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六足爬蟲(chóng)機(jī)器人設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)人:李海鷹日期:2004年9月30日目錄TOC\o\h\z前言2(一)、機(jī)器人的大腦2(二)、機(jī)器人的眼睛耳朵2(三)、機(jī)器人的腿——驅(qū)動(dòng)器與驅(qū)動(dòng)輪3(四)、機(jī)器人的手臂——機(jī)械傳動(dòng)專(zhuān)制4(五)、機(jī)器人的心臟——電池4一、AT89S51單片機(jī)簡(jiǎn)介5腫(一改)、漫AT殲89嗚S5軟1悉主要趨功能型列舉衣如下幣:攪5尼(二四)、壞AT午89槳S5故1膽各引卷腳功凍能介烤紹:鄰5昌二、乎控制落系統(tǒng)井電路爹圖忘7敬三、仍微型凳伺服紫馬達(dá)曠原理怨與控覽制者8斧(一匯)、騾微型肺伺服稍馬達(dá)旋內(nèi)部瓣結(jié)構(gòu)兵8憂(二削)、閑微行邪伺服匯馬達(dá)錄的工鑄作原玻理雹8慧(三液)、剩伺服慈馬達(dá)裹的控控制功9胃(四此)、雁選用戰(zhàn)的伺榨服馬廉達(dá)亂9吩四、躬紅外楊遙控睜11巾(一劣)、饞紅外劫遙控煎系統(tǒng)柳11池(二問(wèn))、帳遙控展發(fā)射器器及橋其編隨碼濫11鑼?zhuān)ㄈ瘢⑺郊t外盒接收瞎模塊化11漿(四廳)、牲紅外嬌解碼敞程序員設(shè)計(jì)挖11饑五、靠控制象程序烈12竊六、盯六足刊爬蟲(chóng)哲機(jī)器腔人結(jié)微構(gòu)設(shè)品計(jì)圖忙18前言骨今年樹(shù)年初習(xí),學(xué)魯校為峽參加聾中央這電視托臺(tái)舉沿辦的攤第三歉屆全癢國(guó)大岔學(xué)生證機(jī)器應(yīng)人電釀視大政賽,雷組建饑了機(jī)甩器人渾制作專(zhuān)小組黃。我險(xiǎn)積極妹參加辟,有飾幸成削為了秘其中叨的一率員。未因?yàn)楹莆覀凔溡郧巴粵](méi)有疏參加腎過(guò)類(lèi)宏似的騙比賽薯,也禽沒(méi)有生制作京機(jī)器稠人的污經(jīng)驗(yàn)銀??晒哉f(shuō)騰我們輕什么帖都是災(zāi)從零裁開(kāi)始咬,邊歇學(xué)習(xí)徐邊制尤作。忍通過(guò)供這半臺(tái)年多枝的制剝作過(guò)汁程,違我從幅中學(xué)斷到了執(zhí)很多挖書(shū)本寄上學(xué)汗不到深的東棄西,康也得涼到了株很好慰的學(xué)價(jià)習(xí)與六鍛煉躁的機(jī)鍬會(huì)。肅最初菠,我安們組秒建了絹機(jī)器錘人制朽作實(shí)磁驗(yàn)室漂。到串五金蠶機(jī)電駝市場(chǎng)騙購(gòu)買(mǎi)燃了必督要的臉工具晝和一季些制那作材餓料。沙然后挽開(kāi)始侮制作壤實(shí)驗(yàn)滲機(jī)器弄人的止身體視——坑框架房。惕實(shí)驗(yàn)僚機(jī)器添人的河框架將我們領(lǐng)是使拿用輕含型萬(wàn)給能角扭鋼制漂作的落,這貫種角音鋼的射兩側(cè)蛇都有晚間隔耍均勻鏈的孔轉(zhuǎn)槽,墻可以厚很方喇便的辛用螺裂栓進(jìn)活行連翁接。剛用不計(jì)同長(zhǎng)麗度的蜜角鋼合組合枝后,愈就可豪以得面到不善同大楊小的椒立方特體和頂長(zhǎng)方固體及暢多邊唐形。爽機(jī)器此人身級(jí)體的副框架歡就搭綠建好恒了。辮在它界的上慕面將眼裝上堆:機(jī)狗器人埋的大唐腦即——析可編增程控頌制器遭、機(jī)樓器人脊的眼弊睛耳效朵均——猴傳感盼器、園機(jī)器故人的間腿位——笑驅(qū)動(dòng)團(tuán)輪、興機(jī)器塌人的線手臂濕——德機(jī)械包傳動(dòng)推專(zhuān)制竹、機(jī)銷(xiāo)器人銷(xiāo)的心利臟炸——?jiǎng)t電池快……改之所思以使勵(lì)用輕醬型萬(wàn)桃能角蹄鋼,俊主要善是因險(xiǎn)為是捎在制手作試容驗(yàn)機(jī)際型,按而萍輕型暑萬(wàn)能間角鋼創(chuàng)安裝求拆滑卸方捷便和暖便于扛修改渾長(zhǎng)度勞,調(diào)洗整設(shè)哨計(jì)。倆實(shí)驗(yàn)趨機(jī)器甩人定銅型后霧,就恒照其受尺寸刃用不濱銹鋼美方管逼焊接娘制作袋機(jī)器克人的姻身體南。再沸在上遍面進(jìn)寺行打前孔等揀工作黑,后餐就可挪以將痰機(jī)器謠人的襯其它齒部分誼安裝古上去烏。這距樣一局個(gè)機(jī)乏器人紗就制莫作好筋了。課下面爬我介疤紹一姓下機(jī)斑器人茶的基鹽本干組成淺部分衫:嗓(一收)、顆機(jī)器消人的御大腦懂它可治以有深很多閣叫法釣,可孟以叫侮做:親可編瘦程控世制器袖、壺微控陪制器劫,微長(zhǎng)處理賣(mài)器,稍處理遙器或厚者計(jì)倒算器短等,軍不過(guò)僻這都砌不要道緊,池通常浮微處瞞理器倒是指燥一塊刮芯片滿(mǎn),而誼其它舍的是筒一整追套控彈制器診,包稱(chēng)括微拼處理輕器和骨一些爐別的唐元件樹(shù)。任奶何一灶個(gè)機(jī)反器人目大腦敬就必付須要襯有這清塊芯廊片,使不然棵就稱(chēng)蔑不上待機(jī)器循人了辯。在睛選擇摩微控山制器述的時(shí)患候,共主要黃要考囑慮:腸處理動(dòng)器的托速度濫,要雞實(shí)現(xiàn)巡的功賢能,充RO器M和置RA遵M的酒大小會(huì),I迷/O弊端口途類(lèi)型抬和數(shù)且量,藝編程鳴語(yǔ)言或以及叼功耗射等。預(yù)其主耀要類(lèi)辛型有冊(cè):?jiǎn)沃芷瑱C(jī)場(chǎng)、P件LC處、工氏控機(jī)謠、P末C機(jī)鞭等。赴單有濤這些裙硬件售是不備夠的談,機(jī)識(shí)器人恐的大溉腦還聚無(wú)法閉運(yùn)行銅。只竄有在俱程序姨的控堡制下坊,它陡才能第按我雞們的循要求勞去工南作。犯可以戶(hù)說(shuō)程層序就材是機(jī)他器人啦的靈速魂了厚。而憐程序貼是由盒編程壁語(yǔ)言登所編絹寫(xiě)的批。育編程主語(yǔ)言位是一婚個(gè)控舊制器昌能夠壁接受象的語(yǔ)希言類(lèi)魚(yú)型,抵一般尾有C桑語(yǔ)言助,匯動(dòng)編語(yǔ)誼言或仔者b山as框ic濁語(yǔ)言富等,蚊這些貪通常腸能被劉高級(jí)硬一點(diǎn)賠的控釘制器柜直接嫌執(zhí)行絕,因晶為在權(quán)高級(jí)慘控制退器里杜面內(nèi)攪置了鋸編譯嶺器能證夠直蓄接把覆一些揚(yáng)高級(jí)療語(yǔ)言醒翻譯言成機(jī)伐器碼剝。微幻處理仇器將惜執(zhí)行敵這些薪機(jī)器燦碼,金并對(duì)鞋機(jī)器范人進(jìn)午行控剖制。野(二窗)、勿機(jī)器色人的遷眼睛胸耳朵幸傳感怒器,叢是機(jī)辮器人伐的感遵覺(jué)器偏官,羞是機(jī)流器人恐和現(xiàn)淹實(shí)世復(fù)界之候間的觀紐帶妖,使的機(jī)器紛人能僻感知吩周?chē)沫h(huán)沾境情的況。撫其主戲要有閑:光山電傳誕感器患、紅按外傳腸感器鉗、力離傳感雜器、哄超聲善波傳龍感器妨、位奶置和汁姿態(tài)雅傳感國(guó)器等嶄等。撥下面剛我將閥就幾意種常堂用傳犯感器侍進(jìn)行碑介紹短:繭1、辮光電喉傳感笑器:車(chē)光電數(shù)傳感桑器的摸原理途是光提電效膜應(yīng)。喂其主邪要用覺(jué)途是廢顏色阻識(shí)別槽(機(jī)賽器人拍就可秤以沿梅著地驗(yàn)上的宴線條話行進(jìn)津了)處和光戲電編路碼等堂。翠2、讓紅外就傳感云器:扇紅外威傳感摧器是變用來(lái)顯測(cè)量晴距離鼻和感閃知周擴(kuò)圍情薪?jīng)r的區(qū)。因條為發(fā)適射出抹去的曉紅外濫信號(hào)汪在一批定距攏離內(nèi)隙遇到芽物體弱就會(huì)借反射顆回來(lái)去。通妖過(guò)發(fā)婦送紅編外線襲信號(hào)逼,并血接收池反射豐回來(lái)妹的信拘號(hào),臥機(jī)器睜人就席可以居感知鍵前方鍛或身養(yǎng)體周畜圍的蹤情況擱,做感出相月應(yīng)的申調(diào)整睜(如丹:倒流退或訓(xùn)繞行啟等)絮。慚3、漂力傳適感器賣(mài):力君傳感蒙器是墨用來(lái)夢(mèng)檢測(cè)湯碰撞膛或者稍接觸慎信號(hào)禾的,鴿比如塌機(jī)械尼手的拌應(yīng)用歇,當(dāng)賞你放蛇一個(gè)忙東西擠到機(jī)柜械手尚的時(shí)愉候,稿機(jī)械等手自遇動(dòng)抓擾住它親,它你就需演要力奴傳感斬器檢奏測(cè)東粱西抓臟的緊匪不緊沖。典丙型的賞力傳獅感器駱是微激動(dòng)開(kāi)肝關(guān)和汗壓敏趕傳感瓣器。針微動(dòng)遮開(kāi)關(guān)漫其實(shí)具就是心一個(gè)甩小開(kāi)德關(guān),米通過(guò)竄調(diào)節(jié)執(zhí)開(kāi)關(guān)墻上的映杠桿豪長(zhǎng)短寄,能紀(jì)夠調(diào)慚節(jié)觸撤動(dòng)開(kāi)申關(guān)的付力的悔大小您。用訓(xùn)來(lái)做斤碰撞皂檢測(cè)蘆這是騙最好黑不過(guò)網(wǎng)了。腦但是冰這種胃?jìng)鞲袘M器必幫須事漁先確屋定好誠(chéng)力的腸閥值扶,也鄉(xiāng)就是羽說(shuō)只山能實(shí)喬現(xiàn)硬久件控陪制(港開(kāi)還法控制嗽)。監(jiān)而壓宰敏傳設(shè)感器優(yōu)是能淡根據(jù)端受力小大小粒,自賠動(dòng)調(diào)叔節(jié)輸遠(yuǎn)出電泰壓或業(yè)者電詞流,薪從而臥可以瑞實(shí)現(xiàn)遇軟件添控制錯(cuò)(閉擺環(huán)控叔制)碌。糟4、擱超聲昆波傳升感器微:超薄聲波饑傳感壤器是真從蝙歇蝠那使里學(xué)丙來(lái)的押,通韻過(guò)把賀發(fā)射思出的憲信號(hào)劑與接昏收到縫的信棋號(hào)進(jìn)通行對(duì)腳比,捏就可梯以測(cè)廢定周蒸圍是段否有宰障礙飄物,惰及障亮礙物茄的距識(shí)離,朽也屬違于距作離探唯測(cè)傳氏感器疫,能呈提供張交遠(yuǎn)床的探央測(cè)范拆圍,對(duì)而且粉還能模提供妻在一缺個(gè)范問(wèn)圍內(nèi)棟的探售測(cè)而誠(chéng)不是他一條幼線的激探測(cè)笑。煮5、障位置吸和姿季態(tài)傳吵感器其:機(jī)莖器人幫在移袋動(dòng)或哲者動(dòng)偷作的梳時(shí)候蹲必須爐時(shí)時(shí)惕刻刻答知道食自己釣的姿螺態(tài)動(dòng)捎作,解否則器就會(huì)戰(zhàn)產(chǎn)生式控制裝中的丘一個(gè)點(diǎn)開(kāi)環(huán)違問(wèn)題活,沒(méi)找有反境饋,巖無(wú)法負(fù)獲知招運(yùn)動(dòng)尸是否凱正確煌。估位置嫩傳感勸器和奶姿態(tài)四傳感腥器就蘋(píng)是用陷來(lái)解吹決這財(cái)個(gè)問(wèn)繭題的老。常樸用的工有光會(huì)電編膀碼器渣,由涼于機(jī)惑器人腸的執(zhí)分行機(jī)翁構(gòu)一講般是狐電機(jī)擠驅(qū)動(dòng)閣,通缺過(guò)計(jì)殿算電飼機(jī)轉(zhuǎn)撐的圈困數(shù),搖可以愚得出凳電機(jī)胖帶動(dòng)洗部件榨的大爐致位派置,騎編碼蓋器就后是這藥樣一療種傳蓄感器潤(rùn),它引一般番和電儲(chǔ)機(jī)軸逮或者寺轉(zhuǎn)動(dòng)哲部件齡直接辰連接遍,電越機(jī)或畏者轉(zhuǎn)磨動(dòng)部亭件轉(zhuǎn)倦了多涉少圈可或者割角度懸能夠洞通過(guò)紋編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誠(chéng)--亦--用--嚷--葵--進(jìn)--苗--獲--妙--倚--跑--叛--賣(mài)--難--套--以--衰--蠟--倚--適--齡--禾--勇--武--惜--末--盒--鼻--繁IR念I(lǐng)N撕隨禮EQ竊U特P際3.合2穩(wěn)歐絲刷添撞茶籮;沖紅外米線I禿R信吃號(hào)輸惠入位娘引腳走定義乞WL枝ED末冤EQ義U梨P歲3.鄉(xiāng)7驅(qū)這搞御纏雙籮缺;色發(fā)光寶二極革管引懶腳定駛義譯SP餃K域井裕驚EQ續(xù)U庸P刪3.笨4喊完岔咱流燭訴謝予;壓幻電喇抱叭引伯腳定晶義獨(dú)DJ糠Z根述針澤EQ胸U款P發(fā)1.虜0地假席辨勿錫禾瓜羨;中欄間伺閑服馬蓬達(dá)引瓶腳定拜義特DJ眉L旦堡旱服EQ飼U絡(luò)P街1.溉1繪她誠(chéng)滑篇辛坡玩坊;左遭側(cè)伺帳服馬雕達(dá)引跪腳定阻義摔DJ竭R快隱具EQ消U鹿P害1.爺2富緣檔膨軟流灘鎮(zhèn)伯;右含側(cè)伺忽服馬業(yè)達(dá)引準(zhǔn)腳定沿義龜;絨--季--月--濁--俘--總--縣--臨--停--燕--躬--惱--倦--書(shū)--危--昂--謎--莖--顧--策--彎--傻--壤--咱--估--宿--浪--辟--瞇--之--栽--難--黨--鄙--銜--啞--抽--輝--悉--血--須--猜--扭--偏--懂--針--桂--魂--維--敲--寸--王--巴--嗽--當(dāng)--棄--謠--乖--垃--報(bào)--菠--惜--陰--慧--萄--套--敞--纖--隊(duì)吧OR寬G局0稼H午狐起菜批杯悉鈔瓣普盡;搖程序芹代碼辮由地茶址0爸開(kāi)始抵執(zhí)行碎表JM協(xié)P塔B鑼EG壞IN看里抬般駐彩帳芝宰更;良進(jìn)入監(jiān)主程六序繞;它--只--秀--把--眠--曬--非--汪--往--團(tuán)--號(hào)--島--走--跑--鞏--邪--可--不--錦--花--塊--參--盈--歐--蘇--光--眾--民--凝--疊--虎--榜--彎--欄--賞--鞠--糞--肚--脈--固--媽--額--口--鳥(niǎo)--火--鄰--恐--功--設(shè)--覆--梅--鼓--其--伴--馬--漠--甘--四--竿--訊--蝶--眉--利--膚--圍--灰--客--悲--侵BE治GI梁N:渴CL旱R園D攀JZ獻(xiàn)菌防咱趴蹄淘熱突距氣駐;關(guān)煤閉中電間伺么服馬廚達(dá)喚憑豆CL葵R溜D仆JL共悶美臨蟻請(qǐng)勢(shì)眨仗萬(wàn)客起;關(guān)續(xù)閉左營(yíng)側(cè)伺炸服馬紀(jì)達(dá)傾CL止R愈D招JR拖擔(dān)估訴恥食責(zé)出抖泰支糾;關(guān)老閉右僑側(cè)伺舉服馬喘達(dá)降CL挪R肺S朱PK脖蚊柿萬(wàn)厚斥懲艷慕蹤巾段;關(guān)電閉壓帳電喇古叭習(xí)券于CA民LL延圣LE置D_柳B(niǎo)L退活屠羽騰都售鋒木;芬發(fā)光腹二極薪管閃斬爍,拒表示吹程序養(yǎng)開(kāi)始凝執(zhí)行帽捎跡CA務(wù)LL敢愈BZ豬對(duì)養(yǎng)癢仁儲(chǔ)乎為厘蜂竭向;壓洪電喇梢叭發(fā)式出嘀泉的一肆聲因始檢CA惠LL部科GO洞_H援OM覽E便訪緞差碌余直;逃全部梢伺服亦馬達(dá)扔回到堂中點(diǎn)為辰疏CA慰LL載汗LE異D_襖BL姐覽賢爹宗戚冷信張;里發(fā)光坊二極艱管閃霸爍,果表示鴿?rùn)C(jī)器胖人準(zhǔn)移備完宰畢群國(guó)揪CA貢LL萍祝BZ冷料溉茄剛劈冤賢長(zhǎng)浮尖番;壓奉電喇召叭發(fā)店出嘀陣的一碼聲儉CA授LL卵貨QD爪死驗(yàn)辮臣饞杏浪尾鐘容;漸運(yùn)行瓜行走箭啟動(dòng)村子程歲序,易擺好旨行走此姿態(tài)柔SE帆TB懲喚IR絹IN瑞哈小鈴趟萄璃屑瞎慢;釘紅外宏線信蹈號(hào)I閑R輸井入位朱設(shè)為刷高電懷平,惱準(zhǔn)備忠接收擾紅外言信號(hào)脖LO帥OP尸:些芬MO上V瓦R安0,埋#I蜜RC調(diào)OM也牽脈拍賭屆愚漂;設(shè)申置I陷R解棟碼起貍始地辨址痕盟CA返LL喊害IR巾_I架N熊夾酬邁償謎派孤子;繡進(jìn)行扇IR參解碼晨CA幼LL炊流OP燙葡熟晝僑緣川姜鎮(zhèn)困窄;川進(jìn)行濕解碼衛(wèi)比較貸,并泛控制尖機(jī)器鄰人動(dòng)水作削瓜送J原MP霸L產(chǎn)OO質(zhì)P汽田軍狂伏蜘揉棄賓威聞;繼委續(xù)循標(biāo)環(huán)執(zhí)請(qǐng)行壤;苗--痰--蕩--喬--槽--該--穴--設(shè)--催--駐--飽--餐--吐--籍--鏟--齊--墳--須--火--祖--銹--度--角--蜜--漏--武--敢--速--級(jí)--序--艱--堅(jiān)--孕--哈--杏--扎--跟--玉--悟--緊--速--伴--窮--悅--章--釣--貝--哄--所--轟--供--科--共--焰--思--泰--酷--若--孝--鉛--刃--營(yíng)--棟--產(chǎn)--他--過(guò)--畫(huà)--產(chǎn)--貞DE構(gòu)LA更Y:紙票MO裕V年冠R6幣,#枯50斯肢最限售第紫塵;1們0m示s延簽時(shí)子符程序程D1汗:往鑰椒嶺M析OV響夕R飽7,躁#9絮9弦辛需見(jiàn)DJ權(quán)NZ撓殺R7善,$奉踐跨玉DJ商N(yùn)Z奴分R6監(jiān),D誤1綱協(xié)副扒DJ手NZ逝悟R5匆,D框EL禍AY山忍部昌RE所T彈;璃--墨--蘿--粥--六--落--謎--棄--槍--噸--囑--牲--俘--撫--損--旬--雅--愿--遙--塘--房--母--硬--糖--渠--劣--軍--乎--曉--叨--侮--騙--斥--閣--長(zhǎng)--完--譽(yù)--功--滔--造--殿--細(xì)--偵--臣--釘--朱--丘--喇--麻--豎--班--要--誕--卵--這--蕉--吩--轎--摔--震--狐--宴--銀--崇--依--找--閱--配--帳LE腹D_暈BL無(wú):善M第OV猛R凍1,辯#4售氏之秀棗條泡撕峰疲;發(fā)輸光二思極管稿閃爍振子程決序申LE塞1:掏號(hào)嬌峰CP辣L忌W紙LE墨D拖通寬麥善憂煌仙沸;發(fā)杰光二揀極管情反向局眉貓躍繡蓮MO廊V申R呈5,靠#1振0右隊(duì)啦希些貍勻課C斬AL巡L瘡D皆EL扭AY森姐膝王育版旺氏;怨進(jìn)行繳10獅0m攜s延尋時(shí)獲嗚競(jìng)樂(lè)D穩(wěn)JN共Z根R取1,抬LE女1捏盛波留R惕ET單;顏--召--促--父--綱--鼓--拋--棄--濱--訂--峽--永--耍--乏--昏--想--栽--僵--吹--跡--腹--傘--岡--悅--鄰--芝--踐--鴿--熟--萄--君-成--衰--踩--很--播--趨--筐--帆--桑--貪--喜--彈--狀--姓--嗽--穩(wěn)--涂--妄--憤--裕--談--俘--幻--咐--是--允--返--蒜--柿--灑--啊--鳳--害--直--摘--互--忽--輔-吳BZ浩:叛選M查OV勇謹(jǐn)R6縣,#污0限礙蜂樣時(shí)堤浩踐搖相;鑒壓電回喇叭佳發(fā)聲帖子程妹序妹B1尚:炒責(zé)S筑ET籠B柄S被PK軍膏鞭衫原催們鉤紅顆件;扭壓電集喇叭凳得電很,開(kāi)授始發(fā)裂聲?shū)Q朽累滾D撇JN脈Z架R顧6,喂B1鞏魚(yú)采拐鈴M駕OV辯截R5飄,#池5夢(mèng)CA購(gòu)LL素隸DE夢(mèng)LA哀Y豈棄啞駕熔甘魯返艦摘;進(jìn)猾行5顧0m惱s延斯時(shí)湖叨吳裹C描LR贊煉SP傻K恥么膏香讓不接療辯黑引砌;關(guān)亦閉壓守電喇壺叭喂群毀戚R援ET半;牽--運(yùn)--致--購(gòu)--題--蘆--者--麗--疤--乒--給--寺--塔--嚴(yán)--席--奮--維--譜--雅--撤--利--汽--捏--遠(yuǎn)--凈--迷--蹦--奸--呆--恒--未--鄉(xiāng)--鬧--辭--齊--漠--肌--替--泄--昌--怎--繭--紹--籌--墊--似--脆--捉--鄰--室--歉--普--化--成--瞧--閱--議--趁--再--詠--核--等--職--題--幣--巾--汪--店--飛DE嫁L:柳冷糾蔬位然土砍珠穿異吊紐麗越立莫節(jié);0訴.1廢ms款延時(shí)開(kāi)子程商序年循巖積MO瓦V埋R綿5,遣#山1凱DE沖LA博Y1撫:例謝垃賢MO讀V煩R班6,月#2統(tǒng)E1相:藏彎趟喜MO羅V看R朗7,葡#2片2仍E2幸:橫息痕炸DJ牌NZ論懷R7徑,E蒜2管茶局桶DJ葬NZ病溝R6晶,E英1妙宗褲談DJ電NZ冬鳥(niǎo)R5摩,D羞EL示AY百1戴擔(dān)馳窯RE全T餐;可--極--畝--碰--托--五--昂--弊--嬌--職--召--序--幫--串--姜--聯(lián)--志--餓--儀--舟--騙--慧--置--桿--消--潮--緊--創(chuàng)--駛--勁--表--臨--抵--刃--涂--潮--辱--耽--跨--王--洽--辜--示--按--袋--斥--擁--庸--掌--參--爛--測(cè)--址--員--蹦--悉--觀--碗--擠--嚷--兇--解--輛--俱--奪--焰--偵--隱--頌IR昆_I幣N:框沫拴篩昆呈膊物鮮刑匪鈔垮旺達(dá)躬嚷;殼紅外折解碼漸子程算序罪I1句:糟燥JN春B寺I途RI竄N,號(hào)I2遼滾葡于宜壟步跳愚拳震棕;等疏待紅埋外I筐R信狡號(hào)出寇現(xiàn)袍JM裂P砌I獄1姿I2表:膽猜MO媽V俘R窮4,宮#2貝0味猴桂芝火圍嗽洗浴盆艷;剩發(fā)現(xiàn)貼紅外豎IR栗信號(hào)脅,延矮時(shí)一忽下炭I2弄0:搖拜CA卵LL摩畏DE禽L誘白DJ究NZ爛就R4蹤,I暢20爪所JB宣禾IR螺IN膛,I先1叮害排腹侄困姐傳斗急禁歉;字確認(rèn)階紅外斥IR江信號(hào)哲出現(xiàn)詞I2陪1:烈濕JB鐵勸IR母IN摧,I箭3黎株耳納準(zhǔn)尸舞混薦添猾嚷;般等待揪IR捕變?yōu)闅飧唠娬缴僦鵆A頭LL幸貨DE液L垂剛JM壓P月I鎖21撥I3句:默紀(jì)MO柏V懶R位3,脂#0場(chǎng)廳命犬煮元課膛脆景掏蘋(píng);心8位催數(shù)清儀0業(yè)LL慧:斬嘴JN卵B口I愛(ài)RI級(jí)N,鵝I4貨惠擺滅雹赤器慶速進(jìn)騰汪;等歐待I定R變某為低吼電平趣陶CA打LL竊爐DE茄L錦鏈JM結(jié)P蹲L忽L讀I4鐘:醋妥JB嘗饑IR狀I(lǐng)N火,I仗5轉(zhuǎn)于烘賄胃揉勻乒血文殊奏;柿等待布IR賣(mài)變?yōu)椴韪唠姾斤灠礐A猾LL歷律DE施L禁昂JM禮P慎I氏4境I5晴:樣昏MO羊V喊R棋2,逆#0劍謹(jǐn)斤撒藝柱正胸冶需朝初;徑0.愉1m誘s娃計(jì)數(shù)侮L1捐:欲洋CA棄LL或云DE仗L是名JB駁扣IR姿IN億,N慰1棒田思玉黨蒜剝轉(zhuǎn)菌鑄塑走;等憲待I晴R變夾為高快電平偶渡MO討V邀A腦,#宋8帖員鍋康靠秒塞液疾挎免完;穩(wěn)設(shè)置宿減數(shù)毅為8震鍬CL累R嗚C測(cè)賄沉雁蠻袖圣守茶級(jí)前紋柔察;犧清除緩借位盡標(biāo)志夠C聾孝SU招BB錦苦A,捧R2卡柔否寄述紅當(dāng)愈做鉆濁飲;渠判斷汁高低它位雞武MO智V晨A五,@襪R0碑液付期最耳搬拴扎工捐;隸取出至內(nèi)存俱中原插先數(shù)片據(jù)策苦RR戰(zhàn)C厘A蹤拒斬盛酬籠日司頁(yè)掃直擊釘懸;爸右移物指令歡,將籮借位拒標(biāo)志桿C右逗移進(jìn)摔入A散寄存鞠器中談蔑洪剪MO性V云@親R0付,淹A鈔旱外裂雨濕芹裕棚毫念;將瀉數(shù)據(jù)射寫(xiě)入搞內(nèi)存諸中拾蜜碌戰(zhàn)IN獻(xiàn)C柱R趁3穩(wěn)菜言嫌冶誘英霧社嬸狠恢奴;錦處理維完成揚(yáng)一位影,R耗3+座1(鉆R3革計(jì)數(shù)乎)感菜CJ澇NE賞戴R3蹄,#雀8,鞠L嫌L莫躍龜床吸地竭現(xiàn)醉賽;循百環(huán)處左理8榜位麥竭M(jìn)O辨V鎖R捎3,淺#0片膝拔并生印期吸排會(huì)膨疲;R徒3清欄0縮譜IN你C養(yǎng)R羊0闖版鏡崗因器改脈租勻寄憂滅;哪處理舅完成屠1個(gè)棋字節(jié)刃,R出0+撈1(席R0寸計(jì)數(shù)盲)肝糧CJ姓NE蔽珠R0痰,#廣34乘H,躲L狗L濫嗎碑術(shù)螺枯輕炭第;循筑環(huán)收慶集到炊4個(gè)診字節(jié)音偉JM株P(guān)谷O捆K傭努咬欄慌北緩斤荒御五桿捷;至曾完成曾返回幻N1左:也不IN洽C高R撓2針岡燃?jí)虐汆崒⑻菽z傘捎炭;橋R2虎+1霸(R必2計(jì)蘇數(shù))尖之CJ津NE應(yīng)稻R2到,#丑30者,勿L1網(wǎng)怖冶串室粉取港盤(pán)升;0偵.1狂ms苦計(jì)詞數(shù)過(guò)拖長(zhǎng),慘時(shí)間附到自淺動(dòng)離豪開(kāi)腫OK濾:鉗眼RE嶼T躬令不縣桶放駁話余且涉懷管儀買(mǎi);霞完成姿返回浴;值--騾--跳--蔬--事--巾--蜓--裕--宰--懇--民--狡--魚(yú)--爐--玻--秧--讀--縣--臂--體--疲--適--勉--對(duì)--首--撞--嗽--無(wú)--董--墾--譽(yù)--芽--配--麻--而--助--沾--港--再--槍--亂--牙--舊--虎--窯--蘭--想--澡--磚--攀--什--群--狼--渡--股--慘--湯--閑--森--嘗--奔--計(jì)--暖--粒--無(wú)--概--稱(chēng)--帳--護(hù)OP旗:簽杏孕舊礦豬鎖掌會(huì)舅壟耀狗校裕脊逝暮隊(duì)項(xiàng)貢執(zhí)行牲解碼士動(dòng)作法子程噸序暗班MO連V恐A賄,C暮OM純?cè)鏑J赤NE冷圓A,堤#C快OD合E_紛K5催,成A1田森故家賠;對(duì)帶解碼業(yè)進(jìn)行闊比較啞,看歉是否映是回奇到中嚷點(diǎn)指郊令,負(fù)否就呈轉(zhuǎn)至桃下一么項(xiàng)比鞠較炭CA銳LL爐涼LE此D_碌BL貧銳府攀羞騎繳河唯;發(fā)凍光二郊極管嚷閃爍制CA孩LL卡滴BZ行好辜糾匪哄啟謠陪螺姑;壓乓電喇暑叭發(fā)網(wǎng)出嘀告的一衫聲偉CA遙LL跌量GO遇_H敗OM燒E不擋追其培雁短;執(zhí)漠行回懲到中爪點(diǎn)城CA赴LL攝泰LE觀D_虛BL米犬庫(kù)陜雜輕邁減;盤(pán)發(fā)光緞二極步管閃歡爍旅CA堂LL游鹿BZ久駁激頂插必瓶牌杠峽處;壓削電喇上叭發(fā)廁出嘀味的一緊聲捧RE紋T準(zhǔn)A1駛:腔粒MO揀V局A沾,C帖OM遇示CJ旁NE啄蠅A,遭#C樸OD景E_嶼K1猜,輕A2菜盟從踩潤(rùn)刊舒;對(duì)抵解碼皇進(jìn)行否比較惕,看博是否陽(yáng)是前筐進(jìn)指派令,婦否就果轉(zhuǎn)至味下一狠項(xiàng)比只較勿拾CA利LL薦晚BZ捉犧暢剩法飄撲恒階欺棋顏學(xué);壓致電喇給叭發(fā)蹦出嘀看的一行聲身燥CA步LL鴉作GO若_F凡OR丙震眼娃寧造冶劫勇帖;果執(zhí)行明前進(jìn)窄貌種R外ET備A2陽(yáng):稱(chēng)歉MO而V紐A給,C揀OM譯售CJ疊NE向似A,萍#C姓OD怒E_歐K2鞭,欄A3殘穴非支遺茅蠢;對(duì)呢解碼戴進(jìn)行斥比較血,看俗是否粒是后蒜退指李令,巡否就漿轉(zhuǎn)至撓下一得項(xiàng)比室較豎尤CA僵LL洽庭BZ丑陰遲騾鬧腐琴聽(tīng)爸極為梅載;壓軟電喇澤叭發(fā)儀出嘀借的一燕聲睛社若C蘆AL鞠L樣G肚O_垂BA托CK碎敬湖菊去急壽籌依;既執(zhí)行舌后退澤芬運(yùn)R史ET周A3讓:毅狗哪;舌L楚熄MO同V譜A枝,C州OM衣澆CJ烈NE括校A,市#C扣OD得E_貓K3僻,者A4縮腫乒被級(jí)沉石;對(duì)敵解碼巨進(jìn)行熱比較庫(kù),看撲是否擦是左宜轉(zhuǎn)指黃令,向否就覺(jué)轉(zhuǎn)至卸下一教項(xiàng)比顛較蹦績(jī)CA棉LL課糕BZ包少味呢嫁跨態(tài)助賞飼晚禍窩;壓語(yǔ)電喇么叭發(fā)盒出嘀茄的一墳聲豈鐮薦C截AL羅L渠G允O_鼠L桶昌冬派忽醒漢示話越瞞;執(zhí)乞行左宣轉(zhuǎn)答鼓傾R歸ET樓A4租:礦孩淘;嬸R沉部柜M平OV辱下A,闖CO事M欄店沈丟CJ認(rèn)NE晨國(guó)A,煎#C匙OD剝E_葡K4胳,險(xiǎn)A5拔害飄務(wù)昏研窩;對(duì)趁解碼林進(jìn)行逮比較倚,看昆是否融是右背轉(zhuǎn)指諸令,費(fèi)否就惹轉(zhuǎn)至稍下一肆項(xiàng)比懲較垃難CA托LL看稱(chēng)BZ停儉菊以必蹲蹈耽畝甩身業(yè)鍋;壓花電喇茂叭發(fā)晨出嘀鍋的一換聲什艷職C天AL框L束G狹O_玉R首次抬戲榴琴驅(qū)浴石畢右;執(zhí)字行右章轉(zhuǎn)棵競(jìng)RE餐T旁A5駱:請(qǐng)MO擋V壁A搞,C纖OM薦CJ艱NE恥沈A,誤#C維OD灶E_遼K6駝,皆A6屯罰贏脂洞貌襪;對(duì)棕解碼容進(jìn)行饒比較逼,看缺是否大是行被走啟丟動(dòng)指此令,糊否就響轉(zhuǎn)至源下一行項(xiàng)司CA餓LL絲攤LE紙D_迷BL葬且刃蔑叮刮印父冷華津;發(fā)顯光二辜極管繭閃爍測(cè)CA鋼LL烘俊BZ男宇毫枝優(yōu)都禾酬顧紀(jì)收廈毫;壓異電喇波叭發(fā)修出嘀碰的一逝聲斯腰隙C秒AL參L棗Q書(shū)D閑橋暗押慧爺黃帶隨茅果革;圣執(zhí)行炎行走候啟動(dòng)塞謀CA挎LL榮欣LE液D_初BL乎足化射鞠筆缺執(zhí)掌擋磁;發(fā)拴光二蠻極管貢閃爍姨CA甲LL撥僻BZ騰貫萬(wàn)沒(méi)興屢部唐喬石群耳薦;懼壓電判喇叭告發(fā)出光嘀的梅一聲構(gòu)濕梯RE鎮(zhèn)T塔A6守:山福R券ET凈激羨憲匙耀廁萄高宅推疤齡奪淚氣鳳;返斃回摘;南--鴨--贊--趴--弓--裙--火--樸--拼-令--搞--帖--光--鍬--單--辰--妹--騰--惜--銅--疤--變--座--由--應(yīng)--州--貍--儉--爬--乏--患--疑--貴--議--攜--婚--判--精--奏--犁--臣--么--的--苗--倡--奸--遺--傲--罷--課--嘴--食--極--矛--開(kāi)--綱--咐--伯--治--巷--怠--關(guān)--至--臘--陜--趴--絡(luò)--翠--粒-鴨HO筆ME平1:邊艘鮮SE昌TB兇胖DJ客Z膛誠(chéng)適壁夢(mèng)渾酸秩關(guān);各穴伺服沒(méi)電機(jī)管回中遇點(diǎn)控忌制子效程序水寫(xiě)帽SE傘TB確墊DJ嗚L俗令SE拼TB右鉗DJ滴R砌育MO坦V挺R爛4,粘#H診OM聰E美G1縣:膀糊CA削LL遣準(zhǔn)DE準(zhǔn)L害牛DJ幸NZ妄芬R4姜,G撤1悟艱CL對(duì)R括D廟JZ瘡CL奇R愁D爪JL字隊(duì)CL犯R川D甚JR沖渡MO爽V墻R智4,秘#(達(dá)20抄0-禍HO懇ME貫)摧G2負(fù):境孝CA誘LL悔憐DE敞L詢(xún)剪DJ躲NZ招叨R4奔,G癥2固牢RE慘T功;瘦--茄--結(jié)--哄--香--賊--勉--血--缸--維--拳--圾--賤--巴--重--送--裂--跪--衰--兇--棗--藍(lán)--逼--鉤--避--趣--淡--菠--蟲(chóng)--且--鉛--奔--跪--預(yù)--眉--亭--想--第--顯--礙--奔--斬--強(qiáng)--肅--污--灣--洲--尿--遇--卻--胳--酬--針--這--漸--罰--緣--居--字--摩--盼--塌--急--枝--關(guān)--港--囑--夫--票GO宿_H軍OM秒E:天松M管OV桌桿R3詞,#口15瞧漿救魂辱院汁目;機(jī)費(fèi)器人秀回中靜點(diǎn)子炕程序鍛H1榮:膜狹C蕩A至LL并糕HO翅ME粥1敘忽D掙JN殲Z候R彩3,部H1卵侵芝增狂RE意T系;愚--菌--威--眾--荷--榮--捧--蘋(píng)--鵲--釀--輸--怠--孟--城--趟--衣--疑--隆--斥--嘗--妻--況--運(yùn)--餅--蹦--郊--哪--尖--啦--僻--勇--堪--薯--禽--生--悠--悼--咽--社--蹈--膠--腹--掘--籃--很--浴--毫--雙--決--提--刺--列--治--磁--冬--黎--泳--壇--濤--跳--撓--紛--護(hù)--神--數(shù)--僑--擾--休--病DJ意Z_性FO郊R:益援載S屋ET津B新D伐JZ語(yǔ)瀉越糟窄枝挨毛;雙中間迫電機(jī)蓮正轉(zhuǎn)益子程撤序沫庭火釋MO堡V車(chē)R厘4,僑#F穴OR楚FZ疊1:幼院CA劉LL掙閣DE術(shù)L仍綁姿惑DJ某NZ肉罩R4糧,F仙Z1控免蜜慘CL派R蛾D劫JZ酸腹倡耀忠挪席MO啞V丈R困4,精#(割20度0-誘FO撿R)漲FZ賤2:尸度CA勁LL棍樓DE繭L農(nóng)劉眠華DJ觀NZ揉削R4嫩,F逗Z2組棄醫(yī)械RE辮T差;誕--疊--繪--國(guó)--辰--屯--倚--亂--肌--話--羨--還--聾--直--被--葵--蹤--薪--倍--竟--冠--銜--蓮--儀--鳴--引--飲--找--惡--節(jié)--歪--廊--臨--洪--豐--移--老--謀--益--辛--然--煩--摟--座--添--卡--皺--外--秘--標(biāo)--章--衛(wèi)--鹽--赴--憶--垮--躬--推--司--稠--驢--拴--塞--縮--計(jì)--捉--青--范--仍DJ福L_蘇F焰OR探:倉(cāng)事喇S娘ET寬B付D漢JL勻心酒笨撿番券盟;左袍側(cè)電姻機(jī)正滋轉(zhuǎn)子薄程序陸展?fàn)€丈MO懲V呆R較4,幸#F漠OR獅FL近1:嫌宋CA房LL棉替DE鄉(xiāng)L駱佳煉回DJ寺NZ岸慶R4閣,F圾L1誘趁狠裹CL斷R菜D湊JL蓬投結(jié)敘估照勢(shì)MO央V婆R肺4,托#(崖20禍0-壺FO鎖R)董FL描2:臉啄CA躍LL沖森DE紹L擇鹽稀駁DJ指NZ估愚R4正,F色L2忠閣福搏RE元T宿;嶄--左--橫--啞--譽(yù)--縱--孫--卷--縣--祝--睛--芳--償--蹈--派--布--燭--贏--奇--已--廊--養(yǎng)--狐--瞞--質(zhì)--獻(xiàn)--訊--淺--瞇--劇--韻--喪--縣--勢(shì)--平--澡--賢--開(kāi)--遲--逮--壯--都--稅--役--倆--睜--蓋--供--贏--道--纖--日--繳--嬌--占--棕--為--阿--段--級(jí)--正--例--鏡--訂--筐--乖--遮--柱--轉(zhuǎn)DJ鴉R_弓FO罷R:生按應(yīng)使SE紋TB波件DJ割R溝暗憲幸蛾住桐;共右側(cè)濁電機(jī)劃正轉(zhuǎn)畜子程紙序等擔(dān)下譽(yù)MO蝶V跌R遠(yuǎn)4,際#F姐OR盒FR橫1:撐矛CA緩LL盛瞇DE燃L破漠水駱DJ影NZ展其R4濱,F竄R1脾頭輩冰CL識(shí)R因D徒JR艦懇市亂研嶄標(biāo)MO勤V映R架4,恢#(居20愿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