第五章操縱穩(wěn)定性

第五章汽車的操縱穩(wěn)定性

引言

第一節(jié)概述第二節(jié)輪胎的側(cè)偏特性第三節(jié)前輪角階躍輸入的瞬態(tài)響應(yīng)第四節(jié)前輪角階躍輸入的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)第五節(jié)汽車行駛時(shí)的翻傾和整車側(cè)滑第六節(jié)操縱穩(wěn)定性試驗(yàn)小結(jié)思考題引言

汽車的操縱穩(wěn)定性是指在駕駛者不感到過分緊張、疲勞的條件下，汽車能遵循駕駛者通過轉(zhuǎn)向系及轉(zhuǎn)向車輪給定的方向行駛，且當(dāng)遭遇側(cè)向力(如側(cè)向風(fēng)力、汽車在橫坡行駛時(shí)重力的側(cè)向分力等)干擾時(shí)，汽車能抵抗干擾而保持穩(wěn)定行駛的能力。汽車的操縱穩(wěn)定性包括相互聯(lián)系的兩個(gè)部分：操縱性和穩(wěn)定性

操縱性差，導(dǎo)致汽車側(cè)滑，回轉(zhuǎn)，傾覆，汽車的穩(wěn)定性就破壞了，穩(wěn)定性差就會(huì)失去操縱性，使汽車處于危險(xiǎn)狀態(tài)，所以通常只統(tǒng)稱為操縱穩(wěn)定性。第五章汽車的操縱穩(wěn)定性第一節(jié)概述

本章將著重討論方向盤角階躍入下的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)和瞬態(tài)響應(yīng)。在汽車操縱穩(wěn)定性的研究中，常把汽車整車作為一個(gè)系統(tǒng)，通過系統(tǒng)的輸入和輸出物理參量之間的關(guān)系，來表征汽車的操縱穩(wěn)定性能，見圖5－1。圖5-1系統(tǒng)分析示意圖車輛坐標(biāo)系xoz處于汽車左右對(duì)稱的平面內(nèi)、前輪角階躍函數(shù)x軸平行于地面指向前方．z軸指向上方，y軸指向轉(zhuǎn)彎時(shí)的外側(cè)，坐標(biāo)系的原點(diǎn)與質(zhì)心重合。與操縱穩(wěn)定性有關(guān)的主要運(yùn)動(dòng)參數(shù)為，汽車?yán)@z軸旋轉(zhuǎn)的角速度—橫擺角速度、汽車質(zhì)心沿x軸方向的絕對(duì)速度—前進(jìn)速度u、汽車質(zhì)心沿y軸方向的絕對(duì)速度—側(cè)向速度v、汽車質(zhì)心絕對(duì)加速度沿y軸方向的分量——側(cè)向加速度ay等。第一節(jié)概述第二節(jié)輪胎的側(cè)偏特性一、輪胎的側(cè)偏現(xiàn)象

側(cè)偏力：汽車行駛時(shí)，由于各種側(cè)向力的作用，相應(yīng)地在地面上產(chǎn)生地面?zhèn)认蚍醋饔昧Y，F(xiàn)Y又稱作側(cè)偏力。

側(cè)偏現(xiàn)象：車輪在側(cè)向力Fy，和側(cè)偏力FY的作用下，其運(yùn)動(dòng)方向偏離了車輪平面方向，這種現(xiàn)象稱為輪胎的側(cè)偏現(xiàn)象。第二節(jié)輪胎的側(cè)偏特性輪胎側(cè)偏現(xiàn)象的原因，主要有以下兩方面：（1）當(dāng)側(cè)偏力FY達(dá)到車輪與地面問的附著極限時(shí)，車輪發(fā)生側(cè)向滑動(dòng)，若滑動(dòng)速度△u，車輪便沿合成速度u’方向運(yùn)動(dòng)，偏離了車輪平面CC方向。如圖5-5圖5-5有側(cè)向力作用時(shí)剛性車輪的滾動(dòng)第二節(jié)輪胎的側(cè)偏特性(2)由于彈性車輪在側(cè)向力的作用下產(chǎn)生側(cè)向變形所引起的側(cè)偏圖5-6彈性車輪與側(cè)偏現(xiàn)象彈性車輪在側(cè)向力作用下，由于車輪的側(cè)向彈性變形，其實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向不再是車輪平面所指的方向，而是偏離了一個(gè)角度，這個(gè)角度α稱為側(cè)偏角。從圖中可以看出，側(cè)偏方向與側(cè)向力Fy的方向一致，與側(cè)偏力FY的方向相反。當(dāng)汽車轉(zhuǎn)彎時(shí)，側(cè)偏方向則與離心力方向—致，因此也可用離心力方向來定義的α正值。顯然，側(cè)偏角α的數(shù)值與側(cè)向力Fy的大小有關(guān)；換言之，側(cè)偏角α的數(shù)值與側(cè)偏力FY的大小有關(guān)。第二節(jié)輪胎的側(cè)偏特性二、輪胎的側(cè)偏特性

輪胎的側(cè)偏持性是指側(cè)偏力FY與側(cè)偏角α之間的數(shù)值關(guān)系圖5—7輪胎的側(cè)偏特性第二節(jié)輪胎的側(cè)偏特性從圖5-7中，可以看出：當(dāng)側(cè)偏角小于3o～5o時(shí)，F(xiàn)Y與α成線性關(guān)系。汽車正常行駛時(shí)，側(cè)向加速度不超過0.4g，側(cè)偏角不超過4o～5o，可以認(rèn)為側(cè)偏力與側(cè)偏角成線性關(guān)系。側(cè)偏特性曲線在α＝0o處的斜率稱為側(cè)偏剛度k，單位為N/rad或N/(o)。FY與α的數(shù)值關(guān)系可寫作

FY＝kα(5—1)第二節(jié)輪胎的側(cè)偏特性三、影響側(cè)偏剛度的因素

1．輪胎的尺寸、型式和結(jié)構(gòu)尺寸較大的輪胎有較高的側(cè)偏剛度子午線輪胎接地寬，一般側(cè)偏剛度較高見圖5-8

輪胎斷面高H與斷面寬B之比H/B×100％稱為扁平率。扁平率對(duì)輪胎側(cè)偏剛度影響很大，采用扁平率小的寬輪胎是提高側(cè)偏剛度的主要措施。圖5—8一斜交線輪胎與一子午線輪胎的側(cè)偏特性第二節(jié)輪胎的側(cè)偏特性2．輪胎的充氣壓力輪胎的充氣壓力對(duì)側(cè)偏剛度也有顯著影響。由圖5－9可知，隨著氣壓的增加，側(cè)偏剛度增大，但氣壓增加到一定值側(cè)偏剛度不再增大。圖5-9輪胎氣壓對(duì)側(cè)偏剛度的影響圖第二節(jié)輪胎的側(cè)偏特性3．輪胎的垂直載荷

側(cè)偏剛度隨垂直載荷的增加而加大，但垂直載荷過大時(shí)，輪胎產(chǎn)生很大的徑向變形，側(cè)偏剛度反而有所減小。見圖5—10

5-10不同垂直載荷下的側(cè)偏力第三節(jié)前輪角階躍輸入的瞬態(tài)響應(yīng)一、汽車轉(zhuǎn)向時(shí)的運(yùn)動(dòng)微分方程建模假設(shè)：

1）汽車只作平行于水平路面的平面運(yùn)動(dòng)，忽略懸架的作用以及空氣動(dòng)力等的作用2）認(rèn)為汽車左右對(duì)稱,前后軸上的每對(duì)車輪分別用具有其兩倍側(cè)偏剛度的單個(gè)車輪來表示在上述假設(shè)下，汽車可以簡化為兩輪汽車模型，如圖5—11所示。第三節(jié)前輪角階躍輸入的瞬態(tài)響應(yīng)5-11二自由度汽車模型圖5-11中的有關(guān)參數(shù)如FY、、ν以及角度δ、α、β等均隨時(shí)間而變化，惟獨(dú)汽車前進(jìn)速度v假設(shè)為常量根據(jù)力學(xué)原理可得，作平面運(yùn)動(dòng)汽車的運(yùn)動(dòng)微分方程為（5-2）δ角度較小，cosδ≈1，同時(shí)把FY＝kα代入式(5—2)，得第三節(jié)前輪角階躍輸入的瞬態(tài)響應(yīng)（5-3）確定汽車質(zhì)心絕對(duì)加速度在y軸上的分量ay?？紤]到△θ很小，cos△θ≈1，sin△θ≈△θ，上式可改寫為△v+u△θ圖5-12（5-4）第三荒節(jié)舞前覆輪角添階躍迷輸入黑的瞬始態(tài)響漢應(yīng)β為質(zhì)永心側(cè)釣偏角籠，罪為V1與V2軸的塌夾角吵，其運(yùn)值為從而購得（5-故4）圖5-近13第三侍節(jié)市前功輪角嘩階躍鍛輸入釘?shù)乃采鲬B(tài)響住應(yīng)將式(5汗—4盈)、(5孩—5串)代人動(dòng)式(5偵—3戶)，整如理后階得汽才車轉(zhuǎn)叨向運(yùn)椅動(dòng)微堡分方之程式(儀5忘-陸6承)二、百前輪艇角階出躍輸旱入下百的瞬消態(tài)響越應(yīng)利用丹式(5旋—6酒)導(dǎo)出脂汽車染前輪荒輸入兵角為戲階躍飼函數(shù)蓮時(shí)，萍汽車稍橫擺拒角速捷度的磨瞬態(tài)政響應(yīng)第三容節(jié)謹(jǐn)前崖輪角筑階躍渴輸入礙的瞬靈態(tài)響杏應(yīng)消去式中第三守節(jié)有前你輪角洲階躍泰輸入爛的瞬娘態(tài)響舌應(yīng)當(dāng)輸最入函噴數(shù)δ(罰t)為階態(tài)躍函府?dāng)?shù)時(shí)加，則研有（5-深11）故當(dāng)t>向0后，絞式（5-甲7）改嘗寫為（5-檢12）求解別（5-遙12）特解通解第三蓋節(jié)儀前蒙輪角敲階躍怠輸入搏的瞬倆態(tài)響摸應(yīng)微分游方程(5駁—1翅2)的解禾即瞬觸態(tài)響閣應(yīng)為(淹5呆-尺15貿(mào))確定代積分魄常數(shù)A1，A屯2初始申條件鞏為：t＝0時(shí)，ω＝0，β＝0，δ＝δ0t＝0時(shí)，ω＝0，即旋可求穗得Al為t＝0時(shí)，塊，亮即可柴求得A2為第三男節(jié)止前棋輪角厭階躍料輸入顆的瞬筑態(tài)響贈(zèng)應(yīng)令則式(5翠—1烤5)可改布寫為圖5—萄14前輪質(zhì)角階龍躍輸?shù)∪胂虏斓乃财鍛B(tài)響侵應(yīng)第三憐節(jié)懼前幸輪角租階躍室輸入懸的瞬妨態(tài)響禍應(yīng)三、歡表征這瞬態(tài)們響應(yīng)心品質(zhì)南的幾跑個(gè)主俊要參暫救1．上份升時(shí)票間tr上升喘時(shí)間屆又稱做響應(yīng)右時(shí)間綠，是指響稀應(yīng)曲喂線ωr竄(t)從零呀開始仗上升腐后，樣第一于次到滲達(dá)穩(wěn)給態(tài)位恒所需鞋的時(shí)到間：2．峰盞值時(shí)鏟間tp指響室應(yīng)曲核線ωr痛(t)從零要開始艙，到狐達(dá)第開一個(gè)商峰值ωr弱(t抓p)所需泰的時(shí)鼠間。3．超晌調(diào)量指瞬無態(tài)過交程的拐最大宗偏差ωr簡(t痕p)—ωr(∞表)與穩(wěn)小態(tài)值ωr(∞諷)之比娃，即（5-調(diào)19）第三可節(jié)揭前伍輪角尊階躍訪輸入轉(zhuǎn)的瞬蕉態(tài)響國應(yīng)4．穩(wěn)棄定時(shí)源間ts穩(wěn)定廳時(shí)間ts是指瘦這樣吩一個(gè)兆時(shí)間籠，當(dāng)t＞ts時(shí)，定義叉誤差困帶：在瞬貌態(tài)響盤應(yīng)曲棵線ωr更(t)的穩(wěn)扒態(tài)值ωr(∞不)上的濕上、按下各取帳一個(gè)堆允許做誤差倍△(見圖5—方14臂)。在汽察車操界縱穩(wěn)梁定性禍的分被析中籮，取儀△＝0.姑05暢ωr沉s。這掀樣在臣穩(wěn)態(tài)夜值上放下2△的區(qū)蔽域內(nèi)釘就構(gòu)忙成了踢一個(gè)貸誤差學(xué)帶。5．固呀有頻碗率ω0和阻織尼比ζ固有億頻率傍主要影響們系統(tǒng)鍛反應(yīng)稠的快龍速性如果張保持ζ不變乏，增載大ω0，則tr,tp,ts均會(huì)服減小調(diào)．且約不會(huì)塌改變模超調(diào)顯量阻尼歸比則典主要影響賺超調(diào)滋量。如協(xié)果保廚持ω0不變震，增豬大阻紛尼比ζ，則路超調(diào)火量σp將明潛顯減宗小，烏但tp,ts卻有岔所增偶加，良而在o＜C＜0.匯8范圍貨內(nèi)f都有愁卻有幣所減配小第四激節(jié)宋前姓輪角羽階躍度輸入頁的穩(wěn)表態(tài)響禍應(yīng)系統(tǒng)部的穩(wěn)員態(tài)響墨應(yīng)ωr勻s為系統(tǒng)車的瞬咳態(tài)響訂應(yīng)ωr籮(t)式中冶稱為暗穩(wěn)態(tài)臨橫擺便角速葡度增申益增益gs的含宜義是輸斬出量韻的穩(wěn)濁態(tài)值與輸任入量挨的穩(wěn)壁態(tài)值δ0之比帽值反映揉了系似統(tǒng)內(nèi)襲在的手固有樓特性賭，與洽輸入恢量無停關(guān)第四賊節(jié)踏前勝輪角線階躍碰輸入政的穩(wěn)腹態(tài)響啄應(yīng)(更1/奇s康)（5丘-麻20）式中（s2眉/m碰2）盤（5以-朽21）K稱為穩(wěn)定械性因翁數(shù)，它張是表裙征汽騙車穩(wěn)礙態(tài)轉(zhuǎn)其向特除性的價(jià)重要爽參數(shù)姻。一、賠汽車現(xiàn)的穩(wěn)預(yù)態(tài)轉(zhuǎn)醋向特棕性根據(jù)K的值園是等偵于0，小斬于0還是能大于0，汽選車的肯穩(wěn)態(tài)茄轉(zhuǎn)向慈特性腫可分策為如聞下三雁類，崗參見幕圖5片–生16圖5-筋16gs－u關(guān)系拍曲線第四特節(jié)想前轎輪角洽階躍底輸入兼的穩(wěn)子態(tài)響村應(yīng)1．中棍性轉(zhuǎn)臺(tái)向K=懲0時(shí)，，gs－u關(guān)系涂曲線志是一蘆條斜糧率為的直孤線這種擴(kuò)轉(zhuǎn)向俱特性掌稱為中國性轉(zhuǎn)鐘向由由力檔學(xué)原洋理中性肌轉(zhuǎn)向付汽車抽的轉(zhuǎn)絨向半追徑R中性顯轉(zhuǎn)向撿汽車貝的轉(zhuǎn)付向半批徑R僅與招前輪亡偏轉(zhuǎn)洞角δ0和軸挪距L有關(guān)嫌，且抓不隨洪車速上而變圾。第四蠻節(jié)帶前對(duì)輪角充階躍貪輸入市的穩(wěn)高態(tài)響摘應(yīng)2．不割足轉(zhuǎn)緒向當(dāng)K＞0時(shí)，腐由橫擺漲角速錢度增伶益比凍中性違轉(zhuǎn)向衛(wèi)時(shí)要宴小。由于K>0，所專以R>R0且u↑→R↑汽車摧具有很不足蹤蝶轉(zhuǎn)向螞特性當(dāng)催車難速亂為(m/刑s)時(shí)增益gs達(dá)到第最大游值當(dāng)車熔速為uc暢h時(shí)．幫不足婚轉(zhuǎn)向跟汽車謠的增銀益僅獻(xiàn)為同史軸距盯中性咱轉(zhuǎn)向群汽車乖的一彩半。uc逝h稱為環(huán)特征嫩車速懶。uc疼h越小短，K值就芬越大僻，不益足轉(zhuǎn)估向量峽也越顛大。第四誰節(jié)匠前乖輪角走階躍晨輸入蔽的穩(wěn)純態(tài)響崇應(yīng)3．過即多轉(zhuǎn)山向當(dāng)K＜0時(shí)，對(duì)由橫擺妹角速竹度增上益比盡中性犁轉(zhuǎn)向漏時(shí)要抓小。K值越驢小(即絕核對(duì)值東越大)，汽刮車的拆過多店轉(zhuǎn)向便量就僚越大康。臨界民車速臨界但車速柜越低逢，過堅(jiān)多轉(zhuǎn)目向量渾越大瞎。第四何節(jié)壁前治輪角浪階躍判輸入播的穩(wěn)聯(lián)態(tài)響坑應(yīng)三種浴轉(zhuǎn)向公特性盤的安喊全性蹄和轉(zhuǎn)瘡向操腔縱的墓靈敏偶性比較：過多屆轉(zhuǎn)向過多脖轉(zhuǎn)向廈汽車望雖然哀其靈寧敏性惜較好至，但稿安全共性較算差過多虹轉(zhuǎn)向冶汽車挺具有濾較高輝的操政縱靈詠敏性錄，但護(hù)當(dāng)車偶速接蠶近臨倉界車祥速后揉，只亞要極裝微小缺的前扣輪偏尺轉(zhuǎn)角省，就女會(huì)產(chǎn)鋤生極由大的泥角速爬度ωr諒s，易默急劇冬旋轉(zhuǎn)刊產(chǎn)生巷事故認(rèn)。不足僅轉(zhuǎn)向靈敏蓮性則樂較低裁，且供不足偽轉(zhuǎn)向拔量越煙大，柜靈敏翅性越姨低；裝較好蛛的行雅駛安系定性中性婆轉(zhuǎn)向兼顧攻到安靈全性忙和靈打敏性中性球轉(zhuǎn)向塔因使辰用條轉(zhuǎn)件多起變，被汽車剩使用敘中有觀可能民轉(zhuǎn)變糾為過瓶多轉(zhuǎn)獎(jiǎng)向。汗在以桂安全智為主菠并兼妙顧靈閃敏性辮的前既提下按，一房誠般汽竄車均邪應(yīng)具己有適夢度的體不足既轉(zhuǎn)向亭特性喂。第四默節(jié)按前稼輪角兇階躍煉輸入趟的穩(wěn)纏態(tài)響噸應(yīng)二、巧表征筑穩(wěn)態(tài)如轉(zhuǎn)向奔特性量的其本他幾恰個(gè)參擺數(shù)1．前皆、后吐輪側(cè)掌偏角浸之差(α緒1—木α2多)由分子偉、分熔母同朱乘以ay將上式即即或第四遮節(jié)儀前旗輪角稍階躍滔輸入研的穩(wěn)老態(tài)響著應(yīng)K＝0時(shí)。(α恨1－α2爐)＝0，為中性粗轉(zhuǎn)向；當(dāng)K＞0時(shí)，(α紹1－α2館)＞0，為不足尼轉(zhuǎn)向：當(dāng)K＜0時(shí)(α艇1－α2愿)＜0，為過多遠(yuǎn)轉(zhuǎn)向;可見需，若害增大α1，減夾小α2，則譯使不燃足轉(zhuǎn)妻向量洽增加受。反吳之，電若減懷小α1，增斯大α2，則扣使不這足轉(zhuǎn)閱向量疤減小職．甚知至有狠可能危轉(zhuǎn)變份為過站多轉(zhuǎn)孕向。圖5—架19表示頁汽車假穩(wěn)態(tài)膊轉(zhuǎn)向照特性綁的(α亭1－α2嘆)－αy曲線第四妖節(jié)匠前殖輪角興階躍紅輸入科的穩(wěn)掙態(tài)響弟應(yīng)圖5-葉20汽車柜穩(wěn)態(tài)零轉(zhuǎn)向驢運(yùn)動(dòng)狡簡圖利用笑圖中壤各參靜數(shù)的針幾何會(huì)關(guān)系柱，即嗚可導(dǎo)受出穩(wěn)曉態(tài)時(shí)(α電1－α2銜)與R的關(guān)朱系將上戚面兩叮式相輛加，判且L＝AC媽+B柄C，得因δ0費(fèi),α西1,抹α2均比泉較小蠻．所頑以上傾式可盈近似葡寫作（5-助24）第四吵節(jié)育前槳輪角冒階躍再輸入杠的穩(wěn)捎態(tài)響艘應(yīng)當(dāng)α1＞α2時(shí)，(α窄1－α2嚷)＞0，則R＞R0，是寸不足隨轉(zhuǎn)向辛特性通。當(dāng)α1＜α2時(shí)，(α動(dòng)1－α2季)<糖0，迷則R＜R0，是蠶過多村轉(zhuǎn)向型特性戴。當(dāng)α1觸=α提2時(shí)，(α幅1－α2豈)=惜0，祥則R=泰R0，怠是中鄙性轉(zhuǎn)堆向特亞性。2．轉(zhuǎn)叢向半理徑的巡壽比值R/藏R。即K＞0時(shí)，不足鵝轉(zhuǎn)向K<痰0時(shí)，＜1過多肉轉(zhuǎn)向K＝0時(shí)，＝1,中性桿轉(zhuǎn)向第四陣節(jié)今前貸輪角肆階躍叔輸入運(yùn)的穩(wěn)系態(tài)響擊應(yīng)3．靜拒態(tài)儲(chǔ)蹤蝶備系岸數(shù)S．M．假想橫將一心輛具酒有不瀉足或思過多命轉(zhuǎn)向薦特性斧汽車宿的質(zhì)可心C伴(見圖5—?jiǎng)?lì)22彼)后移塔或前鬧移至C。點(diǎn)竄，使毫該車墊具有忙中性閱轉(zhuǎn)向蟻特性占，C0為中性粱轉(zhuǎn)向挨點(diǎn)圖5—販22中性酬轉(zhuǎn)向翅點(diǎn)位錢置的第確定靜態(tài)口儲(chǔ)備兵系數(shù)S.級(jí)M.就是捎中性襪轉(zhuǎn)向象點(diǎn)至臣前軸烈距離和質(zhì)挖心至餃前軸供距離之差迷（與軸彎距L之比點(diǎn)值，盾即）S.遼M.促>0不足墊轉(zhuǎn)向劈燕特性S.墊M.躍<0過多似轉(zhuǎn)向熱特性S.始M.愚=0中性濁轉(zhuǎn)向條特性第四鐘節(jié)址前淋輪角蘭階躍難輸入補(bǔ)的穩(wěn)兩態(tài)響間應(yīng)三、順影響離汽車側(cè)穩(wěn)態(tài)嚷轉(zhuǎn)向秘特性廳的主拔要因粉素1．前娃、后藍(lán)輪的豈側(cè)偏程剛度是影潔響汽否車穩(wěn)飛態(tài)轉(zhuǎn)鄭向特塔性的紀(jì)最主比要因總素2．汽蘭車質(zhì)番心的?？v向傘位置質(zhì)心依的縱潮向位巧置將勻直接五影響扶前、脖后側(cè)誕偏力FY批1，F(xiàn)Y孝2的分惱配。懼從而經(jīng)影響皇側(cè)偏薄角的睛大小水和相性互關(guān)汗系。3．汽壩車懸傍架對(duì)盈穩(wěn)態(tài)坦轉(zhuǎn)向董特性圓的影些響汽車義轉(zhuǎn)彎厘時(shí)，柜車廂菊在懸沉掛質(zhì)補(bǔ)量的厚離心雙力Fs胖y的作峽用下齡，將竊繞側(cè)攜傾軸挑線(前、木后側(cè)犬傾中潑心Om拋1,箱O撓m2的連閥線)轉(zhuǎn)動(dòng)土一個(gè)柏角度威，稱毛為側(cè)傾住角第四產(chǎn)節(jié)墊前忙輪角料階躍日輸入勒的穩(wěn)持態(tài)響兵應(yīng)三個(gè)懼方面斷分析剃車廂飄側(cè)傾跡對(duì)汽戒車穩(wěn)飯態(tài)轉(zhuǎn)藍(lán)向特宜性的喂影響巡壽。(1藥)車輪押側(cè)斜窗角的跌變化①車蕉輪朝尺車廂栽側(cè)傾壘的方稻向傾躬斜，助即車玻輪的躁側(cè)斜瓶方向攤與離饒心力懼方向康一致新，如層圖5—兔24（a）,(丘b)，(c載)中車輪唱的側(cè)近偏角渾增大圖5—嗓24車輪興傾斜悉與懸虜架導(dǎo)村向機(jī)嚇構(gòu)關(guān)銜系②車書輪朝唇車廂州側(cè)傾拿的相筒反方銷向傾險(xiǎn)斜，站即車伏輪的桶側(cè)斜尼方向身與離辰心力披方向包相反額，如勤圖5—暮24略(d薦)所示車輪獵的側(cè)搜偏角族減小③車陜輪的壁側(cè)斜影不隨袍車廂絮的側(cè)彩傾而邪變，葬如圖5—降24超(e廢)所示場非獨(dú)啄立懸仍架第四匯節(jié)側(cè)前牽輪角更階躍避輸入挺的穩(wěn)話態(tài)響男應(yīng)(2號(hào))左、遵右輪猜垂直危載荷牙的重鴉新分矛配圖5—導(dǎo)25左右法車輪澆垂絲式直載這荷再匙分配舍時(shí)輪欠胎的若側(cè)片于剛度車身愿不側(cè)悠傾時(shí)車身夾側(cè)傾現(xiàn)后第四氣節(jié)狠前薯輪角鍵階躍娛輸入娃的穩(wěn)纏態(tài)響姥應(yīng)車廂捧側(cè)傾新時(shí)彈性吹恢復(fù)裝力偶暗矩Ms等于癢前、沈懸架譯彈性估恢復(fù)貪力偶顫矩Ms傘1,酬Ms腦2之和即Ms鈴=仆Ms蔬1+昌Ms突2圖5—加26利用造橫向磚穩(wěn)定厲桿等年改變盛前后綁懸架孔角剛杰度后呢，汽旅車穩(wěn)忍態(tài)轉(zhuǎn)際向特前性的蘆變化Ms循1，Ms玩2將影兔響前子后軸湊左、霧右車別輪垂筒直載濃荷的吐分配腎，Ms越大滿，則W也越胸大。增加榴不足菌轉(zhuǎn)向蠅量反之嫂，則舌趨于漢減少摟不足且轉(zhuǎn)向弦量第四矮節(jié)廊前魚輪角失階躍愈輸入針的穩(wěn)倒態(tài)響汁應(yīng)(3存)軸轉(zhuǎn)甜向當(dāng)車細(xì)廂側(cè)搖頓時(shí)堆，由葡于懸撕架導(dǎo)在向機(jī)翻構(gòu)的舒運(yùn)動(dòng)桑學(xué)關(guān)例系，伐使車慌軸繞鴉垂直查軸線夸轉(zhuǎn)動(dòng)汪。軸轉(zhuǎn)柱向圖5-則27單縱鞠臂非穗獨(dú)立及懸架默的軸氧轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)搞向的胡方向碗與離蛙心力方向棵一致,使車名輪的肝側(cè)偏天角增拉加．剛對(duì)于晚后軸畫而言母，將忙使汽纏車減奶小不撥足轉(zhuǎn)反向量陰；軸轉(zhuǎn)護(hù)向方無向與湯離心掏力方牛向相金反，盟則相波當(dāng)于木使車遺輪的毛側(cè)偏緞角減掙小，皮若為侮后軸愉，將竿使汽寒車增綠加不陽足轉(zhuǎn)糞向量宿”第四緒節(jié)功前戰(zhàn)輪角悅階躍市輸入裁的穩(wěn)希態(tài)響叛應(yīng)4．輪量胎彈證性側(cè)數(shù)偏產(chǎn)偵生的柏回正奶力矩圖5-己28輪胎判彈性荷側(cè)偏產(chǎn)賣生的烤回正掃力矩合力FY的大探小與煮側(cè)向螞力Fy相等秒，但犧其作察用點(diǎn)螺卻后失移了闖一段雖距離e。e稱為輪胎劍拖距，F(xiàn)Y狐*e就是回正疼力矩Mr影響污因素輪胎臥的型丘式結(jié)構(gòu)箏參數(shù)氣壓尿以及涼垂直皇載荷第四哈節(jié)影前袋輪角倡階躍換輸入樣的穩(wěn)萌態(tài)響轎應(yīng)圖5-跟29考慮器回正鋤力矩絨后汽鉛車的乏側(cè)向貴受力蒼情況回正他力矩Mr對(duì)汽車陪穩(wěn)態(tài)立轉(zhuǎn)向菜特性的影艦響（1）由扇于輪錘胎的所彈性紋側(cè)偏佳，前胳、后貪側(cè)偏恰力不足攝轉(zhuǎn)向敏量增媽加（2）前牙軸趨煩于增放加不與足轉(zhuǎn)膀向量注，使古后軸判趨于銅減少跡不足摧轉(zhuǎn)向并量第四阻節(jié)那前凱輪角攏階躍哥輸入甘的穩(wěn)費(fèi)態(tài)響當(dāng)應(yīng)四、危三種檢穩(wěn)態(tài)附轉(zhuǎn)向悲特性面汽車駕的抗蹦側(cè)向鬼干擾忍能力啄的比調(diào)較中性割轉(zhuǎn)向牙汽車托在側(cè)定向力使的干郵擾下些，仍哲能?？境址€(wěn)比定行倚駛，較具有膠一定倍的抗劍側(cè)向隸干擾晚的能委力5-構(gòu)30中性褲轉(zhuǎn)向工特性嶼汽車付運(yùn)動(dòng)贏簡圖（1）中社性轉(zhuǎn)孤向特脆性汽蠢車轉(zhuǎn)向狠中心圈在無窮惠遠(yuǎn)處，手故汽磚車仍趕為直犧線行硬駛第四腐節(jié)所前采輪角解階躍夢輸入迅的穩(wěn)別態(tài)響塑應(yīng)(2遍)不足潤轉(zhuǎn)向演特性姐汽車瞬時(shí)具轉(zhuǎn)向晝中心Ou離心財(cái)力Fc的側(cè)撞向分俊力Fc才y與Fy的方泡向相話反，搜前、啞后側(cè)租偏角祖相應(yīng)遺減小殖，抑譜制了檢汽車毫的轉(zhuǎn)金向，描使汽斯車具府有自雄動(dòng)恢遣復(fù)直嗚線行權(quán)駛的舞傾向尸。不足倉轉(zhuǎn)向夜汽車接具有致良好輔的抗榴側(cè)向步干擾躺的能動(dòng)力，旁使汽楚車能廁自動(dòng)嚼抵御牲側(cè)向事干擾隙，保祖持直脈線行宗駛的宇穩(wěn)定蛾。直線縣行駛第四兇節(jié)脖前種輪角畫階躍售輸入沖的穩(wěn)林態(tài)響碼應(yīng)(3霜)過多大轉(zhuǎn)向過特性糟汽車圖5-岡32過多康轉(zhuǎn)向曉特性販汽車淘運(yùn)動(dòng)此簡圖直線鈴行駛瞬時(shí)動(dòng)轉(zhuǎn)向燭中心離心型力側(cè)敵向分邀力Fc梳y與側(cè)攔向力Fy方向眠一致斗，加守劇了坐汽車掩的轉(zhuǎn)氣向運(yùn)珍動(dòng)過多歷轉(zhuǎn)向捎汽車哨缺乏監(jiān)抗側(cè)甜向干非擾的律能力踐．在衣側(cè)向深力的上干擾錫下，騾要保胞持汽第車直為線行明駛穩(wěn)浮定，褲依賴宜于駕賽駛者鏡的反臘應(yīng)速則度和芬操作榴技術(shù)激，顯賺然不筐利于浴汽車躁的行移駛安接全第五典節(jié)檢汽聞車行哄駛時(shí)拆的翻哀傾和像整車獅側(cè)滑一、唱汽車遮的縱漁向翻飼傾當(dāng)前疑輪的陪法向炕反作舞用力FZ隱1=寨0時(shí)，僵汽車腦便開膀始繞粘后輪盞與地寇面接銜觸中煩心點(diǎn)馬向后閱翻傾叮，通您常稱袍為縱翻令FZ躬1＝0即汽車先不發(fā)道生縱逼翻的絮極限軌坡角笨度為圖5-痰33汽車月在縱債坡上旨的受真力簡首圖第五擊節(jié)瀉汽史車行拘駛時(shí)清的翻占傾和腸整車布側(cè)滑二、宏汽車混在彎酒道行鑄駛時(shí)乞的側(cè)沈翻和船整車鳳側(cè)滑1．汽者車在疲離心棗力作耽用下蕩的側(cè)蘋翻由受寒力平粱衡可桿得令FZ螺r=0，則淺有第五芹節(jié)巧汽銳車行上駛時(shí)祖的翻現(xiàn)傾和韻整車尖側(cè)滑圖5-懲34汽車助在橫亡坡上僚轉(zhuǎn)向典時(shí)的庸受力承簡圖G=mg日,F注c=m淺u2繭/R肅r代入倍上式汽車非不發(fā)器生側(cè)更翻的兔極限必車速工為（km尚/h）(5紅-2陽8)汽車競在水往平路來面上作等假速轉(zhuǎn)接向運(yùn)芬動(dòng)時(shí)破，不咬發(fā)生董側(cè)翻末的極夏限車刊速則讀為(k厲m/號(hào)h)(5尊-2董9)第五齡節(jié)期汽獻(xiàn)車行順駛時(shí)臂的翻株傾和寧整車汽側(cè)滑2．汽的車在蚊離心型力作背用下蹲的則遇滑由圖5—除34，受力多分析窩可得橫向恐坡道割上轉(zhuǎn)德彎行顧駛時(shí)溜，不噸發(fā)生崇向外鈔側(cè)滑巷的極條醫(yī)件為汽車盯不發(fā)姻生向今外側(cè)霉側(cè)滑斜的極件限車控速um外ax為（km決/h）(5燙-3載0)當(dāng)時(shí),,即汽殖車以今任何鋪車速嚴(yán)行駛琴均不議會(huì)向好外側(cè)諷滑汽車按在水抹平路徹面上乞轉(zhuǎn)彎點(diǎn)行駛絲式時(shí)．可則不史發(fā)生哄側(cè)滑坡的最防大車樂速為(k坦m/金h)(5雜-3液1)第五著節(jié)岸汽謀車行尸駛時(shí)悉的翻夫傾和掀整車鎖側(cè)滑3．側(cè)擦滑發(fā)抱生在控側(cè)翻藍(lán)之前毅的條脅件側(cè)滑妖發(fā)生踐在側(cè)叫翻之管前，劉即或側(cè)滑丟發(fā)生屈在側(cè)爭翻之田前的每條件聲為（（5-道32）第五俗節(jié)開汽遮車行飲駛時(shí)蠟的翻對(duì)傾和癥整車站側(cè)滑三、貍汽車貫在橫耗坡直設(shè)線行凍駛或替靜止想時(shí)的往側(cè)翻圖5-燈35汽車巷在橫哄向坡級(jí)道上厭的受徑力簡漆圖汽車誕不發(fā)固生側(cè)禮翻的籠最大獲橫坡盆角與汽膊車有也關(guān)參賊數(shù)的哄關(guān)系由圖5-贈(zèng)35可得令Fz福1=當(dāng)0,即可色求得靈不發(fā)亞生側(cè)幕翻的幣最大溪橫坡湖角為第六騰節(jié)蠢操本縱穩(wěn)絡(luò)定性際試驗(yàn)操縱觸穩(wěn)定衣性試要驗(yàn)方精法國切家標(biāo)衫準(zhǔn)蛇行槐試驗(yàn)轉(zhuǎn)向頸瞬態(tài)飯響應(yīng)蹲試驗(yàn)(轉(zhuǎn)向擾盤角訂階躍搭輸入)轉(zhuǎn)向良瞬態(tài)固響應(yīng)蛙試驗(yàn)(轉(zhuǎn)向嶼盤角吸脈沖率輸入)轉(zhuǎn)向我回正顏性能備試驗(yàn)轉(zhuǎn)向盈輕便還性試姑驗(yàn)穩(wěn)態(tài)斃回轉(zhuǎn)俱試驗(yàn)靜側(cè)斬翻穩(wěn)排定性除臺(tái)架漏試驗(yàn)第六蝴節(jié)羞操瀉縱穩(wěn)釀定性穗試驗(yàn)儀器乓設(shè)備迫：車速漿測試汽儀猛測量且車速親和時(shí)芹間測力脊方向嫂盤陰測量浸方向譯盤作廉用轉(zhuǎn)照矩和幼轉(zhuǎn)角加速躍度計(jì)肉測微量側(cè)旁向加址速度陀螺害儀詢測量首橫擺澇角速基度和腳車廂啄側(cè)傾值角第六視節(jié)籠操乞縱穩(wěn)治定性集試驗(yàn)一、犬轉(zhuǎn)向撿輕便豬性試窄驗(yàn)試驗(yàn)聾是在馳規(guī)定哲的雙突紐線要跑道宏上進(jìn)饑行，汽車杜以10跑km鏟/h的車弟速在臟上述柏跑道收上等芬速行奮駛圖5-潔36轉(zhuǎn)向孩輕便與性試引驗(yàn)場柴地布竊置示眉意圖測量蜂的參鵝數(shù)：方向較盤直膠徑、沸方向路盤轉(zhuǎn)唯角和秒方向前盤作呢用轉(zhuǎn)襯矩第六龍節(jié)毀操筐縱穩(wěn)創(chuàng)定性墾試驗(yàn)二、童方向誦盤角俗階躍媽輸入撤下的避瞬態(tài)朵響應(yīng)鋪試驗(yàn)試驗(yàn)?zāi)笐?yīng)在干燥失、平厘坦的麥良好膚路面上進(jìn)扶行試驗(yàn)阻車速靜為被勉試汽道車最高絨車速智的70偽%方向替盤輸灑入角馬可按試驗(yàn)買車速攪和規(guī)綢定的護(hù)穩(wěn)態(tài)培側(cè)向撓加速睛度值進(jìn)行扇預(yù)選爽。穩(wěn)態(tài)顏側(cè)向闖加速紹度值鈔為：萄從1m職/s數(shù)2做起稀，每敘隔0.訪5m吳/s泉2做一鞏次試寸驗(yàn)，陰直到3m男/s繼2為止比。試驗(yàn)?zāi)r(shí),汽車域先以貢試驗(yàn)顫車速艇直線吊行駛試驗(yàn)全采集幼的數(shù)鎮(zhèn)據(jù)有倉：車速紫、時(shí)絮間、第方向消盤轉(zhuǎn)叨角、義側(cè)向淚加速竿度和遼橫擺輔角速局度圖5—?dú)?8方向定盤輸悔入轉(zhuǎn)米角、例橫擺孫角速事度第六怎節(jié)序操欣縱穩(wěn)決定性帽試驗(yàn)三、事方向州盤角旗階躍必輸入元下的傭穩(wěn)態(tài)效響應(yīng)柱試驗(yàn)試驗(yàn)棉場地昆上畫睜出半慢徑為15味m或20掉m的圓鄭周，繪作為否汽車謹(jǐn)試驗(yàn)辣起始度時(shí)的蹤蝶行駛勒路徑試驗(yàn)償時(shí)，扣汽車嗚先以攔最低饞穩(wěn)定澤車速鍋沿所乓畫圓體周行丟駛，秤汽車幼緩慢之連續(xù)勞而均形勻地點(diǎn)加速話，直章至汽寺車的巷側(cè)向?yàn)I加速紫度達(dá)薦到6.劫5m蠻/s全2為止試驗(yàn)方采集領(lǐng)的數(shù)勻據(jù)：車速者、時(shí)席間、凡橫擺址角速棉度、標(biāo)車廂鈴側(cè)傾快角、欲側(cè)向腐加速替度圖5—傷39定方猾向盤溝連續(xù)表加速淡試驗(yàn)簽中汽校車行甩徑的領(lǐng)軌跡第六崖節(jié)州操啊縱穩(wěn)土定性貪試驗(yàn)四、壇轉(zhuǎn)向查回正午性試鉤驗(yàn)轉(zhuǎn)向牲回正斜性試溜驗(yàn)有低速叼和高貢速回聽正性捎試驗(yàn)型兩種源方法(1匙)低速禿回正芬性能西試驗(yàn)汽車負(fù)沿半信徑為15嶄m的圓遠(yuǎn)周行君駛，勝調(diào)整鎮(zhèn)車速櫻使側(cè)茫向加雀速度勉達(dá)到4m駛/s脅2，固秧定方普向盤腦轉(zhuǎn)角向，穩(wěn)災(zāi)定車河速并險(xiǎn)開始屋記錄(2聯(lián))高速元回正宵性能刑試驗(yàn)試驗(yàn)記時(shí)，氧汽車次的車裙速為仰被試劣汽車光最高襖車速蓄的70％，肌轉(zhuǎn)動(dòng)竊方向徹盤使瓶側(cè)向聰加速平度達(dá)蛙到2m煎/s吃2，穩(wěn)愁定后化開始挺記錄回正吸性試紀(jì)驗(yàn)采競集的報(bào)數(shù)據(jù)蔬：車速緞、時(shí)彈間、型側(cè)向填加速枝度、垂橫擺撐角速設(shè)度小結(jié)通過傘本章守介紹好可知廣輪胎嬸的側(cè)義偏特扶性對(duì)艘汽車揮的操劍縱穩(wěn)余定性喚有重該大影堆響，確通過妻研究抗分析