焊接機(jī)器人操作技術(shù)第6章-焊接機(jī)器人離線編程操課件

第６章焊接機(jī)器人離線編程操作6.1機(jī)器人編程模式6.2離線編程系統(tǒng)6.3DTPS離線編程系統(tǒng)6.4外部軸編輯6.5編輯（導(dǎo)入）工件6.6程序編輯6.1機(jī)器人編程模式6.1.1示教編程我國(guó)的焊接機(jī)器人數(shù)量還不很多，產(chǎn)品改型也不快，許多工廠在購(gòu)置焊接機(jī)器人時(shí)都是由機(jī)器人供應(yīng)商事先把機(jī)器人的程序編好交給工廠使用。因此在使用初期示教再現(xiàn)編程占用機(jī)時(shí)的矛盾并不突出。目前已經(jīng)有些工廠希望機(jī)器人能焊接更多的新工件，這必須停止生產(chǎn)才能對(duì)焊接機(jī)器人進(jìn)行示教再現(xiàn)編程。這種生產(chǎn)與編程的矛盾將會(huì)越來(lái)越大。6.1.1示教編程示教再現(xiàn)是一種可重復(fù)再現(xiàn)通過(guò)示教編程存儲(chǔ)起來(lái)的作業(yè)程序。示教編程是指通過(guò)下述方式完成程序的編制：由人工導(dǎo)引機(jī)器人末端執(zhí)行器（安裝于機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)末端的夾持器、工具、焊槍、噴槍等），或由人工操作導(dǎo)引機(jī)械模擬裝置，或用示教盒（與控制系統(tǒng)相連接的一種手持裝置，用以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程或使之運(yùn)動(dòng)）來(lái)使機(jī)器人完成預(yù)期的動(dòng)作，“作業(yè)程序”（任務(wù)程序）為一組運(yùn)動(dòng)及輔助功能指令，用以確定機(jī)器人特定的預(yù)期作業(yè)，這類程序通常由用戶編制。由于此類機(jī)器人的編程通過(guò)實(shí)時(shí)在線示教程序來(lái)實(shí)現(xiàn)，而機(jī)器人本身憑記憶操作，故能不斷重復(fù)再現(xiàn)。6.1.1示教編程示教再現(xiàn)編程在實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用中存在的主要問(wèn)題有：

（1）占用機(jī)器人作業(yè)時(shí)間，機(jī)器人一旦進(jìn)入編程姿態(tài)，整個(gè)生產(chǎn)線都將停止生產(chǎn)，所以效率低、成本高；（2）示教技術(shù)無(wú)法完成十分復(fù)雜的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，從而限制了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍；（3）焊槍的姿態(tài)對(duì)焊接質(zhì)量有很大影響，示教時(shí)完全靠示教者的經(jīng)驗(yàn)?zāi)繙y(cè)決定，對(duì)于復(fù)雜軌跡難以取得令人滿意的效果；（4）操作現(xiàn)場(chǎng)易受到干擾，示教一旦有誤就要重新開(kāi)始，不適應(yīng)當(dāng)今小批量、多品種的柔性生產(chǎn)的需要；6.1.1示教編程（5）不同的焊接位姿需要不同的焊接參數(shù)，而焊接參數(shù)的調(diào)整只能依靠操作者的技術(shù)和經(jīng)驗(yàn)，焊接品質(zhì)還是受到人為的影響；（6）在柔性制造系統(tǒng)中，這種編程方式使得CAD數(shù)據(jù)庫(kù)無(wú)法連接上，這對(duì)工廠實(shí)現(xiàn)CAD/CAM/ROBOTICS一體化不利。（7）運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的失誤會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人間及機(jī)器人與固定物的相撞，對(duì)生產(chǎn)具有破壞性；（8）編程者安全性差，尤其是不適合太空、深水、核設(shè)施維修等極限環(huán)境下的焊接工作。6.1.2離線編程早期的機(jī)器人主要應(yīng)用于大批量生產(chǎn)（如在汽車自動(dòng)生產(chǎn)線上的點(diǎn)焊與弧焊），編程所花費(fèi)的時(shí)間相對(duì)比較少，機(jī)器人用示教的方式進(jìn)行編程可以滿足一定的要求。隨著機(jī)器人應(yīng)用到中小批量生產(chǎn)以及所完成任務(wù)復(fù)雜程度的增加，用示教編程就很難滿足要求。機(jī)器人學(xué)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅猛發(fā)展，使傳統(tǒng)生產(chǎn)模式變?yōu)楦叨茸詣?dòng)化生產(chǎn)系統(tǒng)，而且這些系統(tǒng)與CAD/CAM實(shí)現(xiàn)CAD/CAM/ROBOTICS一體化系統(tǒng)。在這種CAD/CAM/ROBOTICS一體化復(fù)雜系統(tǒng)中，由于機(jī)器人工作環(huán)境的復(fù)雜性，對(duì)機(jī)器人及其工作環(huán)境乃至生產(chǎn)過(guò)程的計(jì)算機(jī)仿真是必不可少的。機(jī)器人仿真系統(tǒng)的任務(wù)在不接觸實(shí)際機(jī)器人及其工作環(huán)境的情況下，通過(guò)圖形技術(shù)，提供一個(gè)和機(jī)器人進(jìn)行交互作用的虛擬環(huán)境。6.1.2離線編程機(jī)器人離線編程技術(shù)，是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)的成果，建立起機(jī)器人及其工作環(huán)境的模型，利用一些規(guī)劃算法，通過(guò)對(duì)圖形的控制和操作在不脫離生產(chǎn)線情況下進(jìn)行軌跡規(guī)劃。傳統(tǒng)的離線編程技術(shù)可稱為一種基于三維圖形的屏幕示教。近年來(lái)，機(jī)器人自動(dòng)編程技術(shù)受到各行的重視。離線編程技術(shù)的最高階段是全自動(dòng)編程，即只需輸入工件模型，離線編程系統(tǒng)的中的專家系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)制定相應(yīng)的工藝過(guò)程，并最終生成整個(gè)加工過(guò)程的機(jī)器人程序。也可將這一技術(shù)比喻為“傻瓜編程”。表為示教編程和離線編程的比較。6.1.2離線編程示教編程離線編程需要實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)和工作環(huán)境需要機(jī)器人系統(tǒng)和工作環(huán)境的圖形模型編程時(shí)機(jī)器人停止工作編程不影響機(jī)器人工作在實(shí)際系統(tǒng)上試驗(yàn)程序通過(guò)仿真試驗(yàn)程序編程的質(zhì)量取決于編程者的經(jīng)驗(yàn)用規(guī)劃技術(shù)可進(jìn)行最佳路徑規(guī)劃很難實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的機(jī)器人軌跡路徑可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)軌跡的編程示教編程和離線編程的比較

6.1.2離線編程與示教編程相比，離線編程系統(tǒng)具有如下優(yōu)點(diǎn)：（1）使編程者遠(yuǎn)離危險(xiǎn)的工作環(huán)境，改善了編程環(huán)境；（2）減少機(jī)器人的停機(jī)時(shí)間，當(dāng)對(duì)下一個(gè)任務(wù)進(jìn)行編程時(shí)，機(jī)器人仍可在生產(chǎn)線上工作；（3）能夠?qū)崿F(xiàn)多臺(tái)機(jī)器人以及輔助外圍設(shè)備的編程和協(xié)調(diào)控制；（4）離線編程系統(tǒng)使用范圍廣，可以對(duì)各種機(jī)器人進(jìn)行編程，并能方便地實(shí)現(xiàn)優(yōu)化編程；6.1.2離線編程（5）可使用高級(jí)計(jì)算機(jī)編程語(yǔ)言對(duì)復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程；（6）編程不受具體機(jī)器人限制，并且程序易于修改；（7）能夠?qū)崿F(xiàn)基于傳感器的自規(guī)劃功能。機(jī)器人離線編程技術(shù)已被證明是一個(gè)有利的工具，用以提高生產(chǎn)效率，減低成本，增加安全性等。6.2離線編程系統(tǒng)6.2.1離線編程系統(tǒng)組成一個(gè)完整的機(jī)器人離線編程系統(tǒng)至少應(yīng)包括三維幾何造型、運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算、軌跡規(guī)劃、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的圖形仿真、用戶接口、語(yǔ)言轉(zhuǎn)換和誤差校正。（1）三維幾何造型這是離線編程系統(tǒng)的基礎(chǔ)，為機(jī)器人和工件的編程和仿真提供了可視的立體圖象；（2）運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算這是系統(tǒng)中控制圖形運(yùn)動(dòng)的依據(jù)，即控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的依據(jù)；（3）軌跡規(guī)劃用來(lái)生成機(jī)器人關(guān)節(jié)空間或直角空間里的軌跡，以保證機(jī)器人完成既定的作業(yè)；（4）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的圖形仿真用來(lái)檢驗(yàn)編制的機(jī)器人程序是否正確、可靠，一般具有碰撞檢查功能；6.2.1離線編程系統(tǒng)組成（5）用戶接口要有友好的人機(jī)接口，并要解決計(jì)算機(jī)與機(jī)器人的接口問(wèn)題；（6）語(yǔ)言轉(zhuǎn)換要把仿真語(yǔ)言程序變換成被加載機(jī)器人的語(yǔ)言指令，以便命令真實(shí)機(jī)器人工作；（7）誤差的校正由于離線編程系統(tǒng)中的仿真模型〔理想模型）和實(shí)際機(jī)器人模型存在有誤差，產(chǎn)生誤差的因素主要有機(jī)器人本身的制造誤差、工件加工誤差以及機(jī)器人與工件定位誤差等，所以未經(jīng)校正的離線編程系統(tǒng)工作時(shí)會(huì)產(chǎn)生很大的誤差。因此，如何有效地校正誤差，是離線編程系統(tǒng)實(shí)用化的關(guān)鍵。6.2.2離線編程典型系統(tǒng)根據(jù)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)和應(yīng)用情況。可將其分為三類，即商品化通用系統(tǒng)、企業(yè)專用系統(tǒng)和大學(xué)研究系統(tǒng)。其中，商品化通用系統(tǒng)有：Workspace，IGRIP和ROBCAD等，這些軟件包價(jià)格昂貴，達(dá)數(shù)萬(wàn)美元。企業(yè)專用系統(tǒng)有：德國(guó)NIS公司的RoboPlan、日本松下公司的DTPS和日本NKK公司的NEW-BRISTLAN等．大學(xué)研究系統(tǒng)有：Loughborough大學(xué)的WRAPS和Poitiers大學(xué)的SMAR等。（1）Workspace系統(tǒng)Workspace系統(tǒng)由美國(guó)RobotSimulation公司開(kāi)發(fā)的商品化通用系統(tǒng)，是最先進(jìn)的基于PC機(jī)的機(jī)器人離線編程軟件。它可用于點(diǎn)焊、弧焊、切割、噴漆等諸多領(lǐng)域。具有強(qiáng)大的圖形示教功能和基于任務(wù)級(jí)編程語(yǔ)言的自動(dòng)編程能力。6.2.2離線編程典型系統(tǒng)（2）RoboPlan系統(tǒng)RoboPlan系統(tǒng)是NIS公司針對(duì)造船工業(yè)的弧焊機(jī)器人開(kāi)發(fā)的。造船行業(yè)中的弧焊任務(wù)存在以下特點(diǎn)：工件尺寸大、仰焊、大量的幾何變形、工件之間的相似性、標(biāo)準(zhǔn)部件和小批量等。RoboPlan系統(tǒng)適應(yīng)了這些特點(diǎn)，在8～9月的時(shí)間內(nèi)，就對(duì)造船中的8000～9000不同的工件完成的編程。RoboPlan需在UNIX系統(tǒng)下最小32M內(nèi)存運(yùn)行。對(duì)一些基本的結(jié)構(gòu)形狀，系統(tǒng)數(shù)據(jù)中存有現(xiàn)成的程序。當(dāng)對(duì)某一實(shí)際工件編程，系統(tǒng)自動(dòng)與這些形狀比較，生成焊接路徑，并可由人進(jìn)行修正。6.2.2離線編程典型系統(tǒng)3）WRAPS系統(tǒng)WRAPS系統(tǒng)是由Loughborough大學(xué)的的K.H.Goh和J.E.Middle等人于80年代末開(kāi)發(fā)的一個(gè)典型的用于焊接機(jī)器人的離線編程與專家控制系統(tǒng)、該系統(tǒng)不但可以具有離線編程功能，而且可以利用專家系統(tǒng)實(shí)時(shí)地控制就清熱焊接過(guò)程，主要由造型模塊、編程模塊、接口模塊和專家控制模塊等組成，如圖所示。

WRAPS系統(tǒng)總體框圖6.3DTPS離線編程系統(tǒng)6.3.1DTPS操作界面通過(guò)使用Windows安裝程序包安裝軟件，在桌面或者快捷啟動(dòng)欄中找到應(yīng)用程序圖標(biāo)，雙擊打開(kāi)，進(jìn)入DTPS的操作界面，如圖所示。DTPS主操作界面6.3.1DTPS操作界面

DTPS操作界面由菜單欄、工具欄、PC文檔及設(shè)備組成。以已經(jīng)設(shè)置好的模擬示教設(shè)備鏈接為例，顯示操作界面中的常用標(biāo)簽，如圖所示。6.3.1DTPS操作界面設(shè)備鏈接：操作者可自行定義名稱；設(shè)備：在設(shè)備鏈接中添加的設(shè)備標(biāo)簽；標(biāo)準(zhǔn)模型標(biāo)簽：包含軟件所附帶的標(biāo)準(zhǔn)模型；標(biāo)準(zhǔn)外部軸標(biāo)簽：包含軟件所附帶的標(biāo)準(zhǔn)外部軸；模型組標(biāo)簽：包含parts、Textures、ExternalAxes三個(gè)標(biāo)簽內(nèi)容，分別是模型標(biāo)簽、組織標(biāo)簽、外部軸標(biāo)簽；機(jī)器人程序：在這里常用的是Program程序標(biāo)簽，其中存儲(chǔ)著以.prg為后綴的程序文件。在操作界面中常用的主要有設(shè)備部分、模型部分和外部軸部分。6.3.2生成設(shè)備鏈接在G2PCTOOL-[Installation]主操作界面下，單擊File→AddControl→InstallationLink…（設(shè)備鏈接）在彈出的RegistertheInstallationLink對(duì)話框中，給要建立的InstallationLink（設(shè)備鏈接）命名，然后輸入要建立的InstallationLink（設(shè)備鏈接）的保存地址，還可以通過(guò)Browse...選擇保存路徑，選中“NEW新建”，點(diǎn)擊“OK”確定InstallationLink（設(shè)備鏈接）被新建，如圖所示。InstallationLink（設(shè)備鏈接）的生成窗口6.3.3建立設(shè)備右鍵單擊建立的InstallationLink（自定義名稱），單擊彈出的菜單中的Property，彈出的Property對(duì)話框，單擊AddInstallation，如圖。設(shè)備建立步驟

6.3.3建立設(shè)備在彈出的AddInstallation對(duì)話框中，輸入新建的Installation（設(shè)備）的名稱，選擇機(jī)器人的臺(tái)數(shù)（此處以1臺(tái)為例），單擊OK后，在彈出的提示框中單擊“YES”，退出。名稱為“教學(xué)”的Installation（設(shè)備）被建立了。6.4外部軸編輯6.4.1回轉(zhuǎn)變位機(jī)的編輯在DTPS中已經(jīng)預(yù)先編輯了一些標(biāo)準(zhǔn)的外部軸，可以直接選用。在主操作界面中的圖標(biāo)下的為標(biāo)準(zhǔn)外部軸標(biāo)簽，其中包含軟件所附帶的標(biāo)準(zhǔn)外部軸。另外，還可以自己繪制、編輯外部軸。6.4.2行走變位機(jī)的編輯操作步驟如下：第一步：在G2PCTOOL-[Installation]主操作界面下，選擇Group標(biāo)簽下的ExternalAxes，單擊New（新建）按鈕。彈出外部軸編輯框，其中包括外部軸項(xiàng)目框、外部軸屬性編輯框。在外部軸屬性編輯框中，雙擊ModelFile，彈出Openthepartoraxismodelfile對(duì)話框，從Standard中選擇行走外部軸底座模型(例如：ShifterBase)，單擊OK，外部軸底座模型被添加。6.4.2行走變位機(jī)的編輯第二步:添加外部軸，在外部軸項(xiàng)目框中，右鍵單擊Base，從彈出的菜單中選擇Addaxis，單擊選擇Axis[01]:，從圖上可以看到，底座模型的縱向是Y軸方向，因此在外部軸屬性編輯框中選擇shift[Y]，根據(jù)測(cè)量的長(zhǎng)度，設(shè)定外部軸的位置和行程，此處設(shè)定位置參數(shù)Pos[Y]為-250，行程參數(shù)Area[Max]為2450，雙擊ModelFile，彈出Openthepartoraxismodelfile對(duì)話框，從Standard中選擇合適的模型（ShifterTable），單擊OK，如圖6-6所示。行走外部軸編輯完畢，單擊保存，給外部軸命名。6.4.2行走變位機(jī)的編輯行走變位機(jī)的模型

6.4.3在設(shè)備中添加變位機(jī)在G2PCTOOL-[Installation]主操作界面下，右鍵單擊Installation（這里是“教學(xué)”），從彈出的菜單中選擇Property，在彈出的Property的對(duì)話框中單擊InstallationEditor。右鍵單擊ExternalAxis標(biāo)簽的空白處，選擇AddExternalAxis，彈出Openthepartoraxismodelfile對(duì)話框，從Group中選擇一個(gè)已經(jīng)建立好的模型（例如：雙持2軸變位機(jī)），單擊OK，模型被添加。在InstallationEditor操作界面下，屬性編輯窗口中的Poistion標(biāo)簽中設(shè)定變位機(jī)的位置，例如離機(jī)器人1500mm，那么這里的參數(shù)X設(shè)定為1500mm，如圖所示。6.4.3在設(shè)備中添加變位機(jī)設(shè)定變位機(jī)的位置參數(shù)

6.4.3在設(shè)備中添加變位機(jī)右鍵單擊ExternalAxis標(biāo)簽的空白處，選擇AddExternalAxis，彈出Openthepartoraxismodelfile對(duì)話框，從Group中可選擇一個(gè)已經(jīng)建立好的另一個(gè)模型。6.4.4建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)（設(shè)定外部軸）

在InstallationEditor操作界面下，外部軸項(xiàng)目框中選擇Robot標(biāo)簽，單擊ExternalAxis標(biāo)簽，按住Ctrl鍵，單擊各個(gè)軸，設(shè)定G1、G2、G3三個(gè)外部軸，G1和G2軸為回轉(zhuǎn)軸，G3為行走軸。,雙擊Link后，選擇Robot，建立機(jī)器人和外部軸的關(guān)聯(lián)，將機(jī)器人放到外部軸上。選擇Position標(biāo)簽，設(shè)定機(jī)器人Z向位置990mm。把機(jī)器人調(diào)到合適位置上，如圖6-8所示。6.4.4建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)（設(shè)定外部軸）圖6-8建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)參數(shù)

在InstallationEditor操作界面下，外部軸項(xiàng)目框中選擇Robot標(biāo)簽中，雙擊R001-ROBOT，彈出Robotinformation外部軸參數(shù)設(shè)定窗口，選擇ExternalAxis標(biāo)簽，G1、G2軸為回轉(zhuǎn)軸，Type選擇Rotation/Tilt。外部軸參數(shù)的各個(gè)選項(xiàng)如下：軸的類型：回轉(zhuǎn)/行走——Type：Rotation/Tilt該軸的基軸是哪個(gè)軸？——BaseAxis：G1伺服電機(jī)的功率——Servoparameter：750Wparameter電機(jī)是否反轉(zhuǎn)？——Reversedirection：NO6.4.4建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)（設(shè)定外部軸）6.4.4建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)（設(shè)定外部軸）編碼器的脈沖數(shù)——Encoderpulse：2048減速比——Decelerationratio：1/1減速比的分子——Numerator：32減速比的分母——Denominator：5757最高轉(zhuǎn)速——Maximumspeed[deg/s]：150最大加速度——Maximumacceleration[deg/s2]：500環(huán)路增益——Loopgain[1/s]：156.4.4建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)（設(shè)定外部軸）正方向最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度——Motionrange（Upper）：3600反方向最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度——Motionrange（Lower）：-3600設(shè)定好所有參數(shù)后，單擊OK，如圖6-9所示

圖6-9設(shè)定外部軸參數(shù)6.4.4建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)（設(shè)定外部軸）在Robotinformation外部軸參數(shù)設(shè)定窗口中，選擇Mechanism標(biāo)簽，雙擊Value，在G1選項(xiàng)中選中Use，單擊OK。設(shè)定機(jī)器人與外部軸的協(xié)調(diào)：在InstallationEditor操作界面下，單擊Robot菜單下的Option，彈出Option窗口，在Harmonic選項(xiàng)下選中ExternalAxis，單擊OK。單擊保存圖標(biāo)，外部軸設(shè)定完畢，如圖6-10所示。6.4.4建立機(jī)器人和變位機(jī)的關(guān)聯(lián)（設(shè)定外部軸）圖6-10設(shè)定機(jī)器人與外部軸的協(xié)調(diào)6.5編輯（導(dǎo)入）工件DTPS具備簡(jiǎn)易的CAD編輯功能，可以編輯簡(jiǎn)單的工件，也可以將其它三維軟件編輯的工件導(dǎo)入到DTPS中。在G2PCTOOL-[Installation]主操作界面下，選擇Group標(biāo)簽中的Parts，單擊New（新建）。彈出PartsEditor操作窗口，DTPS中可以導(dǎo)入.igs/.dxf/.STL/.VRML等格式的圖紙，導(dǎo)入方法如下：【方法1】CAD文件的導(dǎo)入，單擊File菜單下的ImportCADFile，彈出OpenCADFile窗口，選擇支持的文件，例如這里選擇工件.igs，單擊“打開(kāi)”，在彈出的對(duì)話框中單擊OK，如圖6-11所示，單擊保存，工件被導(dǎo)入。6.5編輯（導(dǎo)入）工件圖6-11CAD文件的導(dǎo)入6.5編輯（導(dǎo)入）工件【方法2】STL格式文件的導(dǎo)入，在PartsEditor操作窗口中，單擊Mash，彈出ElementEditIndex[1]Position[1]對(duì)話窗口，單擊ImportSTL，選擇STL文件，單擊“打開(kāi)”，STL格式文件被導(dǎo)入，如圖6-12所示。圖6-12STL格式文件的導(dǎo)入6.5編輯（導(dǎo)入）工件另外可以選擇工件的顏色：雙擊Color，在彈出的顏色窗口中選擇一種顏色后，單擊確定。【方法3】簡(jiǎn)單工件的編輯，單擊Standardparts按鈕，彈出CreateStandardparts對(duì)話窗口，如圖6-13所示。圖6-13簡(jiǎn)單工件的編輯步驟6.5編輯（導(dǎo)入）工件在CreateStandardparts對(duì)話窗口中，選擇Plate，這是一個(gè)面體模型，設(shè)定參數(shù)，這里設(shè)定W=500、D=400、R=0、H=300，雙擊更改顏色，單擊OK。繼續(xù)單擊Standardparts按鈕，在CreateStandardparts對(duì)話窗口中，選擇CylinderPipe，這是一個(gè)空心圓柱體模型，設(shè)定參數(shù)，這里設(shè)定T=20、R=50、H=100，雙擊更改顏色，單擊OK。圓柱體被建立。下面更改圓柱體的位置，在左側(cè)的index1標(biāo)簽下，右鍵單擊圓柱體名稱，在提示列表中選擇Transfer，在彈出的TransferElements對(duì)話窗口中可以設(shè)定比例縮放/鏡像、平移的距離、旋轉(zhuǎn)，這里設(shè)定平移距離X=150、Z=300，單擊OK，如圖6-14所示。6.5編輯（導(dǎo)入）工件圖6-14更改圓柱體位置6.5編輯（導(dǎo)入）工件再建一個(gè)圓柱體，在左側(cè)的index1標(biāo)簽下，右鍵單擊圓柱體名稱，在提示列表中，選擇Copy。再右鍵單擊圓柱體，選擇Past，彈出PastElements對(duì)話窗口，在窗口中設(shè)定比例縮放/鏡像的選項(xiàng)中選中Mirror，單擊OK。簡(jiǎn)單的工件被建立完成，單擊保存按鈕保存工件,如圖6-15所示。6.5編輯（導(dǎo)入）工件圖6-15簡(jiǎn)單工件6.6程序編輯6.6.1打開(kāi)程序編輯窗口在G2PCTOOL-[Installation]主操作界面下，選擇Robot1標(biāo)簽，單擊New（新建），彈出Settingnewprogram對(duì)話窗口，單擊OK，彈出程序編輯窗口，如圖6-16所示。圖6-16程序編輯窗口6.6程序編輯在程序編輯窗口中，主要分為四部分：程序編輯主窗口、機(jī)器人位置窗口、外部軸位置窗口、動(dòng)畫(huà)演示窗口。6.6.2添加工件右鍵雙擊該窗口任意位置，在列表中選擇Work，彈出WorkSetting對(duì)話窗口，雙擊File，彈出OpenWork對(duì)話窗口，選擇Group標(biāo)簽中的工件，單擊OK，如圖6-17所示。6.6.2添加工件圖6-17添加Group標(biāo)簽中的工件6.6程序編輯在WorkSetting對(duì)話窗口中，雙擊ArrangementObject，由于工件在G2軸上，所以選擇G2，編輯工件的位置，例如轉(zhuǎn)90度，參數(shù)設(shè)定完畢，單擊OK，這樣工件就被裝到了設(shè)備上，如圖6-18所示圖6-18安裝工件6.6.3機(jī)器人原點(diǎn)位置的設(shè)定右鍵單擊編程主窗口的任意位置，從菜單列表中選擇Homeposition…，彈出Homepositionlist對(duì)話窗口，在此窗口下單擊New，單擊Rename，可以給原點(diǎn)命名，這里使用HOME命名機(jī)器人原點(diǎn)位置，如圖6-19所示。圖4-19機(jī)器人原點(diǎn)位置設(shè)定6.6程序編輯右鍵單擊編程主窗口的任意位置，從菜單中選擇AddPosewithmovecommand…，彈出AddPoseandcommand窗口，右鍵單擊Home，選擇HOME，單擊OK。6.6.4編輯焊接示教點(diǎn)首先單擊ExternalAxis，將G1軸轉(zhuǎn)45°，單擊Change，彈出Modifymovecommand對(duì)話窗口，在command選項(xiàng)列表中選擇MOVEC+，選擇Weld（Weld為焊接點(diǎn)），單擊OK，單擊Robot1標(biāo)簽，使用各個(gè)坐標(biāo)系，修改焊槍角度到合適位置，單擊OK。按住Ctrl鍵，單擊第一個(gè)點(diǎn)，如圖6-20所示。6.6程序編輯圖6-20編輯焊接示教點(diǎn)步驟6.6程序編輯6.6.5編輯接近點(diǎn)在AddPoseandcommand窗口中，不選擇After，單擊Change，彈出Modifymovecommand對(duì)話窗口，選擇Air（Air為空走點(diǎn)），在command選項(xiàng)列表中選擇