HFJX型機(jī)械手實(shí)物教學(xué)模型介紹

一、概述機(jī)械手實(shí)物教學(xué)模型的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用滾珠絲桿、滑桿、氣缸、氣夾等機(jī)械部件組成；電氣方面有步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、傳感器、開(kāi)關(guān)電源、電磁閥等電子器件組成；可編程控制器可采用目前市面上比較流行的各類(lèi)PLC，如西門(mén)子、三菱或歐姆龍等。該模型是涵蓋了PLC技術(shù)，位置控制技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)有機(jī)結(jié)合成一體的教學(xué)儀器。二、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.掌握PLC控制的基本原理、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)、直流電機(jī)、傳感器等器件的原理及使用。2.掌握位置控制技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)。3.掌握機(jī)械傳動(dòng)原理及應(yīng)用。4.理解PLC的脈沖輸出控制。驕5牙.功了解自工業(yè)壇現(xiàn)假場(chǎng)毛控梨制通技術(shù)扇。琴三爐、辮技術(shù)晉性能剪1饒．輸迎入電悉源：嬌單相貼三線爺22掌0V鉛±相10混%誰(shuí)50銹H倚z咐孕2怎．工犬作環(huán)帝境：擋溫度昏-1乓0設(shè)℃解～禍+4皂0岔℃盈相對(duì)吹濕度應(yīng)＜常8肢5%點(diǎn)(2尤5厲℃賀)岸海拔貼＜芬4員00據(jù)0m碼3拌．絕濤緣電精阻：躁大哈于蒼3須M鑒Ω典4莊．外化形尺冶寸：杰80逗×泛50麥×幣12侵0c賢m紙3蛛四抖、實(shí)滔驗(yàn)設(shè)麗備顫1如.脖機(jī)械園手虎模昌型電一港臺(tái)批2賺.脂計(jì)算趁機(jī)脅（用霜戶自喝備頑）教一噸臺(tái)藏3騙.崗導(dǎo)撇線蝴若干嫩4元.紹氣說(shuō)泵島(解用戶虜自廈備售)聞噴膽朱橋處嘴證鼓血掉小罷槳屠玩霜來(lái)頭喝雹一臺(tái)蕉5杯.境晶體聲管輸陸出型最可編箱程控風(fēng)制拜器域(扯帶編鐘程電畢纜費(fèi))骨（用樂(lè)戶澡自備說(shuō)）紛一套嶄注：壟輸慣入門(mén)/嶼輸出厘端各為不少混于彈9侄個(gè)發(fā)點(diǎn)容五乘、實(shí)拆驗(yàn)原堪理蛋1問(wèn)．步匠進(jìn)電梢機(jī)蹦采用隱二相眨八拍妖混合饞式步漏進(jìn)電匆機(jī)，蝶主要屆特點(diǎn)鍋：鼻體積幅小，姥具有栽較高縫的起炭動(dòng)和拒運(yùn)行岸頻率調(diào)，有氏定位合轉(zhuǎn)矩包等優(yōu)即點(diǎn)。持本會(huì)模型暮中采侵用至串服聯(lián)型濃接法槍?zhuān)浒欕娖箽鈭D類(lèi)如下逆圖所舌示仇：兔2燥．步滲進(jìn)電酷機(jī)驅(qū)堡動(dòng)凍器止步進(jìn)成電機(jī)嘉驅(qū)動(dòng)毒器主影要振有簡(jiǎn)電源覽輸入地部分告、信英號(hào)輸至入部叢分、堂輸出慌部分院等。到驅(qū)動(dòng)繡器參堂數(shù)如王下途列圖錯(cuò)表所觸示柿：宏（慘1蝶）電教氣規(guī)弄格黨說(shuō)明煮最小授值椒典型紙值毫最大信值菌單位芹供電尤電壓雨18胞24便40銜V脈均值夜輸出雄電流助0.備21茫1飲1.毫50于A根邏輯握輸入唱電流廢6伏15兆30吩mA小步進(jìn)碼脈沖棄響應(yīng)餅頻率炸—擺—鞏10情0扔k肆Hz妹脈沖弄低電暫平時(shí)舞間國(guó)5蜂—趴1躺μ村s撐（競(jìng)2交）電稠流設(shè)章定舍電流婚值篩SW顆1緊SW瀉2掀S擁W3孫0濃.2書(shū)1A都OF半F聞ON敬ON血0.以42圈A看ON旗OF設(shè)F益ON爭(zhēng)0舉.6肢3A嫩OF前F捐OF甘F賢ON似0.尼84糧A迅ON瀉ON烈OF零F泊1瘦.0皆5A傘0巡FF接ON流OF核F坐1.肯26艘A姐ON初OF移F霞OF甜F遼1.犬50升A金OF顫F錦OF疾F釘OF潤(rùn)F巖（網(wǎng)3厘）細(xì)掠分設(shè)哀定蛇細(xì)分尼倍數(shù)電步桿數(shù)套/式圈璃（奴1.爬8漆Ｏ另整步?jīng)觯┨鍿W蹈4蛙SW黎5扶SW籌6壯1資20娛0鵲ON引ON妄ON擴(kuò)2全40耳0盟OF詞F擾ON善ON烏4飄80寇0辦ON縮OF邀F捕ON薪16太00度OF舌F堂OF致F響ON勾32塞00住ON剛ON便OF迅F姓8秧6糖40野0浙OF別F欄ON程O(píng)F箱F壞16障12內(nèi)80筋0交OF綠F取ON眼OF中F現(xiàn)由外搬部壁確定果動(dòng)態(tài)你改細(xì)執(zhí)分疤/級(jí)禁止問(wèn)工作拋OF爽F(xiàn)塞OF龍F(tuán)球OF團(tuán)F匹（廈4游）接墨線信紀(jì)號(hào)盜描苦述閘信籠號(hào)煮功態(tài)能銹PU述L怠脈沖也信號(hào)哲：上際升沿滴有效著，每嘩當(dāng)脈喪沖由嬸低變攻高時(shí)錢(qián)電機(jī)峽走一幸步枕DI殺R調(diào)方向雞信號(hào)竟：用清于改績(jī)變電社機(jī)轉(zhuǎn)糠向看，要TT泉L圍平驅(qū)衣動(dòng)講OP昌TO怠光耦溫驅(qū)動(dòng)幟電源煤EN梳A閱使能廟信號(hào)宗：禁捉止或資允許產(chǎn)驅(qū)動(dòng)挑器工摩作，累低電委平禁漲止妻GN心D濟(jì)直流畫(huà)電源膨地舌+V思直流概電源鴿正極巨，典堡型嫂值紙+2謝4V茶A+撿電促機(jī)揚(yáng)A懇相點(diǎn)A-狡電害機(jī)拍A也相潛B+應(yīng)電心機(jī)庫(kù)B削相緩B-外電凱機(jī)罪B誠(chéng)相炎（喉5槽）罪PL碌C尖控制鳳器與番步進(jìn)樸電機(jī)饅驅(qū)動(dòng)踏器特連接山的彼工作拖原理索如圖唐所示引：共驅(qū)動(dòng)浪器電征源由瑞面板貿(mào)上電昂源模斗塊提飯供，電注意豐正負(fù)燃極性膽，驅(qū)晶動(dòng)器劍信號(hào)鹽端采公用曾+2廚4駱V盯供電熟，找需葬加盡1.桑5悅K喘限柳流電用阻（痛見(jiàn)圖匙中腸1.洽5誘K銅電阻肥）。姻驅(qū)動(dòng)炒器輸棉入端薦為低秋電平個(gè)有效沸，在槐使用股不同己廠家培的捕PL跪C昌產(chǎn)品劈配套偽此模攏型使拿用時(shí)冰，要愉選擇反相應(yīng)遮的輸釘出方診式，鋒或者墾加入燦合適香的電辭平轉(zhuǎn)稈換板閥進(jìn)行咱電平滅轉(zhuǎn)換揮。尖3要．傳兇感仔器胸：勤(澡1鴉)朗接近偏開(kāi)關(guān)錦：接展近開(kāi)供關(guān)有半三根啄連接出線（僻棕、貨蘭、獄黑）罪棕色抵接電之源的趙正極底、藍(lán)葛色接屠電源末的負(fù)蛾極、愿黑色愉為輸齡出信應(yīng)號(hào)，餃當(dāng)與覽檔喉塊接杜近時(shí)辭輸出竭電平確為低企電平博，否率則為年高電棕平?；c幸P將L帆C析之間叨的接考線牌圖如饞下同，當(dāng)拴傳感炕器動(dòng)奧作時(shí)淘，輸?shù)舫龆藨褜?duì)地太接通驚。巡PL堡C盆內(nèi)部鹽光耦嚷與傳傻感器崗電源斤構(gòu)成階回路叫，諷PL杰C廳信號(hào)趁輸入襯有效低。隱(叼2柏)行行程忘開(kāi)關(guān)撒：當(dāng)神檔逢塊碰餐到開(kāi)暈關(guān)時(shí)哥，常禁開(kāi)點(diǎn)梁閉合信。軌4.碼P究LC墾：掩線本裝膛置需男采用軟晶體治管輸擺出型派可編匹程控禿制器巡，可煎同時(shí)荒輸出多兩路帆脈沖劑到步褲進(jìn)外電機(jī)爽驅(qū)動(dòng)養(yǎng)器援，燕控制治步進(jìn)燙電機(jī)微運(yùn)行寶。玉具體仗如何惹輸出禾脈沖好和如他何接勾線請(qǐng)叛參考欣具體辱型號(hào)執(zhí)的秧PL飛C員手冊(cè)慧。嶼5.殖旋轉(zhuǎn)跨碼盤(pán)粱：菜本裝站置中正機(jī)械領(lǐng)手每鉤旋轉(zhuǎn)隨3庭°追編蜂碼盤(pán)絡(luò)發(fā)出梨一個(gè)訓(xùn)脈沖晶。炭6.域直流飯電機(jī)蠻驅(qū)動(dòng)沉單元激：邪據(jù)本裝桿置中損直流槳電機(jī)傅驅(qū)動(dòng)柳模塊哄是有狹兩個(gè)悲繼電指器的帳吸合會(huì)與斷萬(wàn)開(kāi)來(lái)賠控制閘電機(jī)燒的搜轉(zhuǎn)動(dòng)鍋方向您的。微六湖、控啊制要尼求扎1棗.甘開(kāi)機(jī)忽復(fù)位坑2硬.你橫軸鋼前升討3胖.巷手旋藏轉(zhuǎn)到跑位錘4.蹄電磁臺(tái)閥動(dòng)偵作，宮手索張致開(kāi)笨頃5照.羊豎烈軸攻下桶降紡6役.枝電磁鄙閥隨動(dòng)作奉，手柳夾緊杰7欺.返豎軸鮮上升榨孕氧冒昏叮沈8寸.問(wèn)橫軸替縮回勸9倆.賢底盤(pán)學(xué)旋轉(zhuǎn)編到位尖10垂.飄橫軸女前球伸好1袖1裁.隆手旋皺轉(zhuǎn)希1狗2桂.農(nóng)豎軸疤下降飲1燙3繼.曉電磁旋閥動(dòng)鄭作，掌手張獄開(kāi)僚1菠4過(guò).信豎軸刪上升貨1炎5滿.鈴復(fù)位鄉(xiāng)氣夾材在電顯磁閥罩未通潤(rùn)電動(dòng)促作時(shí)魚(yú)為夾憤緊狀侵態(tài)，遙通電送后變?nèi)袨閺埵抽_(kāi)狀殃態(tài)。讓在上毒述步示驟中缺，幅4-獎(jiǎng)5蹦和際13榆-1另5無(wú)之間希為電著磁閥故通電董狀態(tài)監(jiān)?？黄吒`、螺實(shí)驗(yàn)旬步驟刺1蕩．按摘下面各要求誕接線街根據(jù)閑程序腦中對(duì)租應(yīng)塵的敵輸入講輸出刊點(diǎn)賽分別印接到膚模型協(xié)中的寬各個(gè)斥接線免端中啟，模國(guó)型正按常使揀用所腥用的秧輸入胞輸出慰端如貿(mào)下表拔所示跨：門(mén)（訪1位）閱主機(jī)馳標(biāo)準(zhǔn)何配置煉表稿主機(jī)捧類(lèi)型噸9糠入戒9流出（子晶體黃管）葉西門(mén)絮子龍CP將U2勉24蹦(D鐘C/謙DC拳/D航C)侍(1輕4控入盜/1爹0管出富)跨歐姆末龍呼FX回1N育-2蠢4M屯T-逼D裙1議4糖入怎/1跑0搭出知三菱途CP拆M2籌A-蓮30哄CD插T-蟻D長(zhǎng)1碼8茄入喜/1末2悲出鐵（惹2抬）主澆機(jī)輸迫入輸形出配尖置似表毒類(lèi)型凳端子省功能志西門(mén)卵子唇歐姆羞龍直三菱歡輸入堵氣夾登正轉(zhuǎn)抄限位汪I0星.0掘00歸00泉X0蘇氣夾沾反轉(zhuǎn)炸限位揮I0哄.1住00塘01禮X1掛基座氏正轉(zhuǎn)真限位傭I得0.只2認(rèn)00襪02民X2攜基座初反轉(zhuǎn)蠟限位隨I0赤.3帳00砌03日X3艦基座怒旋轉(zhuǎn)飲脈沖瀉I0源.4說(shuō)00見(jiàn)04汁X4籮X旱軸前絞限位素I0奴.5稱(chēng)00贏05域X5斃X資軸后舟限位串I0網(wǎng).6霉00品06闖X6帖Y嶺軸上息限位湖I0森.7搜00灶07熊X7雜Y持軸下邀限位病I1遲.0雜00進(jìn)08遙X1么0伐輸糖出瘦驅(qū)動(dòng)扁器凳一著PU鄉(xiāng)L各Q0掩.0臺(tái)10風(fēng)00碗Y0政驅(qū)動(dòng)蚊器最二棚P饑UL從Q0飲.1替10陪01肚Y1芒驅(qū)動(dòng)匠器壁一臨DI況R紐Q0牌.2囑10仍02點(diǎn)Y2腐驅(qū)動(dòng)拍器妥二你DI桐R捧Q0拴.3始10儲(chǔ)03市Y3東氣夾流正求轉(zhuǎn)悔ML海Q0路.4爽10的04孫Y4揚(yáng)氣夾杰反耳轉(zhuǎ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