程序的復(fù)制：復(fù)制已登錄的程序，生成新的程序。該操作在可在程序內(nèi)容畫面或程序一覽畫面進(jìn)行。A在程序內(nèi)容畫面的操作：在程序內(nèi)容畫面，當(dāng)前的編輯程序成為復(fù)制程序的原程序。步驟為選擇主菜單的[程序]，再選擇[程序內(nèi)容]顯示程序內(nèi)容畫面。2、程序的管理選擇下拉菜單中的[程序]中的[復(fù)制程序]。

2、程序的管理

輸入程序名稱，輸入?yún)^(qū)顯示復(fù)制原程序名稱?？蓪υ绦蛎M(jìn)行部分修改，以新的程序名稱輸入。按“回車”→顯示確認(rèn)對話框,選擇“是”，復(fù)制程序，顯示新程序；若選擇“不”，不執(zhí)行程序復(fù)制，結(jié)束。2、程序的管理

B在程序一覽畫面的操作在程序一覽畫面，從登錄的程序中，選擇復(fù)制源的程序，指定復(fù)制的程序。選擇主菜單的[程序]→[程序選擇]顯示程序一覽畫面。

選中希望復(fù)制的程序。選擇下拉菜單[程序]→[程序復(fù)制]，輸入復(fù)制后新程序的名稱，按“回車”→顯示確認(rèn)對話框，選擇“是”，復(fù)制程序，顯示新程序；若選擇“不”，不執(zhí)行程序復(fù)制，結(jié)束。3、程序的刪除

將登錄后的程序從DX100內(nèi)存中清除。可在程序內(nèi)容畫面或程序一覽畫面進(jìn)行。A在程序內(nèi)容畫面的操作在程序內(nèi)容畫面，顯示的編輯程序被刪除。選擇主菜單中的[程序]下拉菜單[程序刪除]。選擇“是”并確認(rèn)則程序被刪除B在程序一覽畫面的操作用“光標(biāo)”選中要刪除的程序。選擇的[程序]下拉菜單[程序刪除]，確認(rèn)則選中的程序被刪除。C選擇全部刪除操作在下拉菜單的[編輯]→[選擇全部]可以選擇所有程序后刪除。

4、程序的編輯程序有四種編輯方式。復(fù)制:將指定范圍復(fù)制在緩沖內(nèi)。剪切:從程序中剪切指定的范圍，復(fù)制到緩沖內(nèi)。粘貼:將緩沖內(nèi)容插入程序內(nèi)。反轉(zhuǎn)粘貼:將緩沖內(nèi)容逆順序插入程序內(nèi)。反轉(zhuǎn)粘貼可實現(xiàn)軌跡反向，即對與緩沖內(nèi)容的前行和返回速度相吻合的軌跡進(jìn)行轉(zhuǎn)換，插入程序中，如圖6所示。

4、程序的編輯A編輯范圍的選擇復(fù)制與剪切選擇范圍后即可進(jìn)行。在程序內(nèi)容畫面，將光標(biāo)移動到命令區(qū)。4、程序的編輯B在開始行按[轉(zhuǎn)換]十[選擇]指定開始范圍，地址區(qū)著重顯示。4、程序的編輯B在開始行按[轉(zhuǎn)換]十[選擇]指定開始范圍，地址區(qū)著重顯示。C將光標(biāo)向結(jié)束行移動光標(biāo)，光標(biāo)覆蓋到的行即為指定范圍，然后在[編輯]菜單可選擇相應(yīng)編輯命令進(jìn)行操作。5、定時指令的應(yīng)用1）指令格式：TIMER2）指令功能：在指定時間停止。3）指令路徑：命令一覽→控制→TIMER4）實例：TIMERT＝2（0.01～655.35秒）程序的管理分組實訓(xùn)6

再現(xiàn)模式的操作1、任務(wù)要求某包裝盒需要在如圖的圖形上進(jìn)行涂膠貼合，為了強(qiáng)化貼合效果，要求涂一次等待5S后再自動涂膠一次。

2、試運行

試運行是指:不改變示教模式，模擬再現(xiàn)動作的功能。該功能可在連續(xù)軌跡的確認(rèn)、各種命令的動作確認(rèn)時使用。與再現(xiàn)模式的再現(xiàn)動作有以下幾點差異。1）最快的動作速度不能超過示教的最高速度。2）以再現(xiàn)模式再現(xiàn)運行時，在可實施的特殊操作中，只可執(zhí)行機(jī)械鎖定。3）不能執(zhí)行引弧等作業(yè)命令。3、試運行的操作試運行用[聯(lián)鎖］和[試運行］進(jìn)行。出于安全考慮，機(jī)器人只有在按鍵按住期間動作。1）選擇主菜單的[程序]2）選擇[程序內(nèi)容]顯示試運行的程序內(nèi)容畫面。3）按[聯(lián)鎖]十[試運行]，機(jī)器人開始相應(yīng)周期的動作。機(jī)器人只有在相關(guān)按鍵按住期間運動。但是，動作開始后，即使不按住[聯(lián)鎖]，動作仍持續(xù)。放開[試運行]鍵，機(jī)器人立即停止運動。在運行機(jī)器人前，請務(wù)必確認(rèn)機(jī)器人周圍的安全。4、再現(xiàn)模式的操作1）程序選擇所謂再現(xiàn)就是執(zhí)行示教后的程序。作為再現(xiàn)前的準(zhǔn)備，首先調(diào)用再現(xiàn)程序，選擇主菜單中的[程序]，選擇[程序選擇]顯示程序一覽畫面，如圖2所示。然后選擇要調(diào)用程序。4、再現(xiàn)模式的操作2）再現(xiàn)畫面在程序內(nèi)容畫面顯示狀態(tài)時，若將模式設(shè)定為再現(xiàn)（PLAY）時，就會出現(xiàn)再現(xiàn)畫面。4、再現(xiàn)模式的操作3）再現(xiàn)模式的操作（1）接通伺服電源，按示教編程器上的[伺服準(zhǔn)備]鍵，伺服接通，示教編程器上的[伺服通]指示燈亮。（2）按[START]啟動，[START]的指示燈亮，按動作循環(huán)方式開始工作，機(jī)器人的動作循環(huán)有3種。連續(xù)，反復(fù)執(zhí)行程序時選擇。單循環(huán)，只執(zhí)行一次，執(zhí)行到程序的END命令時選擇。但是當(dāng)程序為被調(diào)用程序時，執(zhí)行到END命令后，重新執(zhí)行原程序。單步，一個命令、一個命令地執(zhí)行時選擇。4、再現(xiàn)模式的操作5）動作循環(huán)的變更，可手動變更，也可在[設(shè)置]中自動設(shè)定。手動變更步驟如下：（1）選擇主菜單中的[程序]的[循環(huán)]。（2）選擇變更動作循環(huán)。5、程序調(diào)用指令的應(yīng)用指令：CALL。指令路徑：命令一覽→控制→CALL。功能：調(diào)用指定程序。使用方法：選中CALL命令后會自動彈出程序一覽畫面，按光標(biāo)鍵選擇需要調(diào)用的程序即可。再現(xiàn)模式的操作分組實訓(xùn)7

PAM功能的操作1、學(xué)習(xí)任務(wù)在二次涂膠任務(wù)中，包裝盒的高度需要增加5mm，請使用PAM功能完成任務(wù)。2、PAM功能

PAM功能是再現(xiàn)中的位置修改功能，指不停止機(jī)器人的運動，便于觀察機(jī)器人的運動狀況，通過簡單操作，對位置等進(jìn)行修改。并且在示教/再現(xiàn)的任意模式都可進(jìn)行修改。

可修改以下數(shù)據(jù)進(jìn)行修改：·示教位置(位置)·示教位置(姿勢角度)·動作速度·位置等級2、PAM功能修改數(shù)據(jù)的輸入范圍。

2、PAM功能以下數(shù)據(jù)不能修改：1·基座軸、工裝軸的數(shù)據(jù)不能修改。2·執(zhí)行TCP命令時的修改，是用示教工具的數(shù)據(jù)修改的。3·修改坐標(biāo)為用戶坐標(biāo)時，若不進(jìn)行用戶坐標(biāo)的示教，則出現(xiàn)錯誤。4·當(dāng)程序點沒有“PL”時，若對“PL”進(jìn)行修改，則出現(xiàn)錯誤。5·不能對帶有位置變量及參照點的程序點進(jìn)行修改，否則出現(xiàn)錯誤。6·對沒有速度標(biāo)記的程序點進(jìn)行速度的修改，則出現(xiàn)錯誤。

3、PAM功能的設(shè)定1）選擇主菜單中的【程序】，選擇【程序內(nèi)容】，顯示程序內(nèi)容畫面(示教模式)或再現(xiàn)畫面(再現(xiàn)模式)。2）選擇下拉菜單上的【實用工具】。3）選擇【PAM】，顯示PAM功能畫面，如下圖所示。

3、PAM功能的設(shè)定5）設(shè)定修改數(shù)據(jù)①修改程序設(shè)定要修改的程序名稱。將光標(biāo)移動至程序名，按“選擇”，顯示程序一覽畫面。將光標(biāo)對準(zhǔn)修改程序，按“選擇”，修改程序被設(shè)定。②修改狀態(tài)顯示PAM的修改狀態(tài)。“未完”時、及修改未執(zhí)行“完成”時，均為修改執(zhí)行完成。③輸入坐標(biāo)設(shè)定要修改的坐標(biāo)系。將光標(biāo)移動到修改坐標(biāo)系，按“選擇”后，顯示選擇對話。將光標(biāo)移動到想要設(shè)定的坐標(biāo)系，按“選擇”后，輸入坐標(biāo)被設(shè)定。

3、PAM功能的設(shè)定5）設(shè)定修改數(shù)據(jù)④程序點號設(shè)定想要修改的程序號移動光標(biāo)至程序號，按“選擇”后，進(jìn)入數(shù)值輸入狀態(tài)。用數(shù)值輸入程序點號，按“回車”后，程序點號被設(shè)定。⑤修改量X,Y,Z設(shè)定想要修改坐標(biāo)的X方向、Y方向、Z方向的增量值。將光標(biāo)移動到想要修改的數(shù)據(jù)，按選擇”后，進(jìn)入數(shù)值輸入狀態(tài)。用數(shù)值輸入數(shù)據(jù)，按“回車”后，修改數(shù)據(jù)被設(shè)定。⑥修改量Rx,Rv,Rz設(shè)定想要修改的姿勢角度的Rx方向、Rv方向、Rz方向的增量值。移動光標(biāo)至想要修改的數(shù)據(jù)，按“選擇”后，進(jìn)入數(shù)值輸入狀態(tài)。用數(shù)值輸入數(shù)據(jù)，按“回車”后，修改數(shù)據(jù)被設(shè)定。

3、PAM功能的設(shè)定5）設(shè)定修改數(shù)據(jù)⑦修改量V設(shè)定速度的增量值。移動光標(biāo)至速度增量值，按“選擇”后，進(jìn)入數(shù)值輸入狀態(tài)。用數(shù)值輸入數(shù)據(jù)，按“回車”后，修改數(shù)據(jù)被設(shè)定。⑧修改PL位置等級在即將修改的程序中，若在④的操作中被設(shè)定的程序點有定位等級時，將顯示定位等級，該數(shù)據(jù)可更改。若無定位等級時，顯示“一”不可設(shè)定。若要更改定位等級時，將光標(biāo)移動至定位等級，按“選擇”，數(shù)值輸入，按“回車”。

4、PAM功能修改的執(zhí)行點擊“完成”并選擇“是”，則執(zhí)行完成修改，如下圖所示。4、PAM功能修改的執(zhí)行

當(dāng)模式為示教模式時，可執(zhí)行程序的修改。當(dāng)模式為再現(xiàn)模式時，在執(zhí)行該程序的NOP時，執(zhí)行修改。一旦完成程序的修改，在PAM畫面設(shè)定的數(shù)據(jù)就會被清除。但是，在進(jìn)行位置的修改時，若有程序點超過軟極限時，就會發(fā)生錯誤，該程序點在畫面上的數(shù)據(jù)被清除。5、PAM功能的停止

再現(xiàn)模式、狀態(tài)為等待修改時，PAM功能畫而顯示“停止”。點擊停止，修改被停止。在執(zhí)行修改前，若發(fā)生以下情況，作業(yè)自動停止?！ぁ澳Ｊ健北晦D(zhuǎn)換時；·報警發(fā)生時?！る娫幢恢袛鄷r，編輯數(shù)據(jù)。6、數(shù)據(jù)的清除當(dāng)修改量設(shè)定錯誤時，或在該程序點無修改必要時，可清除該行數(shù)據(jù)。1）將光標(biāo)移動到想要清除的程序點，如下圖所示。2）選擇下拉菜單的【編輯】。3）選擇【行清除】，行的數(shù)據(jù)被清除。7、數(shù)據(jù)的復(fù)制設(shè)定與輸入行已輸入數(shù)據(jù)相同的數(shù)據(jù)時，請按以下方法操作。1）將光標(biāo)移動到復(fù)制源程序。2）選擇下拉菜單中的【編輯】，顯示下拉菜單，如下圖所示。3）選擇【行復(fù)制】。4）將光標(biāo)移動到復(fù)制地行。5）選擇【編輯】6）選擇【行粘貼】，X～PL的修改兩數(shù)據(jù)被復(fù)制在復(fù)制目的地行。但是，若復(fù)制目的地位置的程序點沒有速度或PL時，該數(shù)據(jù)不能復(fù)制。8、修改的取消只能在示教中使用修改的取消功能。即位置修改后還可返回位置修改前的狀態(tài)。請按以下方法操作，再現(xiàn)中不能使程序返回原位。1）位置修改后，修改狀態(tài)為“完成”。2）選擇下拉菜單中的【編輯】，顯示下拉菜單，如下圖所示。3）選擇“撒銷”，顯示確認(rèn)對話，并確認(rèn)。PAM功能的操作分組實訓(xùn)8

通用輸入輸出的控制1、學(xué)習(xí)任務(wù)通過示教機(jī)器人把工件從A點搬運B點，如下圖所示。

2、I/0單元(JZNC-YIU01-E)

安川工業(yè)機(jī)器人的輸入輸出根據(jù)用途不同，有專用輸入輸出和通用輸入輸出兩種。專用輸入輸出是事前分配好的信號，主要是夾具控制柜、集中控制柜等外外部操作設(shè)備作為系統(tǒng)來控制機(jī)器人及相關(guān)設(shè)備的時候使用。通用輸入輸出主要是在機(jī)器人的操作程序中使用，作為機(jī)器人和周邊設(shè)備的即時信號。數(shù)字輸入輸出(機(jī)器人通用輸入輸出)用的插頭有4個(CN306,307,308,309)。輸入40點/輸出40點。

2、I/0單元(JZNC-YIU01-E)

其中CN308插頭輸入端子定義如下圖所示。

CN308全部端子定義。

3、手動操作（以手動控制輸出為例說明）

手動操作時，按主菜單的[輸入輸出]鍵，在輸入輸出菜單中按[通用輸出]鍵，出現(xiàn)的通用輸出畫面如下圖所示。在通用輸出畫面中，移動光標(biāo)到狀態(tài)圓點處，按[聯(lián)鎖]+[選擇]即可開關(guān)該點輸出。

4、指令操作

I/O指令如右圖所示

4、指令操作1）DOUT指令指令功能：使通用輸出信號開/關(guān)。格式功能：DOUTOG#(3)B000或DOUTOT#（1）OFF。指令說明：輸出信號OT#(XX)是1個點，OGH#(XX)是4個點，OG#(XX)是8個點，如表1所示。表1DOUT指令輸出表

4、指令操作指令實例一：DOUTOT#（1）ON→打開1號輸出端口。DOUTOT#（1）OFF→關(guān)閉1號輸出端口。指令實例二：SETB00024DOUTOG#(3)B000B000=24(10進(jìn)制)=00011000(2進(jìn)制)，輸出如表2所示。表2輸出點

4、指令操作指令實例一：DOUTOT#（1）ON→打開1號輸出端口。DOUTOT#（1）OFF→關(guān)閉1號輸出端口。指令實例二：SETB00024DOUTOG#(3)B000B000=24(10進(jìn)制)=00011000(2進(jìn)制)，輸出如表2所示。表2輸出點在本例中，通用輸出的20號口和21號口為開。

4、指令操作指令實例一：DOUTOT#（1）ON→打開1號輸出端口。DOUTOT#（1）OFF→關(guān)閉1號輸出端口。指令實例二：SETB00024DOUTOG#(3)B000B000=24(10進(jìn)制)=00011000(2進(jìn)制)，輸出如表2所示。表2輸出點在本例中，通用輸出的20號口和21號口為開。

通用輸入輸出的控制分組實訓(xùn)9

輸入安全確認(rèn)的控制1、學(xué)習(xí)任務(wù)

通過示教機(jī)器人把工件從A點搬運B點。再現(xiàn)時，當(dāng)工件提高后，需要按下SB3進(jìn)行安全確認(rèn)后才進(jìn)行下一步工作。工件位置如下圖所示。

2、輸入信號的查看

按SB3的機(jī)器人輸入信號。

3、待機(jī)命令WAIT

輸入安全確認(rèn)控制可通過待機(jī)命令WAIT實現(xiàn)。安全確認(rèn)的按鈕可直接連接到機(jī)器人的I/0單元(JZNC-YIU01-E)，或通過可編程序控制器等設(shè)備間接輸入。命令功能：當(dāng)外部輸入信號與指定狀態(tài)達(dá)到一致前，始終處于待機(jī)狀態(tài)。命令格式：WAITIN#(3)=ON命令實例：WAITIN#(3)=ON，當(dāng)通用輸入端口3號端口有輸入信號時，執(zhí)行后續(xù)程序。

4、DIN命令指令功能：把信號的狀態(tài)讀入字節(jié)型變量。格式：DINB016IN#(12)。指令說明：把通用輸入12號口的狀態(tài)讀入16號字節(jié)型變量。12號口為開時，B016=1(10進(jìn)制)=00000001(2進(jìn)制)。

用戶變量可在程序中臨時保存計數(shù)值、運算值和輸入信號時使用，并且在程序中可自由定義。DX100控制柜可用變量如右表所示。

輸入安全確認(rèn)的控制分組實訓(xùn)10

變量的使用1、學(xué)習(xí)任務(wù)將通用輸出控制的工作任務(wù)改為用位置型變量進(jìn)行編程。2、用戶變量

安川機(jī)器人的用戶變量可在程序中保存計數(shù)值、運算值和輸入信號時使用。也可以在多個程序使用同一個用戶變量，進(jìn)行程序間信息的接收與傳遞。在實際工程中，用戶變量可用于工件個數(shù)的管理、作業(yè)次數(shù)的管理、程序間的信息接收與傳遞等用途。用戶變量保存的內(nèi)容在電源斷開后仍可保存。DX100控制柜可用變量如下表所示。2、用戶變量

安川機(jī)器人的用戶變量可在程序中保存計數(shù)值、運算值和輸入信號時使用。也可以在多個程序使用同一個用戶變量，進(jìn)行程序間信息的接收與傳遞。在實際工程中，用戶變量可用于工件個數(shù)的管理、作業(yè)次數(shù)的管理、程序間的信息接收與傳遞等用途。用戶變量保存的內(nèi)容在電源斷開后仍可保存。DX100控制柜可用變量如下表所示。位置型變量中，P000～P127表示機(jī)器人坐標(biāo)系位置型變量，BP000～BP127表示基座坐標(biāo)系位置型變量，EX000～EX127表示工裝軸坐標(biāo)系位置型變量。3、局部變量

局部變量與用戶變量相同，同樣可在保存計數(shù)值、運算值、輸入信號時使用。數(shù)據(jù)形式與用戶變量一樣，局部變量前加L表示，如下表所示。表中的□□□表示局部變量可由用戶自由設(shè)定使用個數(shù)。4、局部變量與用戶變量的區(qū)別

局部變量與用戶變量均可用于保存計數(shù)值、運算值、輸入信號。保存的數(shù)據(jù)形式也一樣。主要區(qū)別有4點。（1）用戶變量為全局變量，多個程序可定義或使用同一個用戶變量。當(dāng)多個程序使用同一個用戶變量時，在其中一個程序進(jìn)行定義，其他程序的同一個用戶變量也變?yōu)樗x的數(shù)值。而局部變量只能由定義的程序使用局部變量中的一個變量，其他程序不能讀寫，局部變量在一個程序內(nèi)定義或使用，不會影響其他程序中的定義或使用，如LB001這一局部變量可在多個程序進(jìn)行單獨定義或使用，互不影響，如下圖所示。4、局部變量與用戶變量的區(qū)別

（2）局部變量可自由設(shè)定使用幾個。在程序標(biāo)題畫面進(jìn)行設(shè)定，如圖9-3所示。個數(shù)一旦設(shè)定，系統(tǒng)會自動分配所需的內(nèi)存量。4、局部變量與用戶變量的區(qū)別

（3）局部變量的內(nèi)容顯示需要先保存到用戶變量再查看，如果要查看局部變量LP000存儲的內(nèi)容時，應(yīng)先使用SETP000LP000將LP000中的內(nèi)容復(fù)制到用戶變量P000中，執(zhí)行SET設(shè)定命令后，可以到P000位置型變量畫面查看位置數(shù)據(jù)。（4）局部變量的內(nèi)容只在執(zhí)行定義的程序中有效，當(dāng)用CALL、JUMP命令和【程序選擇】進(jìn)行調(diào)用定義了局部變量的程序時，系統(tǒng)會自動分配局部變量所需的內(nèi)存量。開始執(zhí)行被調(diào)用程序后，執(zhí)行到RET、END、JUMP命令退出被調(diào)用程序，設(shè)定的局部變量所存儲的內(nèi)容就會丟失。但是，如果使用局部變量的程序用CALL命令調(diào)用其他程序，用RET命令返回時，局部變量的內(nèi)容保持，可繼續(xù)使用CALL命令執(zhí)行前的內(nèi)容。5、字節(jié)型、整數(shù)型、雙精度型、實數(shù)型變量的設(shè)定

當(dāng)需要設(shè)定字節(jié)型、整數(shù)型、雙精度型、實數(shù)型變量存儲的內(nèi)容時，可在變量菜單手動直接輸入或在程序中用命令自動設(shè)定。

手動直接輸入步驟如下：（1）選擇主菜單的【變量】，顯示變量子菜單。（2）選擇變量。根據(jù)需要存儲的數(shù)據(jù)量從變量子菜單選擇目的類型的變量，如存儲8位以下數(shù)據(jù)（0～255）可使用字節(jié)型變量，存儲的數(shù)據(jù)有可能大于255則應(yīng)至少選用整數(shù)型變量，存儲的數(shù)據(jù)帶有小數(shù)點應(yīng)使用實數(shù)型變量。（3）將光標(biāo)向所需的變量序號移動。當(dāng)所需變量序號排列靠后時，將光標(biāo)移動至變量序號，按【選擇】鍵，用數(shù)值鍵在數(shù)值輸入框輸入變量號后，按【回車】鍵可快速定位到所需變量；或者選擇下拉菜單中的【編輯】菜單【搜索】選項。在數(shù)值輸入框輸入變量序號后，按【回車】鍵也可快速定位到所需變量，如下圖所示。5、字節(jié)型、整數(shù)型、雙精度型、實數(shù)型變量的設(shè)定

（4）把光標(biāo)移動到所需變量后的內(nèi)容輸入框按【選擇】鍵，變成數(shù)值輸入狀態(tài)，用數(shù)值鍵以十進(jìn)制輸入設(shè)定數(shù)值后按【回車】鍵，輸入的設(shè)定數(shù)值存儲到該用戶變量并以二進(jìn)制顯示在旁邊。（5）用戶變量名稱的登錄。登錄用戶變量的名稱后可方便對用戶變量查看和管理，避免出錯。把光標(biāo)移動到所需變量后的名稱輸入框按【選擇】鍵，輸入名稱后按【回車】鍵即可登錄用戶變量名稱，如下圖所示。5、字節(jié)型、整數(shù)型、雙精度型、實數(shù)型變量的設(shè)定

在程序中用命令自動設(shè)定變量的操作步驟：在程序中可通過運算命令對用戶變量進(jìn)行設(shè)定，如：每執(zhí)行程序INCB000一次，B000中存儲的數(shù)值加1；每執(zhí)行程序DECB000一次，B000中存儲的數(shù)值減1；執(zhí)行程序SETB0000時，B000中存儲的數(shù)值為0等。6、位置型變量的設(shè)定

位置型變量可用于存儲位置數(shù)據(jù)，位置數(shù)據(jù)包含位置坐標(biāo)、各軸角度姿勢、形態(tài)和工具數(shù)據(jù)。當(dāng)位置型變量存儲的位置數(shù)據(jù)用于增量使用時，在變量菜單手動直接輸入增量值。當(dāng)位置型變量存儲的位置數(shù)據(jù)用于定位位置坐標(biāo)時，用軸操作進(jìn)行設(shè)定。應(yīng)在示教模式對位置型變量進(jìn)行設(shè)定。當(dāng)位置型變量存儲的位置數(shù)據(jù)用于增量使用時，可以進(jìn)入對應(yīng)的位置型變量后輸入增量值，不需增量的位置數(shù)據(jù)設(shè)定為0。7、位置型變量的手動輸入設(shè)定步驟

（1）選擇主菜單的【變量】，顯示變量子菜單。（2）選擇需要設(shè)定的位置型變量，在位置型（機(jī)器人）、位置型（基座）、位置型（工裝軸）中選擇并顯示目標(biāo)位置型變量畫面，在位置型變量畫面中，按【進(jìn)入指定頁】鍵可快速進(jìn)入需要操作的位置變量畫面，如下圖所示。7、位置型變量的手動輸入設(shè)定步驟（3）選擇位置型變量編號右側(cè)的數(shù)據(jù)形式輸入框，顯示數(shù)據(jù)形式的選擇對話框，如左圖所示。若該位置型變量已經(jīng)設(shè)定過，按【選擇】鍵后，出現(xiàn)是否刪除數(shù)據(jù)的提示。若選擇【是】，之前已設(shè)定位置數(shù)據(jù)被刪除，如右圖所示。7、位置型變量的手動輸入設(shè)定步驟

（4）根據(jù)需要選擇數(shù)據(jù)形式，如按機(jī)器人直角坐標(biāo)系動作，選擇機(jī)器人數(shù)據(jù)形式。（5）選擇需要設(shè)定軸及工具的數(shù)據(jù)輸入?yún)^(qū)，用數(shù)值鍵輸入數(shù)值后按【回車】鍵，“〈形態(tài)〉”的數(shù)據(jù)一般可以采用默認(rèn)值，如下圖所示。8、位置型變量用軸操作設(shè)定步驟

當(dāng)位置型變量存儲的位置數(shù)據(jù)用于定位位置坐標(biāo)時，要準(zhǔn)確測量各程序點的位置坐標(biāo)比較困難，應(yīng)通過軸操作設(shè)定位置型變量存儲的位置數(shù)據(jù)。（1）選擇主菜單的【變量】，顯示變量子菜單。（2）選擇需要設(shè)定的位置型變量。（3）選擇位置型變量編號右側(cè)的數(shù)據(jù)形式輸入框，顯示數(shù)據(jù)形式的選擇對話框，根據(jù)需要選擇數(shù)據(jù)形式，如按機(jī)器人直角坐標(biāo)系動作，選擇機(jī)器人數(shù)據(jù)形式。如下圖所示。8、位置型變量用軸操作設(shè)定步驟

當(dāng)位置型變量存儲的位置數(shù)據(jù)用于定位位置坐標(biāo)時，要準(zhǔn)確測量各程序點的位置坐標(biāo)比較困難，應(yīng)通過軸操作設(shè)定位置型變量存儲的位置數(shù)據(jù)。（1）選擇主菜單的【變量】，顯示變量子菜單。（2）選擇需要設(shè)定的位置型變量。（3）選擇位置型變量編號右側(cè)的數(shù)據(jù)形式輸入框，顯示數(shù)據(jù)形式的選擇對話框，根據(jù)需要選擇數(shù)據(jù)形式，如按機(jī)器人直角坐標(biāo)系動作，選擇機(jī)器人數(shù)據(jù)形式。如下圖所示。（4）接通伺服電源，按軸操作鍵，用軸操作鍵控制向目的位置移動。（5）按【修改】鍵，位置數(shù)據(jù)修改為當(dāng)前位置數(shù)據(jù)。（6）按【回車】鍵，把當(dāng)前位置數(shù)據(jù)保存在位置型變量中。9、位置型變量設(shè)定值的清除

每次設(shè)置位置型變量時會把之前已保存的數(shù)據(jù)清除。如果在使用中發(fā)現(xiàn)位置型變量存儲的數(shù)據(jù)有誤，也可進(jìn)行位置數(shù)據(jù)的清除。（1）打開需要清除的位置型變量畫面，如左圖所示。（2）選擇下拉菜單【數(shù)據(jù)】，進(jìn)入數(shù)據(jù)菜單后選擇【數(shù)據(jù)清除】，所有的位置數(shù)據(jù)被清除，如右圖所示。10、用戶變量的使用實例

1、在SET設(shè)定命令中使用字節(jié)型變量（1）命令路徑：【命令一覽】→【運算】→【SET】。（2）命令功能：設(shè)定命令，把數(shù)據(jù)2中的內(nèi)容復(fù)制到數(shù)據(jù)1中。（3）命令格式：SETB000B016。（4）命令實例：執(zhí)行SETB000B016程序后，字節(jié)型變量B000的內(nèi)容與字節(jié)型變量B016的內(nèi)容相同。SET設(shè)定命令一般用于程序開始時的復(fù)位和預(yù)設(shè)參數(shù)用。10、用戶變量的使用實例

2、在IMOV增量移動命令中使用位置型變量（1）命令路徑：【命令一覽】→【移動】→【IMOV】。（2）命令功能：以直線插補(bǔ)方式從當(dāng)前位置按照設(shè)定的增量值距離移動。（3）命令格式：IMOVP000V=138PL＝1RF。（4）命令實例：執(zhí)行IMOVP000V=138PL＝1RF程序時，機(jī)器人按設(shè)定的再現(xiàn)速度、位置等級和坐標(biāo)系（RF表示機(jī)器人坐標(biāo)系），以P000中的X、Y和Z軸位置數(shù)據(jù)增量移動，當(dāng)P000中的位置數(shù)據(jù)如圖9-14所示時，機(jī)器人向X和Z方向增量移動，Y軸方向不動。10、用戶變量的使用實例

3、在MOVJ等移動命令中使用通過【插補(bǔ)方式】輸入的移動命令默認(rèn)不帶位置型變量附加項，在【命令一覽】中選擇移動命令會自動帶有位置型變量附加項。如MOVLP050V=20，該直線插補(bǔ)命令中P050即為第50號位置變量，執(zhí)行該命令后，機(jī)器人會運動至P050存儲的位置坐標(biāo)處。變量的使用分組實訓(xùn)11

跳轉(zhuǎn)命令的應(yīng)用1、學(xué)習(xí)任務(wù)

輸送線不斷把5個工件輸送到A點，要求通過示教機(jī)器人把工件從A點搬運B點，如下圖所示。2、跳轉(zhuǎn)命令的應(yīng)用命令格式：跳轉(zhuǎn)標(biāo)號*LABEL；跳轉(zhuǎn)指令JUMP。命令路徑：命令一覽→控制→*LABEL或JUMP。跳轉(zhuǎn)命令的功能：向指定標(biāo)號或程序跳轉(zhuǎn)。如下圖程序中，機(jī)器人將不停地執(zhí)行2、3、4號程序段，形成死循環(huán)。2、跳轉(zhuǎn)命令的應(yīng)用為避免出現(xiàn)死循環(huán)，可在跳轉(zhuǎn)命令中加入條件判斷（IF）附加項，當(dāng)條件達(dá)到時才充許跳轉(zhuǎn)，具體如下圖所示。3、跳轉(zhuǎn)命令實例

跳轉(zhuǎn)命令的應(yīng)用分組實訓(xùn)12

選擇流程的示教操作1、學(xué)習(xí)任務(wù)

機(jī)器人的搬運任務(wù)需要增加選擇流程的控制，如下圖所示，生產(chǎn)線把工件輸送到A點，要求機(jī)器人把輸送到A點的工件搬運到B點或C點進(jìn)行下一步的輸送和加工，當(dāng)SB1閉合時，搬運到B點，當(dāng)SB1斷開時，搬運到C點。2、選擇流程的控制

選擇流程的控制在機(jī)器人的實際應(yīng)用中比較廣泛，機(jī)器人通過判斷輸入狀態(tài)完成相應(yīng)的運動。在示教編程中，實現(xiàn)選擇流程有多種命令，通過程序調(diào)用命令CALL和跳轉(zhuǎn)命令JUMP等命令示教編程均可以達(dá)到選擇流程的控制要求。選擇流程的控制按鈕可直接連接到機(jī)器人I/O單元（JZNC-YIU01-E）的CN308插頭上，或通過可編程序控制器等設(shè)備間接輸入。另外應(yīng)注意通用輸入信號與CN308插頭的連接要通過【梯形圖程序的編輯】選項進(jìn)行配置和修改。3、通過程序調(diào)用命令CALL實現(xiàn)選擇流程控制

通過程序調(diào)用命令CALL實現(xiàn)選擇流程控制需要建立三個程序，分別是調(diào)用程序、搬運到B點的程序、搬運到C點的程序。（1）調(diào)用程序如下表所示。3、通過程序調(diào)用命令CALL實現(xiàn)選擇流程控制

（2）搬運到B點的示教程序如下表所示。3、通過程序調(diào)用命令CALL實現(xiàn)選擇流程控制

（3）搬運到C點的示教程序如下表所示。4、通過跳轉(zhuǎn)命令JUMP實現(xiàn)選擇流程控制

通過跳轉(zhuǎn)命令JUMP實現(xiàn)選擇流程控制的示教程序如下表所示。5、程序調(diào)用命令和跳轉(zhuǎn)命令的對比

程序調(diào)用命令和跳轉(zhuǎn)命令都可以實現(xiàn)選擇流程的控制。相比較而言，使用程序調(diào)用命令時，因為被調(diào)用的程序執(zhí)行完后會返回繼續(xù)執(zhí)行調(diào)用命令后續(xù)的程序，當(dāng)機(jī)器人把工件搬運到B點后，會返回調(diào)用程序，此時，如果SB1不能夠保持閉合，就會調(diào)用搬運到C點的程序，機(jī)器人會空運行搬運到C點的動作，造成誤動作。

而使用跳轉(zhuǎn)命令時，因為只是在跳轉(zhuǎn)時才判斷按鈕的狀態(tài)，不會返回重新跳轉(zhuǎn)，不存在這樣的問題。

選擇流程的示教操作分組實訓(xùn)13

工具坐標(biāo)系的設(shè)置1、學(xué)習(xí)任務(wù)機(jī)器人實際所用夾具如下圖所示，請完成對應(yīng)工具坐標(biāo)系的設(shè)置。

2、建立工具坐標(biāo)系的目的

1、建立工具坐標(biāo)系的主要目的：把控制點轉(zhuǎn)移到工具的尖端點上。設(shè)置的方法有兩種：1）直接輸入工具的相關(guān)參數(shù)。2）通過工具校驗進(jìn)行自動計算工具參數(shù)。工具文件夾的個數(shù),工具文件夾最大可以登錄64種，文件夾標(biāo)有0-63的工具文件夾的編號，把這樣的每一個文件夾稱之為工具文件夾。當(dāng)有多個工具文件夾時，參數(shù)S2C431可設(shè)定能否切換指定工具(1:可以切換、0:不可以切換)。

在工具坐標(biāo)系時，按[轉(zhuǎn)換]+[坐標(biāo)]鍵可選擇所需工具坐標(biāo)文件夾。

3、輸入坐標(biāo)值設(shè)置工具坐標(biāo)系

用數(shù)值輸入登錄工具文件夾時，把工具的控制點位置作為法蘭盤坐標(biāo)各軸上的坐標(biāo)值來輸入，如下圖所示。

3、輸入坐標(biāo)值設(shè)置工具坐標(biāo)系

1）選擇主菜單的[機(jī)器人］，顯示[機(jī)器人］子菜單，如下圖所示

3、輸入坐標(biāo)值設(shè)置工具坐標(biāo)系

2）選擇[工具］，在工具一覽畫面上，把光標(biāo)移動到想要選擇的編號→按[選擇］顯示選擇的編號坐標(biāo)畫面→在工具坐標(biāo)系選擇畫面翻頁鍵或[頁碼］鍵可以切換到希望設(shè)定的編號，如下圖所示。

3、輸入坐標(biāo)值設(shè)置工具坐標(biāo)系

3）選擇希望的工具編號。4）選擇想登錄的坐標(biāo)值，顯示數(shù)值輸入狀態(tài)。5）數(shù)值輸入坐標(biāo)值。6）按[回車］鍵，登錄坐標(biāo)值，如右圖所示。

4、工具坐標(biāo)系設(shè)置實例

5、登錄工具姿勢數(shù)據(jù)工具姿勢數(shù)據(jù)是指表示機(jī)器人法蘭盤坐標(biāo)和工具坐標(biāo)的角度數(shù)據(jù)。輸入值是把法蘭盤坐標(biāo)和工具坐標(biāo)調(diào)整到一致時的角度數(shù)據(jù)。朝著箭頭向右旋轉(zhuǎn)是正方向。按照Rz→Ry→Rx的順序登錄。如圖7的工具時，登錄Rz=180,Ry=90,Rx=0。

5、登錄工具姿勢數(shù)據(jù)1）選擇主菜單的[機(jī)器人］。2）選擇[工具］。3）選擇希望的工具，按照之前操作，使之顯示希望的工具坐標(biāo)畫面。4）選擇想要登錄坐標(biāo)值的軸，首先選擇Rz。5）輸入數(shù)值回轉(zhuǎn)角度,用數(shù)值鍵輸入法蘭盤坐標(biāo)周圍的回轉(zhuǎn)角度，如下圖所示。

5、登錄工具姿勢數(shù)據(jù)6）按[回車］，Rz的回轉(zhuǎn)角度被登錄，用同樣的操作，輸入Ry,Rx的回轉(zhuǎn)角度。Ry輸入法蘭盤坐標(biāo)的周圍的回轉(zhuǎn)角度；輸入Rx法蘭盤坐標(biāo)的周圍的回轉(zhuǎn)角度，如下圖所示。

6、工具坐標(biāo)系的軸操作在工具坐標(biāo)系，機(jī)器人沿定義在工具尖端點的X,Z,Y軸平行運動。各軸動作如下表所示。當(dāng)同時按2個以上的多個軸操作鍵時，機(jī)器人呈合成式運動。但是，象[X-]十[X十]這樣同軸反方向的2個鍵同時按下時，所有軸不動。

6、工具坐標(biāo)系的軸操作

工具坐標(biāo)系把安裝在機(jī)器人腕部法蘭盤上的工具有效方向作為z軸，其軸操作動作如下圖所示，應(yīng)特別注意工具坐標(biāo)系把坐標(biāo)定義在工具尖端點。為此，工具坐標(biāo)軸的方向隨腕部的動作而變化。

6、工具坐標(biāo)系的軸操作

控制點保持不變的操作在工具坐標(biāo)系中以工具坐標(biāo)的X,Y,Z軸為基準(zhǔn)，做回轉(zhuǎn)運動，如下圖所示。工具坐標(biāo)的運動不受機(jī)器人位置或姿勢的變化影響，主要以工具的有效方向為基準(zhǔn)進(jìn)行運動。所以，工具坐標(biāo)運動最適合在工具姿勢始終與工件保持不變、平行移動的應(yīng)用中使用。

7、工具重量信息的設(shè)定

重量信息是指安裝在法蘭盤上的工具整體的質(zhì)量、重心以及重心位置回轉(zhuǎn)慣性力矩的信息，如下圖所示

7、工具重量信息的設(shè)定1）重量：W(單位:kg)，可以設(shè)定一個大概的值，應(yīng)設(shè)定稍微大一點的值，以0.5至lkg為單位進(jìn)行值的增減人，大型機(jī)器人以1至5kg為單位進(jìn)行值的增減。2）重心位置：Xg，Yg，Zg(單位:mm)，被安裝的工具的整體重心位置，以其在法蘭盤坐標(biāo)上的位置設(shè)定。求得精確的重心位置通常是很困難的事，可以設(shè)定一個大概的值。根據(jù)工具外型推定一個大概的位置進(jìn)行設(shè)定。工具的樣木上標(biāo)有工具的重心位置時，用該值進(jìn)行設(shè)定。3）重心位置回轉(zhuǎn)慣性矩:Ix,Iy,Iz(單位:kgXm2)對于重心位置的慣性矩，是工具自身的慣性矩。把重心位置作為一個原點，考慮與法蘭盤坐標(biāo)的坐標(biāo)軸平行的回轉(zhuǎn)。可以設(shè)定一個大概的值，設(shè)定稍微大一點的值。這個設(shè)定是用來求出機(jī)器人各軸所承受的慣性矩的。但是，對于從重量和重心位置求出的慣性矩而言，多數(shù)情況下，重心位置回轉(zhuǎn)慣性矩非常小，所以，通常不用設(shè)定這個數(shù)據(jù)。

7、工具重量信息的設(shè)定

在工具自身的慣性矩較大的情況下(工具的外型尺寸為法蘭盤到重心的距離約2倍以上時)，必須進(jìn)行此項設(shè)定，如下圖所示。

8、工具校驗

為了給機(jī)器人正確的進(jìn)行直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等插補(bǔ)動作，要登錄焊槍、抓手、焊鉗等工具的尺寸信息，定義控制點的位置。工具校驗是指為了能夠容易并正確的進(jìn)行尺寸信息輸入的功能。利用此功能，工具控制點的位置自動計算出來，登錄到工具文件夾里。在工具校驗里登錄的是法蘭盤上的工具控制點的坐標(biāo)值和工具姿勢，如下圖所示。法蘭盤坐標(biāo)：XF:法蘭盤向前的坐標(biāo)；YF:由XF、ZF形成的Y軸；ZF:垂直于法蘭盤的方向

9、工具校準(zhǔn)方法

關(guān)于工具校準(zhǔn)有3種方法，根據(jù)參數(shù)S2C432不同可以進(jìn)行選擇。0:只校準(zhǔn)坐標(biāo)值，從5點的校準(zhǔn)示教位置計算出來的[坐標(biāo)值]，被設(shè)定在工具文件夾里。這種情況的[姿勢數(shù)據(jù)]全部刪除為0.00。1:只校準(zhǔn)姿勢，從第一點的校準(zhǔn)示教位置算出的[姿勢數(shù)據(jù)]設(shè)定在工具文件夾里。此情況的[坐標(biāo)值]不能修改。(保持原值)2:校準(zhǔn)坐標(biāo)值和姿勢，從5點的校準(zhǔn)示教位置算出來的[坐標(biāo)值]和從第1點的校準(zhǔn)示教位置算出來的[姿勢數(shù)據(jù)]，被設(shè)定到工具文件夾里。

9、工具校準(zhǔn)方法

1）為了定義坐標(biāo)值而進(jìn)行的示教，以控制點為基準(zhǔn)示教5個不同姿勢(TC1-TC5)，如下圖所示，根據(jù)這5個數(shù)據(jù)，工具尺寸自動算出。

各點的姿勢，請盡量取任意方向的姿勢。取的姿勢朝一定方向旋轉(zhuǎn)的話，有些時候精度不準(zhǔn)確。9、工具校準(zhǔn)方法

2）為了定義姿勢數(shù)據(jù)進(jìn)行示教，在示教位置的第一個點(TC1)把想設(shè)定的工具坐標(biāo)Z軸垂直朝下方向(與基座坐標(biāo)Z軸平行，前端同一方向)進(jìn)行示教，如圖16所示。根據(jù)這個TC1姿勢，工具姿勢就自動算出來。此時工具坐標(biāo)的X軸、在TC1的位置上，定義工具坐標(biāo)的X軸的方向。

10、工具校準(zhǔn)的設(shè)定步驟

1）選擇主菜單的[機(jī)器人］2）選擇[工具］3）選擇希望的工具編號，顯示所希望的工具編號的工具坐標(biāo)畫面，如下圖所示。

10、工具校準(zhǔn)的設(shè)定步驟

4）選擇菜單的[實用工具]，顯示下拉菜單，如下圖所示。

10、工具校準(zhǔn)的設(shè)定步驟

5）選擇[校驗]，顯示工具校驗設(shè)定畫面，如下圖所示。

10、工具校準(zhǔn)的設(shè)定步驟

6）選擇機(jī)器人(1)選擇校驗對象機(jī)器人(機(jī)器人只一臺和選擇全部的機(jī)器人時，不用選擇)。(2)選擇工具校驗設(shè)定畫面的[**]，從選擇對話框里選擇機(jī)器人。(3)設(shè)定所選機(jī)器人。

10、工具校準(zhǔn)的設(shè)定步驟7）選擇[設(shè)定位置]，顯示選擇對話框。同時選擇示教設(shè)定位置，如下圖所示。8）用軸操作鍵把機(jī)器人移動到所希望的位置。按[修改]、[回車]，登錄示教位置。9）反復(fù)操作7-9，示教設(shè)定位置的TC1-TC5。

11、工具重量和重心自動測定功能

工具重量和重心自動測定功能，是指對于工具重量的信息，即重量和重心位置能夠進(jìn)行簡單登錄的功能。工具的重量和重心位置被自動測定并登錄在工具文件中。注意：此功能適用于機(jī)器人設(shè)置安裝對地角度為0度時，并且要拆除連接在工具上的電纜等，否則，測量可能會得到不正確的結(jié)果。1）重量、重心位置的測定測定重量、重心位置時，把機(jī)器人移到基準(zhǔn)位置(U,B,R軸在水平位置)，然后操作U,B,T軸，使其動作,如下圖所示。

11、工具重量和重心自動測定功能（1）選擇主菜單的[機(jī)器人]。（2）選擇[工具]，顯示工具一覽畫面。工具一覽畫面只在文件擴(kuò)展功能有效時才顯示。在文件擴(kuò)展功能無效時，只顯示工具坐標(biāo)的畫面。（3）選擇想要的工具號。（4）選擇菜單的[實用工具]。（5）選擇[自動測定重量、重心]。（6）按翻頁鍵可在多臺機(jī)器人的系統(tǒng)中切換對象控制組。（7）按[前進(jìn)]鍵，第一次按[前進(jìn)]鍵，把機(jī)器人移到基準(zhǔn)位置水平位置。U、B、R軸為水平位置。

11、工具重量和重心自動測定功能（8）再次按[前進(jìn)]鍵，第二次按[前進(jìn)]鍵，開始進(jìn)行測定。按照以下步驟操作機(jī)器人。測定完成的項目從“Ο”變?yōu)椤啊瘛?。①測定U軸：U軸基準(zhǔn)位置十4.5度～-4.5度。②測定B軸：B軸基準(zhǔn)位置十4.5度～-4.5度。③第一次測定T軸：T軸基準(zhǔn)位置十4.5度～-4.5度。④第二次測定T軸：T軸基準(zhǔn)位置十60度～十4.5度～-4.5度。測定中的速度，自動成為“中速”，測定中，畫面中的“基準(zhǔn)”或“U軸”等呈閃爍狀態(tài)。測定中，在“Ο”變?yōu)椤啊瘛敝?，松開「前進(jìn)」鍵，測定中斷，顯示以下信息：“測定中斷”再測定時，從基準(zhǔn)位置開始。

11、工具重量和重心自動測定功能

當(dāng)全部測定結(jié)束時，所有的“Ο”轉(zhuǎn)變成“●”，測定數(shù)據(jù)在畫面中顯示測定好的畫面，如圖23所示。

11、工具重量和重心自動測定功能

當(dāng)全部測定結(jié)束時，所有的“Ο”轉(zhuǎn)變成“●”，測定數(shù)據(jù)在畫面中顯示測定好的畫面，如圖23所示。（9）選擇“登錄”，測定數(shù)據(jù)在工具文件中登錄，顯示工具坐標(biāo)畫面。選擇“取消”時，測定數(shù)據(jù)不在工具文件中登錄，顯示工具畫面。

工具坐標(biāo)系的設(shè)置分組實訓(xùn)15

用戶坐標(biāo)系的設(shè)置1、學(xué)習(xí)任務(wù)任務(wù)一：完成用戶坐標(biāo)系設(shè)置。任務(wù)二：完成搬運工作任務(wù)，在A點有疊放有兩個工件，請分別搬運到B點和C點，如下圖所示。2、用戶坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系：XYZ直角坐標(biāo)在任意位置定義，控制點根據(jù)所設(shè)坐標(biāo)平行運動。3、用戶坐標(biāo)系的定義用戶坐標(biāo)系是用戶為方便編程而自行定義的，以操作機(jī)器人示教三個點來定義。如下圖所示。ORG,XX,XY為三個定義點。這三個點的位置數(shù)據(jù)被輸入用戶坐標(biāo)文件。ORG為原點，XX為X軸上的點，XY為用戶坐標(biāo)Y軸一側(cè)XY面上的示教點，此點定位后可以決定Y軸和Z軸的方向，ORG和XX兩點請準(zhǔn)確示教。3、用戶坐標(biāo)系的定義2、用戶坐標(biāo)文件個數(shù)：用戶坐標(biāo)最多可輸入63個，每個用戶坐標(biāo)有一個坐標(biāo)號(1-63)，作為一個用戶坐標(biāo)文件被調(diào)用。3、用戶坐標(biāo)文件的選擇1）選擇主菜單的[機(jī)器人］；2）選擇[用戶坐標(biāo)］（1）顯示用戶坐標(biāo)畫面，如下圖所示。3、用戶坐標(biāo)系的定義（2）用戶坐標(biāo)已被設(shè)定的情況下，“設(shè)置”顯示為[●］。（3）需要確認(rèn)設(shè)定的坐標(biāo)值時，選擇菜單的[顯示］→[坐標(biāo)數(shù)據(jù)］，顯示用戶坐標(biāo)值畫面。顯示用戶坐標(biāo)值畫面如下圖所示。3、用戶坐標(biāo)系的定義3）在用戶坐標(biāo)畫面移動光標(biāo)到想要設(shè)置的坐標(biāo)序號，按[選擇]鍵可選擇想要的用戶坐標(biāo)，顯示用戶坐標(biāo)設(shè)置畫面如下圖所示。4、用戶坐標(biāo)的示教步驟注意：未完成用戶坐標(biāo)系設(shè)置，用戶坐標(biāo)系無法使用。（1）選擇機(jī)器人選擇對象機(jī)器人(如果是一臺機(jī)器人或已選擇了機(jī)器人時，不用進(jìn)行此項操作)。選擇用戶坐標(biāo)示教畫面的“**”，從選擇對話框中選擇對象機(jī)器人。對象機(jī)器人設(shè)定完成。（2）選擇“設(shè)定位置”,顯示選擇對話框,選擇示教的設(shè)定位置,如下圖所示。4、用戶坐標(biāo)的示教步驟（3）通過軸操作鍵將機(jī)器人移動到想要到的位置。（4）按[修改]、[回車]，登錄示教位置。重復(fù)（2）至（4）的操作，對ORG,XX,XY各點進(jìn)行示教。畫面中已示教完成的顯示為●，未示教的顯示為Ο，如下圖所示。4、用戶坐標(biāo)的示教步驟

確認(rèn)示教完的位置時，顯示出ORG至XY中所想要的設(shè)定位置。按[前進(jìn)]鍵使機(jī)器人向該位置移動。當(dāng)機(jī)器人當(dāng)前位置與畫面中顯示的位置數(shù)據(jù)不同時，設(shè)定位置的"ORG"、"XX"、"XY”為閃爍狀態(tài)。（5）選擇“完成”，建立完用戶坐標(biāo)，用戶坐標(biāo)文件登錄。文件登錄完成將顯示用戶坐標(biāo)畫面。在用戶坐標(biāo)系下，按[轉(zhuǎn)換]+[坐標(biāo)]鍵，出現(xiàn)用戶坐標(biāo)序號畫面，按[光標(biāo)]鍵選擇已設(shè)置用戶坐標(biāo)系，4、用戶坐標(biāo)系的軸操作4、用戶坐標(biāo)系的軸操作控制點保持不變的操作在在用戶坐標(biāo)系中以用戶坐標(biāo)的X,Y,Z為基準(zhǔn)作回轉(zhuǎn)運動，如下圖所示。5）用戶坐標(biāo)數(shù)據(jù)的清除在管理模式下，選擇菜單下的[數(shù)據(jù)]，選擇[清除數(shù)據(jù)]并確認(rèn)，登錄的用戶坐標(biāo)就被清除。用戶坐標(biāo)系的設(shè)置分組實訓(xùn)16

平移方便功能的操作1、學(xué)習(xí)任務(wù)生產(chǎn)線把生產(chǎn)好的產(chǎn)品輸送到P2點，要求機(jī)器人把輸送到P2點的產(chǎn)品搬運到P5點進(jìn)行碼垛后等待包裝，5件產(chǎn)品一包裝。2、平行移動功能簡介平行移動功能可以對已示教的各程序點進(jìn)行等距離的移動。

示教好左邊的軌跡程序后，可以平移到右邊，右邊的軌跡無需再進(jìn)行示教。平移的移動量可用距離L（三維坐標(biāo)位置的改變）定義。在示教作業(yè)時，通過將示教軌跡（或者位置）的平移，可減輕示教作業(yè)。3、平行移動的移動距離平行移動的移動距離就是各坐標(biāo)系X，Y，Z的增加值。坐標(biāo)系有4種，分別是基座坐標(biāo)系、機(jī)器人坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。移動量在位置型變量中設(shè)定，可手動輸入或利用機(jī)器人的當(dāng)前值（坐標(biāo)）。

移動量是移動位置與示教位置X、Y和Z坐標(biāo)值的差值，角度變位Rx、Ry和Rz的差值（通常為0），碼垛等在相同間距間平行移動時，求出示教位置與最終移動位置的差，除以間距數(shù)，得出一