工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)(判斷題)

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)（判斷題）（[1參考答案：√機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（）[1參考答案：√化，避免工傷事故和提高生產(chǎn)效率。（）[1參考答案：√動作來執(zhí)行各種任務(wù)并具有編程能力的多功能機(jī)械手。（）[1參考答案：√數(shù)控機(jī)床和汽車也屬于機(jī)器人。（）[1參考答案：×和人長的很像的機(jī)器才能稱為機(jī)器人。（ ）[1分參考答案：×示教-再現(xiàn)機(jī)器人的出現(xiàn)標(biāo)志著工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用的開始示教-再現(xiàn)方式前仍然是工業(yè)機(jī)器人控制的主流方式。（ ）[1分]參考答案：√的基本工作原理是示教再現(xiàn)。()[1參考答案：√到目前為止，機(jī)器人已發(fā)展到第四代。（ ）[1分參考答案：×雖然示教再現(xiàn)方式存在機(jī)器人占用機(jī)時、效率低等諸多缺點(diǎn)，但在工業(yè)機(jī)人的作業(yè)示教在相當(dāng)長時間內(nèi)仍將無法脫離在線示教的現(xiàn)狀。（ ）[1分]參考答案：√機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。（）[1參考答案：×機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人本體上所具有的主動軸數(shù)目。（）[1參考答案：×機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人所具有獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動的數(shù)目。（參考答案：√完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（[1參考答案：√機(jī)器人分辨率分編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。（參考答案：√機(jī)器人的分辨率和精度之間不一定相關(guān)聯(lián)。（）[1參考答案：√分辨率指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動距離或最小轉(zhuǎn)動角度。（分]參考答案：√機(jī)器人的自由度數(shù)大于關(guān)節(jié)數(shù)目。（）[1參考答案：×承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。（[1參考答案：√最大工作速度通常指機(jī)器人單關(guān)節(jié)速度。（）[1參考答案：×精度是指實(shí)際到達(dá)的位置與理想位置的差距。（）[1參考答案：√人大多采用的結(jié)構(gòu)形式。（）[1參考答案：×（）[1分]參考答案：×（）[1分]參考答案：√Deltax、y、z）[1參考答案：√PR移動關(guān)節(jié)。（）[1參考答案：×RP移動關(guān)節(jié)。（）[1參考答案：√SCARA為裝配機(jī)器人。（）[1參考答案：×機(jī)器人手臂是連接機(jī)身和手腕的部分。它是執(zhí)行結(jié)構(gòu)中的主要運(yùn)動部件，主荷傳遞到機(jī)座。（）[1參考答案：√關(guān)節(jié)型機(jī)器人的機(jī)械臂是由若干個電動機(jī)構(gòu)連接在一起的集合體。（分]參考答案：×工業(yè)機(jī)器人的腕部傳動多采用RV（分]參考答案：×手部是決定整個工業(yè)機(jī)器人作業(yè)完成好壞、作業(yè)柔性好壞的關(guān)鍵部件之一。（）[1分]參考答案：√機(jī)器人在直角坐標(biāo)系下，機(jī)器人各軸可實(shí)現(xiàn)單獨(dú)正向或反向運(yùn)動。（分]參考答案：×機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下完成的動作，無法在直角坐標(biāo)系下實(shí)現(xiàn)。（參考答案：×60%-70%RV（）[1參考答案：×（[1參考答案：√目前，采用液壓、氣壓驅(qū)動的機(jī)器人所占的比例越來越大。（）[1參考答案：×器人系統(tǒng)。（）[1參考答案：√運(yùn)動學(xué)求出手部在空間的位姿。()[1參考答案：√制柜之間的連線。（）[1參考答案：×工業(yè)機(jī)器人每個關(guān)節(jié)電動機(jī)的控制系統(tǒng)是一個典型的半閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)。（）[1分]參考答案：√電動機(jī)上的絕對光軸編碼器是用來檢測運(yùn)動加速度的。（）[1參考答案：×工業(yè)機(jī)器人目前大多采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動。（）[1參考答案：√動等。（）[1參考答案：√0.5～1MPa。（）[1參考答案：×7～14MPa。（）[1參考答案：√全監(jiān)督人員以便在機(jī)器人異常運(yùn)轉(zhuǎn)時能夠迅速按下緊急停止按鈕。（）[1參考答案：√示教時，為愛護(hù)示教器，最好戴上手套。（）[1參考答案：×手動操作移動機(jī)器人時，機(jī)器人運(yùn)動數(shù)據(jù)將不被保存。（）[1參考答案：√機(jī)器人示教時，對于有規(guī)律的軌跡，原則上僅需示教幾個關(guān)鍵點(diǎn)。（分]參考答案：√直線。（）[1參考答案：×離線編程是工業(yè)機(jī)器人目前普遍采用的編程方式。（）[1參考答案：×進(jìn)行互換。（）[1參考答案：√機(jī)器人裝配過程較為簡單根本不需要傳感器協(xié)助。（）[1參考答案：×吸附式末端執(zhí)行器TCP多設(shè)在法蘭中心線與吸盤所在平面交點(diǎn)處。（分]參考答案：√焊接機(jī)器人其實(shí)就是在焊接生產(chǎn)領(lǐng)域代替焊工從事焊接任務(wù)的工業(yè)機(jī)器人。（）[1分]參考答案：√（分]參考答案：√動作級編程語言是最高一級的機(jī)器人語言。（）[1參考答案：×關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（）[1參考答案：√任何復(fù)雜的運(yùn)動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運(yùn)動的合成（[1參考答案：√6。（分]參考答案：×電動機(jī)上的絕對光軸編碼器是用來檢測運(yùn)動加速度的。（）[1參考答案：×激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。（）[1參考答案：√形的變化。（）[1參考答案：×后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的（）[1參考答案：√果清晰和顏色分明。（）[1參考答案：√關(guān)于搬運(yùn)機(jī)器人TCP點(diǎn)，吸盤類一般設(shè)在法蘭中心線與吸盤底面的交點(diǎn)處。（）[1分]參考答案：√關(guān)于搬運(yùn)機(jī)器人TCP處。（）[1參考答案：√（）[1分]參考答案：√點(diǎn)焊機(jī)器人的工具中心點(diǎn)（TCP）通常設(shè)在焊鉗開口中心點(diǎn)。（）[1參考答案：√弧焊機(jī)器人的工具中心點(diǎn)（TCP）通常設(shè)在焊槍中心點(diǎn)。（）[1參考答案：√（TCP（參考答案：√目前應(yīng)用最廣泛的裝配機(jī)器人為6精確到達(dá)動作范圍內(nèi)任意位置()[1參考答案：×工業(yè)機(jī)器人具有從事各種工作的通用性能。（）[1參考答案：√0.1度時，機(jī)器人關(guān)節(jié)端點(diǎn)移動直線距離為0.1mm，其基準(zhǔn)分辨率即為0.1mm.( )[1分參考答案：×典型的工業(yè)機(jī)器人定位精度一般在±（0.02～0.5）mm（）[1參考答案：×（）[1分]參考答案：×固定機(jī)器人的安裝方法分為間接地面安裝、臺架安裝和底板安裝三種形式。（）[1分]參考答案：×多數(shù)機(jī)器人將腕部結(jié)構(gòu)的驅(qū)動部分安排在大臂上。（）[1參考答案：×主動柔順是利用傳感器反饋的信息來控制手爪的運(yùn)動，以補(bǔ)償其位姿誤差。（）[1分]參考答案：√RV（）[1參考答案：×7～14MPa。（）[1參考答案：√點(diǎn)式控制系統(tǒng)，機(jī)器人準(zhǔn)確控制末端執(zhí)行器的位姿，而與路徑無關(guān)。（[1參考答案：√動作級編程語言是最高一級的機(jī)器人語言。（）[1參考答案：×位置控制的根本任務(wù)就是使執(zhí)行機(jī)構(gòu)對位置指令進(jìn)行精確跟蹤。（參考答案：√機(jī)器人感知系統(tǒng)通常由一種傳感器或視覺系統(tǒng)組成。（）[1參考答案：×（分]參考答案：√目前機(jī)器人中較為常用的是旋轉(zhuǎn)型光電式編碼器。（）[1參考答案：√聲覺傳感器主要用于感受和解釋在氣體、液體或固體中的聲波。（參考答案：√終結(jié)果準(zhǔn)確，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)開環(huán)控制。（）[1參考答案：×關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要由立柱、前臂和后臂組成。（）[1參考答案：×裝。（）[1參考答案：×布局來減少投資成本。（）[1參考答案：×磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。（）[1參考答案：×（[1參考答案：√三