立體像對的相對定向

立體像對的相對定向演示文稿當前第1頁\共有33頁\編于星期三\7點（優(yōu)選）立體像對的相對定向當前第2頁\共有33頁\編于星期三\7點利用同名光線（HomologousRays）對對相交，解求兩像片的相對方位元素值的過程，稱為～描述立體像對兩張像片相對位置和姿態(tài)（Position&Attitude）關(guān)系的參數(shù)同名射線對對相交。實質(zhì)是恢復(fù)核面(EpipolarPlane)，即同名射線與基線共面，解析法相對定向恢復(fù)核面，需要從共面條件方程(CoplanarConditionEquation)出發(fā)解求五個相對定向元素，才能建立地面立體模型。

解析相對定向

AnalyticalRelativeOrientation當前第3頁\共有33頁\編于星期三\7點以左像空間坐標系為立體像對的像空間輔助坐標系統(tǒng)X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BBzBxBy連續(xù)法相對定向元素：By，

Bz，，，連續(xù)法相對定向系統(tǒng)當前第4頁\共有33頁\編于星期三\7點

單獨法相對定向系統(tǒng)2單獨法相對定向元素：1

，

1，2，221X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2B以左攝影中心為原點、左主核面為XZ平面、攝影基線為X軸221當前第5頁\共有33頁\編于星期三\7點相對定向的共面條件方程同名光線對對相交于核面內(nèi)XYZa1(x1,y1)x1y1z1S1A(X,Y,Z)a2(x2,y2)z2y2x2S2當前第6頁\共有33頁\編于星期三\7點

連續(xù)法解析相對定向原理（公式）X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BBzBxByAa1(X1,Y1,Z1)a2(X2,Y2,Z2)當前第7頁\共有33頁\編于星期三\7點

連續(xù)法解析相對定向原理Bs1s2BzByBx當前第8頁\共有33頁\編于星期三\7點連續(xù)法解析相對定向原理A1A5……當前第9頁\共有33頁\編于星期三\7點偏導(dǎo)數(shù)

1

(PartialDerivatives)當前第10頁\共有33頁\編于星期三\7點偏導(dǎo)數(shù)

2

(PartialDerivatives)當前第11頁\共有33頁\編于星期三\7點偏導(dǎo)數(shù)

2-1

(PartialDerivatives)當前第12頁\共有33頁\編于星期三\7點偏導(dǎo)數(shù)

2-1-1

(PartialDerivatives)當前第13頁\共有33頁\編于星期三\7點線性化方程

LinearizationEquation等式兩邊同時除以當前第14頁\共有33頁\編于星期三\7點系數(shù)約簡

CoefficientReduction當前第15頁\共有33頁\編于星期三\7點常數(shù)項約簡ConstantTermReduction當前第16頁\共有33頁\編于星期三\7點連續(xù)法相對定向中

常數(shù)項的幾何意義（GeometricMeaning）X1Y1Z1X2Y2Z2Aa1s1Y1X1Z1a2s2N1Y1N2Y2Q為定向點上模型上下視差當一個立體像對完成相對定向，Q＝0當一個立體像對未完成相對定向，即同名光線不相交，Q＝0當前第17頁\共有33頁\編于星期三\7點連續(xù)法相對定向元素的解求量測5個以上的同名點可以按最小二乘平差法求相對定向元素o1o2135246當前第18頁\共有33頁\編于星期三\7點

單獨法解析相對定向原理X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BAa1(X1,Y1,Z1)a2(X2,Y2,Z2)當前第19頁\共有33頁\編于星期三\7點

單獨法解析相對定向原理當前第20頁\共有33頁\編于星期三\7點偏導(dǎo)數(shù)

3-1當前第21頁\共有33頁\編于星期三\7點偏導(dǎo)數(shù)

3-2當前第22頁\共有33頁\編于星期三\7點線性化方程等式兩邊同時乘以并視當前第23頁\共有33頁\編于星期三\7點常數(shù)項約簡當前第24頁\共有33頁\編于星期三\7點單獨法相對定向中

常數(shù)項的幾何意義q為相當于像空間輔助坐標系中一對理想像對上同名像點的上下視差當一個立體像對完成相對定向，q＝0當一個立體像對未完成相對定向，即同名光線不相交，q＝0X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2Ba1a2(xt2,yt2)(xt1,yt1)q為左右像片上像點坐標化算為相對于基線的水平像片上的像點坐標。當前第25頁\共有33頁\編于星期三\7點單獨法相對定向元素的解求量測5個以上的同名點可以按最小二乘平差法求相對定向元素o1o2135246當前第26頁\共有33頁\編于星期三\7點獲取已知數(shù)據(jù)

x0,y0,f

確定相對定向元素的初值

＝

＝＝＝＝0

由相對定向元素計算像空間輔助坐標

X1,Y1,Z1,X2,Y2,Z2計算誤差方程式的系數(shù)和常數(shù)項解法方程，求相對定向元素改正數(shù)計算相對定向元素的新值判斷迭代是否收斂相對定向元素具體計算

（連續(xù)法為例）當前第27頁\共有33頁\編于星期三\7點模型點坐標計算（ModelCoordinate）

相對定向元素正確求得之后，立體模型就建立起來。由于求解相對定向元素過程中，模型基線b是任意選取的，因此，建立起的模型比例尺也是任意的，此時坐標系的原點在立體像對中左攝站點上。當前第28頁\共有33頁\編于星期三\7點模型點坐標計算X1Y1Z1PZpYpXpX2Y2Z2Aa1s1a2s2當前第29頁\共有33頁\編于星期三\7點計算單個模型中各模型點坐標可按立體像對空間前方交會方法進行。

模型點坐標計算當前第30頁\共有33頁\編于星期三\7點模型點坐標計算X1Y1Z1PZpYpXpX2Y2Z2Aa1s1a2s2當前第31頁\共有33頁\編于星期三\7點

實際計算中，將獲得得模型點在像空間輔助坐標系的坐標再乘以攝影比例尺的分母，其模型放大成約為實地后