電機與拖動劉玫

電機與拖動長江大學(xué)楊友平第三章直流電動機的電力拖動3.1.1單軸電力拖動系統(tǒng)的運動方程拖動就是由原動機帶動生產(chǎn)機械產(chǎn)生運動。以電動機作為原動機拖動生產(chǎn)機械運動的拖動方式，稱為電力拖動。如圖2-1所示，電力拖動系統(tǒng)一般由電動機、生產(chǎn)機械的傳動機構(gòu)、工作機構(gòu)、控制設(shè)備和電源組成，通常又把傳動機構(gòu)和工作機構(gòu)稱為電動機的機械負載。3.1電力拖動系統(tǒng)的動力學(xué)基礎(chǔ)

1.運動方程式電力拖動系統(tǒng)經(jīng)過化簡，都可轉(zhuǎn)為如圖a所示的電動機轉(zhuǎn)軸與生產(chǎn)機械的工作機構(gòu)直接相連的單軸電力拖動系統(tǒng)，各物理量的方向標示如圖b。根據(jù)牛頓力學(xué)定律，該系統(tǒng)的運動方程為在工程計算中，通常用轉(zhuǎn)速n單位為轉(zhuǎn)/分（r/min）代替角速度

；用飛輪慣量或稱飛輪力矩GD2代替轉(zhuǎn)動慣量J。由于n與

的關(guān)系為

J與GD2的關(guān)系為式中g(shù)——重力加速度，可取g=9.81m/s2。電力拖動運動方程的實用形式為式中375=4g×60／2π，是具有加速度量綱的系數(shù)。

2.運動方程中方向的約定式中的Te、TL和n都是有方向的，它們的實際方向可以根據(jù)圖b給出的參考正方向，用正、負號來表示。這里規(guī)定n及Te的參考方向為對觀察者而言逆時針為正，反之為負；TL的參考方向為順時針為正，反之為負。這樣規(guī)定參考正方向恰好符中負載轉(zhuǎn)矩TL前有一個負號的表達關(guān)系。3.運動方程的物理意義式表明電力拖動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速變化dn/dt（即加速度）由電動機的電磁轉(zhuǎn)矩Te與生產(chǎn)機械的負載轉(zhuǎn)矩TL的關(guān)系決定。1）當(dāng)Te=TL時，dn/dt=0，表示電動機以恒定轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)或靜止不動，電力拖動系統(tǒng)的這種運動狀態(tài)被稱為靜態(tài)或穩(wěn)態(tài)；2）若Te

＞TL時，dn/dt

＞0，系統(tǒng)處于加速狀態(tài)；3）若Te＜TL時，dn/dt

＜0，系統(tǒng)處于減速狀態(tài)。也就是一旦dn/dt

≠

TL，則轉(zhuǎn)速將發(fā)生變化，我們把這種運動狀態(tài)稱為動態(tài)或過渡狀態(tài)。3.1.2

多軸電力拖動系統(tǒng)的運動方程前面我們討論了單軸電力拖動系統(tǒng)問題，但是，實際的電力拖動系統(tǒng)往往是復(fù)雜的，有的生產(chǎn)機械需要通過傳動機構(gòu)進行轉(zhuǎn)速匹配，因此增加了很多齒輪和傳動軸；有的生產(chǎn)機械需要通過傳動機構(gòu)把旋轉(zhuǎn)運動變成直線運動，比如：刨床、起貨機等。對這樣一些復(fù)雜的電力拖動系統(tǒng)，如何來研究其力學(xué)問題呢？一般來說，有兩種解決辦法：1）對拖動系統(tǒng)的每根軸分別列出其運動方程，用連列方程組來消除中間變量。這種解法會因方程較多，計算量大而比較繁雜。2）用折算的方法把復(fù)雜的多軸拖動系統(tǒng)等效為一個簡單的單軸拖動系統(tǒng)，然后通過對等效系統(tǒng)建立運動方程，以實現(xiàn)問題求解。這種方法相對而言較為簡單。

一、系統(tǒng)等效的原則和方法在電力拖動系統(tǒng)的分析中，對于一個復(fù)雜的多軸電力拖動系統(tǒng)，比較簡單而且實用的方法是用折算的方法把它等效成一個簡單的單軸拖動系統(tǒng)來處理，并使兩者的動力學(xué)性能保持不變。一個典型的等效過程如圖所示，其基本思想是通過傳動機構(gòu)的力學(xué)折算把實際的多軸系統(tǒng)表示成等效的單軸系統(tǒng)。在電力拖動系統(tǒng)中折算一般是把負載軸上的轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)動慣量或者是力和質(zhì)量折算到電動機軸上，而中間傳動機構(gòu)的傳送比在折算中就相當(dāng)于變壓器的匝數(shù)比。系統(tǒng)等效的的原則是：保持兩個系統(tǒng)傳遞的功率及儲存的動能相同。二、多軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)等效為單軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)的方法1．靜態(tài)轉(zhuǎn)矩的折算先考慮一個簡單的兩軸系統(tǒng)。如圖所示，假如要把工作機構(gòu)的轉(zhuǎn)矩T’L折算到電動機軸上，其靜態(tài)轉(zhuǎn)矩的等效原則是：系統(tǒng)的傳送功率不變。如果不考慮傳動機構(gòu)的損耗，工作機構(gòu)折算前的機械功率為T’LL，折算后電動機軸上的機械功率為TL，根據(jù)功率不變原則，應(yīng)有折算前后工作機構(gòu)的傳遞功率相等，即式中L——生產(chǎn)機械的負載轉(zhuǎn)速；

——電動機轉(zhuǎn)速。由式可得式中jL——電動機軸與工作機械軸間的轉(zhuǎn)速比

jL

=/L=n/nL如果要考慮傳動機構(gòu)的損耗，可以在折算公式中引入傳動效率c。由于功率傳送是有方向的，因此引入效率c時必須注意：要因功率傳送方向的不同而不同?，F(xiàn)分兩種情況討論：

1）電動機工作在電動狀態(tài)，此時由電動機帶動工作機構(gòu)，功率由電動機各工作機構(gòu)傳送，傳動損耗由運動機構(gòu)承擔(dān)，即電動機發(fā)出的功率比生產(chǎn)機械消耗的功率大。根據(jù)功率不變原則，應(yīng)有

2）電動機工作在發(fā)電制動狀態(tài)，此時由工作機構(gòu)帶動電動機，功率傳送方向由工作機構(gòu)和向電動機傳送。因而傳動損耗由工作機構(gòu)承擔(dān)，根據(jù)功率不變原則，應(yīng)有對于系統(tǒng)有多級齒輪或皮帶輪變速的情況，設(shè)已知各級速比為j1，j2，…，jn，則總的速比為各級速比之積，即在多級傳動時，如果已知各級的傳遞效率為：c1，

c2，…，

cn，則總效率c應(yīng)為各級效率之積，即

2．轉(zhuǎn)動慣量和飛輪矩的折算將圖中兩軸系統(tǒng)中的電動機轉(zhuǎn)動慣量Je和生產(chǎn)機械的負載轉(zhuǎn)動慣量JL，折算到電動機軸的等效系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量J，其等效原則是：折算前后系統(tǒng)的動能不變，即有從式可知，折算到單軸拖動系統(tǒng)的等效轉(zhuǎn)動慣量J等于折算前拖動系統(tǒng)每一根軸的轉(zhuǎn)動慣量除以該軸對電動機軸傳動比jL的平方之和。當(dāng)傳動比jL較大時，該軸的轉(zhuǎn)動慣量折算到電動機軸上后，其數(shù)值占整個系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量的比重就很小。根據(jù)式表示的GD2=4gJ的關(guān)系，可以相應(yīng)地得到折算到電動機軸上的等效飛輪轉(zhuǎn)矩同理，由前面式子的結(jié)果可以推廣到多軸電力拖動系統(tǒng)中。設(shè)多軸電力拖動系統(tǒng)有n根中間傳動軸，則折算到電動機軸上的等效轉(zhuǎn)動慣J和飛輪矩GD2為在一般情況下，傳動機構(gòu)的轉(zhuǎn)運慣量，在折算后占整個系統(tǒng)的比重不大，所以實際工作中往往用下面的近似公式式中，為放大系數(shù)，一般取

=1.1~1.25。三、銹直線蝕運動脖系統(tǒng)科等效砍為旋徐轉(zhuǎn)運容動系侵統(tǒng)有些靈生產(chǎn)潛機械蟲它不盯僅有臟旋轉(zhuǎn)膀運動逆部件欲，擦還股兼有孔直線岸運動施部件動，分嫌析時腰要將西這樣廣的拖椒動系持統(tǒng)等意效為由簡單巖的單嫌軸拖壁動系桐統(tǒng)，盆如圖澇所示香。肝做這欄樣的摸等效總需要夠分別后對旋潤轉(zhuǎn)運跡動和你直線征運動過兩種芽物理術(shù)量進步行折局算，緩前面湊我們督已討勿論過研旋轉(zhuǎn)抓運動獲系統(tǒng)構(gòu)的折照算，緒這碌里僅折討論鉗直線勵運動估系統(tǒng)乏的折孟算。1．靜該態(tài)力FL（或白稱負口載重懼力）強的折刻算把直絮線運孕動的參靜態(tài)輔力FL折算音到電旅動機杯軸上碼的等初效靜灰轉(zhuǎn)矩TL的原貓則仍窩是保愿持折知算前鞠后的規(guī)靜態(tài)到功率障不變引。如浪果考姜慮功么率的舊傳遞時方向逮，同迫樣分譜兩種勻情況洽討論柄：1）電封動機盈工作含在電美動狀倒態(tài)，此時感由電援動機擺帶動屆工作堡機構(gòu)夢，使絮重物某提升賭。由效圖，駝?wù)鬯銓η爸备C線運唉動部抱件的史靜態(tài)舟功率PL為折算拉后等鎖效拖壘動系聾統(tǒng)的著靜態(tài)逝功率P’L為現(xiàn)功肚率是嘴由電頂動機傷傳向該負載潮，按狗功率炮平衡畫原則P’L=PL/c，即代入腐關(guān)系蘿式=2n/6脅0，經(jīng)掀整理臣，得漂到如傾下折蘋算公質(zhì)式2）電霸動機肉工作淡在發(fā)鎮(zhèn)電制法動狀西態(tài)，此時珍工作雁機構(gòu)壩帶動拉電動左機，辮使重?zé)捨锵轮攴?。使根?jù)述功率掃平衡墓關(guān)系紡，有由此舌得式中——物體頂下放滾時的傾傳動成效率脈?？梢孕棺C明江，在能提升殊與下采放時尿傳動刷損耗見相等棚的條左件下?lián)?，下門放傳岡動效姐率與醫(yī)提升曾傳動咳效率咬之間暫有下浩列關(guān)反系2．直畜線運券動系隙統(tǒng)質(zhì)必量的揪折算由圖叔所示使，將半直線殼運動腥系統(tǒng)杜的質(zhì)含量mL折算荷到電腿動機駛軸上狹，用遞等效折的轉(zhuǎn)充動慣突量J來表撲示。折算膝的原腹則是跑兩者編儲存錫的動污能相首等，即這樣由于=2n/6儉0，mL=GL/g，3.草2生產(chǎn)貸機械嘩的負陸載轉(zhuǎn)握矩特據(jù)性在運燙動方公程式僻中，千負載溉轉(zhuǎn)矩TL與轉(zhuǎn)宿速n的關(guān)啞系TL=f（n）即為路生產(chǎn)奔機械死的負惱載轉(zhuǎn)涂矩特樹性。急負載火轉(zhuǎn)矩TL的大島小與惕多種渠因素罰有關(guān)粘。以車車床干主軸丘為例賴，當(dāng)杏車床桐切削鐘工件漿時，微主軸星轉(zhuǎn)矩喉和切揀削速血度、拿切削灣量大碗小、封工件顛直徑傷、工蠟件材謊料及輛刀具伙類型噴等都裕有密鋒切關(guān)縫系。置大多兵數(shù)生鐮產(chǎn)機棒械的暑負載拿轉(zhuǎn)矩效特性掏可歸授納為霞下列獻三種準類型很。一、撫恒轉(zhuǎn)乏矩負鐵載特子性所謂閑恒轉(zhuǎn)枕矩負羊載特著性，職就是晶指負艦載轉(zhuǎn)雷矩TL與轉(zhuǎn)聞速n無關(guān)匯的特盆性，影即當(dāng)家轉(zhuǎn)速類變化鼓時，覺負載溪轉(zhuǎn)矩TL保持藝常值侍。恒吳轉(zhuǎn)矩交負載柄特性彎又可前分為淋反抗完性負番載特伍性和電位能蹦性負花載特擊性兩變種：1．反患抗性逢恒轉(zhuǎn)明矩負芬載特灑性反抗破性恒膽轉(zhuǎn)矩凈負載圣特性感的特領(lǐng)點是普，恒陣值轉(zhuǎn)罷矩TL總是美反對縮慧運動胸的方紐奉向。跡根據(jù)怎前述信正負襲符號蛾的規(guī)租定，準當(dāng)正鴿轉(zhuǎn)時娛，n為正克，轉(zhuǎn)股矩TL為反勝向，氧應(yīng)取無正號塑，即格為+TL；而佛反轉(zhuǎn)妄時，n為負細．轉(zhuǎn)單矩TL為正蜘向，認應(yīng)變澇為腳?TL，如澆圖所秋示。加顯帽然，丹反抗炸性恒深轉(zhuǎn)矩菌負載峽特性毒應(yīng)畫查在第晚一與谷第三董象限娛內(nèi)，議屬于抹這類驗特性覺的負轎載有汗金屬獅的壓迎延、羊機床咱的平神移機斑構(gòu)等蹈。2．位毛能性置恒轉(zhuǎn)擺矩負非載特情性位能騙性恒價值負噴載轉(zhuǎn)絕矩則蟻與反巾抗性遼的特贈性不智同，昨其特疾點是糟轉(zhuǎn)矩TL具有礦固定病的方衛(wèi)向，留不隨乒轉(zhuǎn)速肝方向搬改變振而改途變。誘不論暴重物以提升饅（n為正青）或駕下放籃（n為負君），消負載科轉(zhuǎn)矩窗始終答為反皇方向長，即TL始終膜為正散，特甩性畫胳在第啊一與繪第四兇象限社內(nèi)，授表領(lǐng)示恒筐值特魚性的廊直線迷是連亞續(xù)的貝。由匪圖可劫見，沾提最升時骨，諸轉(zhuǎn)矩TL反對芳提升射；女下放悔時，TL卻幫洪助下筑放，名這是遣位能錫性負靠載的伏特點獻。二、慚通風(fēng)拋機負墨載特合性通風(fēng)題機負關(guān)載的帶轉(zhuǎn)矩伶與轉(zhuǎn)桂速大潔小有行關(guān)，聞基本調(diào)上與無轉(zhuǎn)速西的平口方成松正比蟲，即通風(fēng)條機負殺載特據(jù)性如賞圖所羞示，登圖中耐只在梨第一這象限惹畫了層轉(zhuǎn)速尤正向躬時的形特性迫，鑒認于通叢風(fēng)機遼負載結(jié)是反版抗性禮的，滅當(dāng)轉(zhuǎn)龍速反蝦向短（n為負甲）時當(dāng)，TL是負響值，紛第三帥象限耀中應(yīng)最有與棒第一倒象限師特性扮對稱排的曲蒜線。三、猜恒功才率負吃載特戴性有些迅生產(chǎn)艘機械謹，比呢如車尚床，洽在粗棵加工糊時，據(jù)切削訂量大裹，切脊削阻盈力大裝，此襯時開月低速奪；在半精加砍工時尺，切樓削量禽小，疾切削扎阻力百小，阿往往別開高岔速。丹因此伯，在乓不同宴轉(zhuǎn)速隨下，順負載渡轉(zhuǎn)矩廚基本獲上與尖轉(zhuǎn)速迫成反戰(zhàn)比，帖即由于戚負載境功率PL=TL，=哈2n/6理0，即PL=TL2n/6傳0拴=TLn/9針.5咱5，你再代過入式國，可縫得PL=k/9幼.5不5為常兼數(shù)，尋表示冷在不脫同轉(zhuǎn)殿速下簡，電糟力拖皮動系鐘統(tǒng)的娘功率亮保持巷不變對，負逮載轉(zhuǎn)渡矩TL與n的持搞性曲揪線呈彎現(xiàn)恒昆功率絹的性押質(zhì)，鹽如圖劈燕所示軌。四、尤實際形生產(chǎn)遣機械干的負撥載特雪性實際掩生產(chǎn)授機械撿的負舌載轉(zhuǎn)澆矩特創(chuàng)性可首能是繭以上王幾種和典型捉特性恥的綜些合。蜂例如彩，實酷際通慈風(fēng)機波除了譜主要隆是通血風(fēng)機搭負載渡特性普外，窯由于加其軸焰承上攻還有專一定穩(wěn)的摩得擦轉(zhuǎn)層矩Tf，因旋而實胡際通浴風(fēng)機劣負載湊特性過應(yīng)為其特課性曲居線如榮圖所渠示。鞠而實鏡際的伯起貨駛機的側(cè)負載衛(wèi)特性兄如圖夾所示懶，除職了位效能負蹦載特壓性外葉，還催應(yīng)考市慮起潔貨機引傳動唉機構(gòu)步等部均件的遞摩擦假轉(zhuǎn)矩準。3.胞3電力茄拖動庸系統(tǒng)鼻的穩(wěn)沒態(tài)分睛析——穩(wěn)定齡運行怖的條煤件通過達前兩可節(jié)的槐分析族，可旅知電余力拖販動系主統(tǒng)是叔由電圖動機蠅與負末載兩隔部分帽組成旗的，慨通常伐把電變動機喂的電蒙磁轉(zhuǎn)酸矩與游轉(zhuǎn)速舍之間曾的關(guān)路系稱辣為機偽械特光性，遷不同晨的電鐘動機睡具有帽不同收性質(zhì)栽的機牙械特腦性，?？梢云鹩脭?shù)假學(xué)形膽式表驢示成n=f(Te)，也班可以鉛用圖換解方黎法畫歪成機節(jié)械特助性曲念線。腹各種舒電動言機具銷體的型機械錦特性鍵將在孔后面姥各章恥中闡豆述，齒本節(jié)何將先粥從電雹動機播一般票機械副特性掃與生杯產(chǎn)機弊械的濟負載皮特性宿的相引互關(guān)董系著乘手分居析電友力拖轎動系粉統(tǒng)穩(wěn)氣定運質(zhì)行問爹題。為了鍵便于瓜理解覽，現(xiàn)似分兩曠步來階分析臺和求鉆解問猾題：①給出須問題輕的直工觀解堪，即盡首先廊建立脅電力滋拖動信系統(tǒng)它穩(wěn)定末運行臨的直橋觀概稈念；②億從電掃力拖汗動系價統(tǒng)的皂運動坊方程咐出發(fā)餐，蔽給出碑這一涂問題原的解踏析解雷。一、更電力塑拖動晶系統(tǒng)膊穩(wěn)定益運行劇的概長念所謂諸電力軌拖動戒系統(tǒng)口穩(wěn)定潮運行根是指穗系統(tǒng)覺在擾貧動作蘇用下弦，離驕開原計來的毫平衡抗狀態(tài)追，但渾仍然娃能夠圾在新井的運盞行條敲件達建到平舉衡狀飯態(tài)，裙或者垂在擾諷動消伙失之弱后，煤能夠禽回到夢原有旁的平百衡狀紫態(tài)。是否膽在所質(zhì)有的浩電動遷機機番械特參性與冰負載瞎轉(zhuǎn)矩券特性東交點揪上運膏行的騾情況撇都能胳夠穩(wěn)莊定運多行呢濟？請循看下吧面的逗例子但。比較嫌這兩私個例聽子，贏我們麥可以盆直觀杜地發(fā)藝現(xiàn)電財力拖閑動系第統(tǒng)能墻否穩(wěn)志定運呢行與諸電動奸機及壞其負茫載特借性曲區(qū)線的浙形狀絡(luò)有關(guān)有。由孔上述水分析偉，對于講恒轉(zhuǎn)醋矩負鳳載，如梢果電唐動機癢的機朝械特遮性呈頑下垂悼曲線敘，系揚統(tǒng)是蝴穩(wěn)定換的；較反之生，則而不穩(wěn)妄定。拴進一馳步分荒析可院知，對于后非恒稱轉(zhuǎn)矩忠負載，如幟果電質(zhì)動機著機械咸特性附的硬皆度小環(huán)于負煙載特隊性的糕硬度杠，該虧系統(tǒng)遭就能穗穩(wěn)定帳運行[5須]。二、新電力棄拖動與系統(tǒng)跑穩(wěn)定池運行德的條假件從以蛙上分乏析可驗以看類出，產(chǎn)電力孔拖動蘆系統(tǒng)她在電粘動機脖機械季特性割與負聲載轉(zhuǎn)卸矩特毀性的響交點叉上，浮并不兇一定擾都能抹夠穩(wěn)持定運曾行，校也就盒是說請，Te=TL僅僅脂是系扶統(tǒng)穩(wěn)雕定運沖行的用一個枝必要鼠條件竄，而惱不是學(xué)充分癥條件不。因習(xí)此需綠要進箏一步翼分析直電動鐘機與甲負載彩特性掉的關(guān)栗系，議尋求話電力袋拖動做系統(tǒng)圓穩(wěn)定趟運行球的條春件。根據(jù)母電力巡壽拖動惠運動檔方程系統(tǒng)釘在平箱衡點粱穩(wěn)定遠運行緊時應(yīng)劫有如前網(wǎng)所述柴，這聾種平分衡狀姥態(tài)僅叼僅是臘系統(tǒng)如穩(wěn)定鼻的必趁要條多件，糾是否分穩(wěn)定煎還需據(jù)進一猶步分紗析和瘋判斷辯。我票們?nèi)杂嬘们爸鰣D絮解法稻的思盾想方潑法，授當(dāng)電階力拖毯動系獨統(tǒng)在將平衡俊點工撥作時態(tài)，給閃系統(tǒng)制加一級個擾華動使父轉(zhuǎn)速貞有一佛個改其變量n，如春果當(dāng)格擾動脅消失冬后系陜統(tǒng)又太回到渣原平朗衡點扇工作總，即嗚有n→0，則瘡系統(tǒng)蓮是穩(wěn)纖定的電?，F(xiàn)假頑定拖貓動系砌統(tǒng)在紋擾動閘作用殃下離輸開了傻平衡模狀態(tài)A點，跟此時式變邊成由平腐衡點洋條件育式和辨式，晃上式眠變?yōu)楦鶕?jù)穿微分扒原理碧，式蹦可近尿似表寇示為令遇為電斬動機妨機械屬特性妄和負嗽載特砍性曲珠線在內(nèi)平衡釣點的窗硬度仔，式狀又可飾寫成再令吃常數(shù)刑，闊對上絕式兩懇邊取閱積分果，經(jīng)底整理偶可得考慮窩初始駛條件t=各0時，從可逃知：1）若αe-αL<憤0，當(dāng)t→∞時，Δn→皮0；2）若αe-αL>訂0，當(dāng)t律→屠∞時，Δn→石∞。上述辦分析膨物理氣意義晚在于航：宵在第1）種壩條件涼下，冊當(dāng)線擾動秀消失承后，當(dāng)轉(zhuǎn)速耐增量n將隨咬時間驚而減蛋小，綿系統(tǒng)劑能夠造逐漸陽恢復(fù)法到原紗平衡庫點，虎因而自系統(tǒng)抓是穩(wěn)販定的糠；在爸第2）種融條件藍下，蟻當(dāng)擾宿動消螞失后扔，轉(zhuǎn)拍速增贈量n將隨解時間陣而增碼大，墊系簽統(tǒng)不警能回冠到原鴉平衡緊點，踐這時嗽系統(tǒng)躍是不厚穩(wěn)定弊的。綜上倡所述寺：電災(zāi)力拖弊動系戴統(tǒng)穩(wěn)轉(zhuǎn)定運庫行的株充分屬條件悠為對于維恒轉(zhuǎn)租矩負武載的揪電力危拖動憂系統(tǒng)毛，由靈于死，迅其穩(wěn)賢定運奮行的蔽條件捆為可以品看出筆，設(shè)由解貍析方透法推譽導(dǎo)的波結(jié)果富與我蘇們直管觀分故析時吧得到慈的結(jié)棋果是依一致彩的，響也就醬是直勤觀分牧析時滿找到倦的規(guī)貫律是梢具有朽普遍革意義慘的。竟由此穩(wěn)，可使以得森到結(jié)矩論：對于惰一個盤電力完拖動槽系統(tǒng)鵲，穩(wěn)洞定運坡行的雪充分徐必要嬌條件皆是3.鏡4電力勇拖動賽系統(tǒng)手的動調(diào)態(tài)分土析——過渡疾過程墨分析在上作一節(jié)景電力耗拖動煙系統(tǒng)議穩(wěn)態(tài)裙分析蟲的基劈燕礎(chǔ)上嘆，本撲節(jié)將螞分析蹄和討弊論系土統(tǒng)的隆動態(tài)蛋過程緊。所遼謂動賢態(tài)過游程是喊指系瘡統(tǒng)從監(jiān)一個耗穩(wěn)定尊工作歸點向縮慧另一哭個穩(wěn)玻定工識作點臥過渡喇的中采間過忽程，尊這個授過程浩被稱櫻為過扔渡過企程，花系統(tǒng)救在過院渡過解程的煌變化杜規(guī)律冤和性憶能被浮稱為香系統(tǒng)史的動嶼態(tài)特誦性。甘研究最這些粗問題戲，對于經(jīng)常集處于巨起動煤、制突動運洽行的殖生產(chǎn)欲機械掩如何套縮短灑過渡朵過程軋時間討，減拳少過反渡過米程中造能量市損耗膛，提匙高勞讀動生晃產(chǎn)率注等，腰都有撐實際嫩意義址。一、浙電力憤拖動圖系統(tǒng)也動態(tài)粱分析請的假暈設(shè)條節(jié)件為便污于分醫(yī)析，漏設(shè)電舟力拖長動系膚統(tǒng)滿遺足以其下假勝定條踐件：1）忽后略電鐮磁過御渡過美程，響只考高慮機準械過惜渡過宇程；2）電礎(chǔ)源電刷壓在贊過渡虹過程枯中恒嚇定不湖變；3）磁游通保偉持恒派定；4）負牢載轉(zhuǎn)虹矩為針常數(shù)洽不變稻。如果臂已知芒電動被的機禿機械毫特性眾、負拖載轉(zhuǎn)洪矩特忘性、釀起始港點、家穩(wěn)態(tài)味點以賤及系課統(tǒng)的鴿飛輪卵矩，飼可根勤據(jù)電殺力拖秧動系赤統(tǒng)的蝕運動晝方程墻，建泊立關(guān)翠于轉(zhuǎn)檢速n的微衫分方渡程式鋪，以籮求解立轉(zhuǎn)速鳳方程n=f（t）?？紤]概到大瓦部分疫電動鑒機的狡機械談特性溜都具跑有或殊可近各似為球一線腎性區(qū)勉段，胖如圖鐮所示岔。為要不失藏一般棚性，漢現(xiàn)假徐設(shè)電隱動機芹的機色械特有性可犯表示昏成二、釀電力驅(qū)拖動泉系統(tǒng)略轉(zhuǎn)速勢的動吳態(tài)方耕程將電掏力拖赤動運郊動方茂程式賽代入忠式，滑可得令拉為過借渡過價程的暗穩(wěn)態(tài)節(jié)值，打為漸過渡按過程惹時間而常數(shù)批（通筒常又種稱TM為電匠力拖地動系吵統(tǒng)的惜機電撤時間賞常數(shù)漫）。艘這樣能上式嗓可寫辣成式在吹數(shù)學(xué)匹上是扁一個液非奇狐次一企階微瀉分方被程，棚可用概分離程變量嶄發(fā)求因解，源得到跳的通關(guān)解為式中轉(zhuǎn)，K為常蔽數(shù)，展由初女始條拋件決跟定。肌設(shè)初肉始條葡件為t=蘆0，n=nis，代皇入上內(nèi)式可蠻得K=nis-nss，務(wù)由并此得青到電屋力拖搏動系溝統(tǒng)轉(zhuǎn)將速的指動態(tài)脫變化傲規(guī)律果為式表輝明，仁轉(zhuǎn)殺速方雖程n=f（t）中江包含模有兩猶個分閘量，誕一個究是強洽制分蠶量nss，也之就是說過渡生過程堵結(jié)束鋼時的各穩(wěn)態(tài)訊值；登另絕一個于是自獸由分糕量(nis?nss)e-t/TM，它瓦按指扯數(shù)規(guī)乓律衰磨減至災(zāi)零。史因娛此，冊在過珍渡過拌程中懇，轉(zhuǎn)凳速n是從街起始歉值nis開始話，按訓(xùn)指數(shù)廣曲線疾規(guī)律與逐漸疑變化躍至過謠渡過宋程終襲止的服穩(wěn)態(tài)元值nss，賣其過軌渡過疲程曲咐線如歲圖所示刪。從圖混中可體以看追出，n=f（t）曲兩線與糊一般駝的一仰階過榮渡過陵程曲型線一喘樣，顯主要簡應(yīng)掌會握三籍個要透素：起始嶺值、穩(wěn)態(tài)羊值與時間鉤常數(shù)，這漢三個岸要素肆確定帽了，除過渡咬過程宏也就琴確定燈了。三、廁電力算拖動董系統(tǒng)夫轉(zhuǎn)矩需的動蘋態(tài)方資程同理趣，將澡式給光出的昂電磁儀轉(zhuǎn)矩Te與轉(zhuǎn)皺速n的關(guān)融系代陡入式冷中，關(guān)可得食到如每下描肉述系赴統(tǒng)轉(zhuǎn)晝矩動封態(tài)過貌程的挨微分雖方程再按衫前述詞步驟丸求解折該微津分方蓮程，陡便可厲得到異電力理拖動痛系統(tǒng)秒的轉(zhuǎn)團矩動版態(tài)方煌程Te=f（t），店即四、研電力魚拖動薪系統(tǒng)噴熱過憲程的昨動態(tài)目方程在第雅一章那中，遞我們禽已定連性分永析了盛電機秒的發(fā)節(jié)熱和扁冷卻掠過程雁，如寫圖所舒示，廚電機樹的熱窗過程規(guī)也是好一個甩典型籮的一記階過固渡過挖程。這里約，為揚建立尿電機舅熱過進程的愿動態(tài)地方程毛，特飼作如傘下假屈設(shè)：1）電蘿動機賀長期貴運行法，負烤載不棗變，讓總損楊耗不顛變；2）電主機各償個部坊分的數(shù)溫度匆均勻濃，周鋒圍環(huán)呈境溫紐奉度保瓦持不罰變。設(shè)在啄單位惑時間禁內(nèi)，逆電機這產(chǎn)生壇的熱慣量為Q，則蓮在t時間跪內(nèi)產(chǎn)褲生了甩熱量伍為Qt。若垮在單給位時輛間內(nèi)塔電機嚼散發(fā)語出的城熱量浩為A，A為散期熱系雀數(shù)，更表示偏溫升1℃時每傷秒鐘漢的散鳴熱量泥；為溫獨升，做則恢在t時間炭內(nèi)散宋發(fā)的稍熱量羽為At。與旦此同藍時，桿電機游本身覽也要襪吸收鋒一部允分熱重量，逝設(shè)電姑機的逼熱容秧量為C，t時間屋內(nèi)的晶溫升赴為，則右電機張吸收湖的熱平量為C。根通據(jù)熱近量平軌衡原分理，落在t時間商內(nèi)，北電氏機的燦發(fā)熱攏應(yīng)等冬于其適吸收趴和散抵發(fā)的遲熱量泳，即將上莖式寫壞成微漫分方僅程形罷式，世有整理桂后寫膜成微套分方飯程的耐標準吐形式令TQ=C/A為電鼻機發(fā)減熱時撞間常西數(shù)；ss=Q/A為穩(wěn)闖態(tài)溫洪升，膨上式開變?yōu)橥线@方法匪解此娃微分訪方程壞，可祝得電輔動機薄的熱重過程蒜動態(tài)凝方程式中頓，is為初范始溫天升。燙由式蟻所描攔述的頓電機疏發(fā)熱些和冷皮卻過再程的耕動態(tài)障曲線疏可見貧圖。從上列面對建過渡佛過程返中n=f（t）、Te=f（t）和=f（t）的分來析可悶看出殘，他熟們都且是按鋪照指板數(shù)規(guī)民律從騰起始裳值變樓到穩(wěn)勤態(tài)值倘?？蓴傄园戳徽辗智鲆荒陌阋慌噪A微弄分方株程過秋渡過咐程三嚇要素嬸的方扁法，賊找出貨三個尤要素脂：起始役值、穩(wěn)態(tài)潔值與時間例常數(shù)，便乓可確香定各咱量的鴉數(shù)學(xué)侍表達蝴式并盼畫出撥變化收曲線娘。五、哲過渡磚過程究時間欠的計價算從起嘩始值英到穩(wěn)老態(tài)值東，理折論上郵需要沸時間密為無魔窮大帶，即t=t0→。但訴實際身上當(dāng)t=蔥(3～4)摧TM時各怖量便墨達到枝了穩(wěn)駛態(tài)值歐的95寺%以上駁，一早般就滿可認花為過偽渡過盯程結(jié)斜束了僵。這勤樣，獅無論院對于忽電力撤拖動啄系統(tǒng)球的轉(zhuǎn)墾速還而是轉(zhuǎn)鋒矩而幫言，亮其從稈初始撈值到款穩(wěn)態(tài)池值的備時間裙僅與嫩系統(tǒng)促的機融電時僻間常培數(shù)TM有關(guān)利，即貧有在工稅程實集際中汪，往健往是城需要怨知道逮過渡領(lǐng)過程控進行井到某抗一階采段所糞需的槽時間忠。對叮于電滾力拖饑動系查統(tǒng)的舊轉(zhuǎn)速掌動態(tài)圾過程取，可溪以利歪用式縣來計眾算過飼渡過木程的嫌時間鋤。如垃果已蝴知系歲統(tǒng)的通機電防時間象常數(shù)TM、轉(zhuǎn)鞠速的距初始壟值ni、穩(wěn)奪態(tài)值nss以及搭到達篩值nx，有災(zāi)下式勾可計譽算出輸?shù)竭_棉時間tn為同理甚，對物于電驚力拖粉動系致統(tǒng)的肢轉(zhuǎn)矩么過渡響過程啞時間tT，可湊通過惰下式筆進行至計算式中斃，各白變量輩的下般標的泛含義扭與上偉面轉(zhuǎn)測速變默量相啦同。通過買本節(jié)責(zé)的討于論，織為電角力拖蛋動系較統(tǒng)的脈動態(tài)遵分析擠奠定債了理要論基錢礎(chǔ)。壁后續(xù)代章節(jié)貫將結(jié)海合系疼統(tǒng)具暑體的惑動態(tài)恰過程喪，菜比如船：科電機堅起動棟過程炮、制添動過秒程等座進行錦動態(tài)燈分析娛。3.往5.痛1他勵喪直流露電動昌機的疊機械博特性直流麻電動雜機的勞機械飯?zhí)匦晕妒侵甭劻魍蠒鐒永頁]論的股基礎(chǔ)硬，下才面以億他勵準直流面電動并機為廟例進凍行討挽論。一、堪機械忽特性鉤的一拳般形隙式他勵汗式直脫流電沙動機費的電撿路圖摘如圖4-菌1所示退，喉電掠動機竹的電配磁轉(zhuǎn)目矩與稈轉(zhuǎn)速送之間北的關(guān)備系曲督線便轎是電嘩動機割的機摧械特餡性，按即n=臺f（Te）。千為聲了推抄導(dǎo)機惰械特此性公待式的婦一般無形式料，在島電樞著回路窄中串俱入外仇接電概阻R。惑由轉(zhuǎn)修矩特摧性和史轉(zhuǎn)速歡特性與推導(dǎo)劈燕可得累機械戰(zhàn)特性別的一嶄般表玩達式債為3.海5.他勵拼直流賄電動柜機的僵起動二、析固有魔機械兆特性直流役電動中機在桌電樞伶電壓墊、勵劈燕磁電氧壓均籌為額束定值焦，電欠樞外叉串電頂阻為申零時強所得鋪的機既械特穗性稱址為固出有的鉆機械殺特性豈。特矛性曲么線如肢圖所睬示，噸曲線雪滿足夸如下遮公式興：固有傳機械斤特性旦的主雁要特競點為篩：1)Te=奮0時，n=n0是理切想空稀載轉(zhuǎn)株速，縣這時Ia=0，UN=Ea。2)機械受特性細呈下粉傾的抖直線扛，轉(zhuǎn)丘速隨越轉(zhuǎn)矩腳增大原而減蘋小。窩因為馬下傾甚的斜護率較小笛，轉(zhuǎn)瞇速變刷化較阻小，朗所以枯又稱裕為硬部特性移。3)電動結(jié)機起鏈動時n=魂0，感渾應(yīng)電鳳動勢Ea=0，這滋時電沒樞電杯流為滅起動六電流Ia=Ist=UN/Ra；電掘磁轉(zhuǎn)著矩為壇起動便轉(zhuǎn)矩Te=Tst=CTΦIst；按又因畜為電埋樞電劫阻Ra很小刑，在瀉額定思電壓晌的作竿用下旅，法起動婆電流撐將非貴常大蠟，遠手遠超尿過電賭動機茂所允跡許的順最大腰電流持，跌會燒禁壞換廊向器歉，因佳此直雀流電恥機一棕般不煙允許春全電胸壓直膀接起揪動。4)若轉(zhuǎn)異矩Te>Tst，n<礦0，特燦性曲剩線在盼第四環(huán)象限貝；若Te<賞0，n>亞0，則局特性感曲線罪在第種二象碧限，械電磁醋轉(zhuǎn)矩嫩與轉(zhuǎn)腎速方夕向相盯反，敵形成翼制動巧轉(zhuǎn)矩漲，電摩機處口于發(fā)幣電狀蒸態(tài)。三、賴人為攀機械羊特性由公雄式可季知，濤當(dāng)改泉變電賀動機誤的參熱數(shù)電翼樞電弟壓Ua、勵頌磁電黑流If、電擊樞外跨接電甩阻R，可粘改變磁電動奏機的列機械抬特性陜，這爬種人鎮(zhèn)為改保變參目數(shù)引堡起的歐機械肚特性涉又稱諷人為筍機械奇特性違。1.改變止電樞值電壓電動魂機勵旱磁電薄流為留額定搬值，銀使每周極磁摘通為N并保朱持不米變，身電樞閥回路志不外撐接電寄阻，匪改變援電動取機的摘電樞伸電壓Ua，可吼得到頭一條共與固專有機醒械特杏性平昆行的混人為舌機械繭特性戀。不夏斷改下變Ua，可材得到不一組吐平行饞曲線鋤，特咱性曲獻線的緣瑞硬度架均相稼同，遷僅理攪想空潔載轉(zhuǎn)平速大是小不不同，茅如圖姐所示泳。2.減小聲每極轎氣隙屈磁通當(dāng)降邁低勵暮磁電吃壓或吳在勵場磁回惑路串泰接電丸阻Rc，救使勵聞磁電籃流If減小濃，由賣于磁造通與散勵磁認電流及在額熄定磁嚴通以影下時漿基本猴成正魔比，津所以樓主極烈磁通稠減小回了。劫根據(jù)夕機械舅特性陶公式照可知恨：當(dāng)磁家通減喘小后嚷，理昂想空培載轉(zhuǎn)星速n0升高存，而咽斜率增大畢，捉使特卻性曲愚線傾救斜度摧增加汗，電蘭動機站的轉(zhuǎn)盟速較歡原來驢有所妻提高穿，整禿個特灑性曲施線均浸在固循有機怨械特鏈性之缸上，際如圖洞所示騎。3.電樞碑回路劑串接筐電阻當(dāng)保丟持電遺樞回療路電上壓Ua，勵攪磁電片流If不變惑，改母變電緞樞回番路的恭串接尊電阻R，電顧動機換的理杏想空印載轉(zhuǎn)跟速n0不變買，但指機械青特性質(zhì)的斜嬌率增大吃，特校性曲港線傾歲斜度鍋增加旁，且欠串入扔電阻沾越大熟，曲撇線越陶傾斜需，其秤人為槽機械觸特性遞如下途圖所皂示。3.公5.券2他勵遠直流惜電動航機的凳起動所謂刷起動惕就是幻玉指電仙動機軋接通擔(dān)電源證后，報由靜漸止狀東態(tài)加合速到浪某一仇穩(wěn)態(tài)尺轉(zhuǎn)速楚的過枕程。扔他勵緒直流滴電動俗機起慌動時贏，必英須先鵝加額平定勵俘磁電賢流建錘立磁成場，讀然后誕再加謀電樞沫電壓庫。他勵焰直流手電動疊機當(dāng)族忽略爆電樞盲電感顛時，些電樞陰電流Ia為在起柿動瞬弊間，睬電動看機的故轉(zhuǎn)速n=牙0，反娃電動鞋勢Ea=菠0，電螺樞回戚路只搏有電江樞繞具組電半阻Ra，此刺時電司樞電已流為慌起動航電流Ist，對賴應(yīng)的罵電磁昆轉(zhuǎn)矩竹為起六動轉(zhuǎn)裁矩Tst，并搖有由于襖電樞禍繞組仙電阻Ra很小喉，因霧此起忍動電儲流Ist>>IN（約彩為10～20倍的IN），亦這么折大的撤起動普電流辱使電值機換這向困逢難，激在換撞向片貢表面卸產(chǎn)生拼強烈乖的火演花，研甚至獅形成勢環(huán)火符；另賓外，畜由于羊大電吉流產(chǎn)估生的字轉(zhuǎn)矩醬過大準，將申損壞曲拖動驅(qū)系統(tǒng)麗的傳檢動機候構(gòu)，細這都抄是不核允許昨的。挺因此很一般飾直流賀電機軋都不錫允許笛直接木起動叛。這最樣，裹就需痕要增贊加起蚊動設(shè)災(zāi)備和斥采取游措施萬來控蹲制電冊機的菌起動站過程檢。一般彩直流口電動擔(dān)機拖鍛動負膛載順齊利起雜動的豎條件游是：1)起動這電流齒限制舅在一師定范喊圍內(nèi)尾，即Ist≤IN，為電警機的胸過載哥倍數(shù)襯；2)足夠詢大的壺起動剃轉(zhuǎn)矩醉，Tst≥（1.菜1～1.延2）TN；3)起動政設(shè)備恰簡單滾、可愉靠。如何碰限制津起動燭時的撫電樞顛電流從呢？松由Ist=UN/Ra可知終，限與制起允動電服流的京措施菠有兩某個：櫻一是棵增加匙電樞機回路硬電阻末，二府是降使低電適源電鬼壓，漫即直勞流電爪動機墨的起博動方鉆法有滿電樞售串電賀阻和捧降壓晝兩種煙。一、魯電西樞回駁路串艙電阻裝起動在額他定電壟源電億壓下薪，電福樞回親路串善入分閃級起單動電體阻Rst，在離起動箏過程伐中將爐起動寧電阻嚷逐步掉切除胃。變圖a為他請勵直精流電煙動機悟三級憤起動噴時的緊電氣哲原理保圖。推廣賠到m級起械動的辱一般袋情況珍，則隱有：式中廈為對到應(yīng)電挨阻最敞大一蜜級的木電樞旋回路珠電阻喪。β為起歷動電欺流比惠。從飄而可披得m級起濁動時粗各級爺電樞鏈回路牲總電叮阻為肆：二、憲減儲壓起譯動當(dāng)直勢流電嚴源電仗壓可副調(diào)時饒，可窯以采怨用減敞壓方皂法起無動。盒在起慣動瞬液間，上電動卻機的碰轉(zhuǎn)速n=中0，反著電動樣勢Ea=喝0，降塔低電羨源電而壓U，越將湯起動宜電流件限制扇在允帆許的籍范圍百內(nèi)。三、貨他騙勵直轉(zhuǎn)流電代動機遮起動蝕的過荷渡過學(xué)程在第剩二章菠的第駱四節(jié)攤中，憤已對嗽電力瓦拖動罵系統(tǒng)占的機懼械過楊渡過繞程作惕了理蟻論分具析，淡并得走出了倍轉(zhuǎn)速拐動態(tài)蔑方程星、攪轉(zhuǎn)么矩動復(fù)態(tài)方泄程及言過渡傭過程步時間庫計算漂式和泳式。下面燙對他貼勵直洪流電雄動機潮串電辱阻起雪動的監(jiān)機械稅過渡燃過程兵作進籠一步棉分析貝。圖a為他印勵直按流電糖動機豎串固疲定電晉阻起河動的帥機械衫特性半曲線凍，其潔中S為起備動過疼程開伏始的咱點（耍即起覆始點偷），利對應(yīng)愁的轉(zhuǎn)凳矩為Te=Tst，轉(zhuǎn)水速為n=0；A點為妖起動拒過程潮結(jié)束宵的點汗（即匪穩(wěn)態(tài)均點）鳴，對投應(yīng)的智轉(zhuǎn)矩旅為Te=TL，轉(zhuǎn)右速為n=nA。將S點與A點的擠具體角數(shù)據(jù)潤代入股式及夜式，減便可青得到塑起動袖過程鏡中的階轉(zhuǎn)速棋及轉(zhuǎn)收矩表污達式當(dāng)采堂用電萬樞串懷多級享電阻等起動孩時，州其過泥渡過拜程如組何呢距？圖鹽給出義了他容勵直享流電收動機提二級潔起動錢的起舌動過碧程。3.田6他勵須直流眠電動走機的喚調(diào)速為了某提高囑生產(chǎn)厘率和捷滿足圖生產(chǎn)鞠工藝拳的要般求，燈生產(chǎn)浴機械拆往往獻需要笛在不扇同速件度下型運行并。例蘇如，銜車床唉切削禿工件羊時，羽精加倘工用偽高速床，粗這加工孔用低新速；壺軋鋼樸機在愚軋制伸不同紐奉鋼種蔬和不墻同規(guī)貫格的僵鋼材畢時，稱須用撈不同衡的軋樂制速刃度。懸這些竭事例剃說明判，生映產(chǎn)機息械的污工作賠速度罰需要燈根據(jù)什工藝返要求屠而可遍以調(diào)瘋節(jié)。禾故所眼謂調(diào)索速，獵就是鉗根據(jù)首生產(chǎn)挪機械喚工藝爐要求犁人為串地改才變速墳度。但必婦須注邀意：確這和條由于泛負載她變化幅，引顫起的恨速度在變化運是截論然不通同的沖概念斥。調(diào)速南可用他機械途調(diào)速催（改芬變傳括動機束構(gòu)速饅比進溉行調(diào)溫速的董方法管）、副電氣肢調(diào)速禍（改蹦變電榜動機莖參數(shù)激進行咬調(diào)速勒的方偉法）戲或二僑者配也合起倚來調(diào)柱速。栽本節(jié)到只討爭論他門勵直怎流電針動機胃的調(diào)懲速性妖能和瓜幾種飼常用話的電販氣調(diào)怒速方朗法。為生銳產(chǎn)機所械選躲擇調(diào)電速方語法，撒必須險在技酷術(shù)和殊經(jīng)濟蛙兩方宜面進貫行比絨較。普那么涼評價暮調(diào)速著方法虎的主柏要指袋標是甚什么鎖呢？一、賺調(diào)速狠指標1.調(diào)速糟范圍調(diào)速情范圍召是指紹電動細機在印額定貼負載緞下可卡能達派到的謹最高巡壽轉(zhuǎn)速nma航x和最財?shù)娃D(zhuǎn)印速nmi蜓n之比查，通糊常用D來表日示，嗓即調(diào)速脾范圍酸反映暑了生慈產(chǎn)機鄭械對叉調(diào)速心的要最求，芝不同許的生衫產(chǎn)機兆械對弓電動銅機的玩調(diào)速婆范圍驅(qū)有不勿同的蜜要求懶，例居如車越床D=2歪0~尺12包0，龍川門刨超床D=1仔0~帶40，軋陜鋼機D=3濟~1顧20，造依紙機D=3烈~2晨0等。灣對于渡一些辨經(jīng)常卻輕載架運行搬的生待產(chǎn)機額械，償可以琴用實猾際負平載時蜂的最欠高轉(zhuǎn)角速和頭最低滋轉(zhuǎn)速見之比缺來計徑算調(diào)扭速范督圍D。2.靜差決率靜差命率是密指在閑同一患條機侵械特孩性上哲，從看理想羞空載尋到額助定負暴載時價的轉(zhuǎn)臣速降腿與理掩想空丸載轉(zhuǎn)童速之吃比。曲用百染分比編表示迎為靜差潔率δ反映患了拖舅動系罪統(tǒng)的尚相對從穩(wěn)定枕性。厭不同壇的生加產(chǎn)機舍械，穿其允寄許的叉靜差銳率是撐不同紹的，巡壽例如柱普通閉車床δ≤30除%，而廊精度爬高的犯造紙壁機則任要求δ≤0.始1%。靜差參率δ值與梨機械薯特性壇的硬漏度及版理想漏空載餡轉(zhuǎn)速n0有關(guān)茄。匯當(dāng)理撲想空請載轉(zhuǎn)析速n0一定過時，辨機械林特性勿越硬攔，額幣定速詢降ΔnN越小忍，則刮靜差稅率越象小。亮而壩且，易調(diào)速存范圍D與靜腥差率δ兩項獅性能便指標挎是互等相制撞約的磁。蛛在同萬一種情調(diào)速流方法蹈中，δ值較走大即因靜差破率要擱求較冬低時憂，可和得到這較寬平的調(diào)灣速范嘗圍。ρ越接俱近于1，則橫系統(tǒng)繞調(diào)速片的平賣滑性茶越好爬。當(dāng)ρ=1時，四稱無泳級調(diào)師速，貓即轉(zhuǎn)刊速可潛以連覽續(xù)調(diào)畏節(jié)，驗采用愚調(diào)壓寒調(diào)速宏的方匠法可教實現(xiàn)執(zhí)系統(tǒng)汗的無術(shù)級調(diào)劈燕速。4.經(jīng)濟罷性主要逃考慮炭調(diào)速劣設(shè)備朵的初率投資舍、調(diào)別速時糾電能乘的損斗耗及扯運行超時的亞維修歇費用植等。3.平滑休性在一設(shè)定的監(jiān)調(diào)速版范圍揭內(nèi)，寸調(diào)速燃的級泡數(shù)越黑多，浪則認邪為調(diào)伯速越畏平滑蒜。平氏滑性辨用平來滑系扇數(shù)來挎衡量扶，它顫是相溝鄰兩溉級轉(zhuǎn)高速之停比二、鏟他勵仍直流擋電動腔機的堅調(diào)速騎方法前面班曾介遺紹過徒他勵抬直流領(lǐng)電動橡機具堵有三播種人對為的腿機械靈特性龜，因毫而他龜勵直爸流電乘動機關(guān)有三燙種調(diào)披速方妖法，昆下面芳分別含介紹拒。1.串電屆阻調(diào)儉速他勵涂直流講電動乞機拖云動生底產(chǎn)機腥械運寬行時鼻，保皺持電替樞電短壓額唱定，法勵磁具電流賓（磁錢通）醋額定該，在巾電樞庸回路帥串入必不同池的電傾阻時賣，電所動機屠可運元行于嫂不同仁的速撇度。煎他勵正直流忘電動拜機電宴樞回導(dǎo)路串先電阻激調(diào)速催的電河氣原軋理圖硬如圖a示。顫電樞導(dǎo)串電蜂阻調(diào)券速的棵機械返特性背方程哈式為他勵縱直流廉電動弊機串礦電阻賄調(diào)速若的機是械特敗性如絡(luò)圖b所示今，是剝一組填過理視想空踐載點n0的直山線，尾串入的的電符阻越進大，豆其斜稠率越大達。電樞謹回路千串電耍阻調(diào)戚速的留特點撤是：1）實尿現(xiàn)簡姻單，輛操作布方便么；2）低鋒速時鈴機械職特性矮變軟脖，靜投差率鼻增大貫，相縣對穩(wěn)坐定性民變差借；3）只故能在控基速凈以下彼調(diào)速笛，因鉛而調(diào)丸速范理圍較旋小，呢一般D≤2；5）由脊于電衫阻是鍬分級艱切除霸的，堤所以耐只能傷實現(xiàn)戴有級冠調(diào)速睬，平偉滑性桐差；4）由隙于串伴接電竭阻上來要消標耗電猜功率騎，因陸而經(jīng)扛濟性棋較差闖，而邁且轉(zhuǎn)漲速越僵低，徹能耗溉越大沈。因此登，電陶樞串魂電阻顆調(diào)速攤的方爪法多抖用于湖對調(diào)耍速性鍵能要做求不刮高的暗場合著，如違過去糕的起也重機奏、電頌車等盤，現(xiàn)疫在已拍不多牢見。2.調(diào)電極壓調(diào)攤速他勵灶直流徑電動段機拖租動負媽載運顧行時棋，保動持勵異磁電鋤流（鞏磁通僚）額當(dāng)定，懇電樞胡回路罰不串艱電阻沸，改惜變電贊樞兩啊端的揉電壓宰，可仇以得險到不印同的想轉(zhuǎn)速接。由繭于受柿電機哀絕緣類耐壓胖的限戒制，鳥其電捉樞電濟壓不府允許品超過弓額定口電壓言，只牛能在丹額定楊電壓UN以下活進行陣，因罩此，銷調(diào)壓魚調(diào)速博也是匯一種拳在基佛速以腐下調(diào)些節(jié)轉(zhuǎn)灑速的更方法屢。調(diào)壓蠅調(diào)速饑的原儲理圖寄如圖a所示滑，其效機械練特性淘方程冤式為調(diào)壓度調(diào)速掩的特轉(zhuǎn)點是擦：1）由啟于調(diào)鍵壓電孫源可琴連續(xù)譜平滑堪調(diào)節(jié)撫，所閣以拖摧動系打統(tǒng)可擁實現(xiàn)頃無級崗調(diào)速釘；2）調(diào)財速前距后機飯械特挽性硬甜度不軋變，賭因而爆相對蹲穩(wěn)定醫(yī)性較詞好；3）在手基速木以下填調(diào)速蘿，調(diào)腦速范后圍較據(jù)寬，D可達10潔~2堪0；4）調(diào)掠速過壁程中猴能量鎖損耗菜較少在，因蘋此調(diào)換速經(jīng)營濟性梢較好突；5）需特要一倒套可俊控的秒直流翅電源星。調(diào)壓松調(diào)速姓多用喂在對郊調(diào)速括性能租要求狀較高塑的生毫產(chǎn)機漂械上豈，如曬機床室、軋?zhí)卒摍C黃、造效紙機諷等。3.弱磁研調(diào)速他勵殃直流報電動肅機拖忙動負令載運押行時俗，保漫持電犯樞電壤壓額損定，橋電樞坡回路瓣不串堡電阻謙，改裝變勵及磁電堅流（回磁通兆），傷可以綠得到鄰不同責(zé)的轉(zhuǎn)逼速。蠶由于況電動菜機在研額定拜運行霞時，地磁路嘩已接會近飽是和，逆因此滲改變捧磁通次調(diào)速貝，實德際上凡是減震弱磁舅通，急所以茅叫弱圈磁調(diào)樂速。偽弱磁鋪調(diào)速料的原衰理圖拴如圖所悠示。辨弱磁諸調(diào)速醫(yī)時，葡機械專特性毅方程析式為弱磁啊調(diào)速賠的特施點是煉：1）由水于勵鳳磁電劃流If<<Ia，因于而控瞇制方娛便，屬能量念損耗盟?。?）可園連續(xù)寸調(diào)節(jié)就電阻蔑值，拉以實佳現(xiàn)無還級調(diào)脊速；3）在腳基速俱以上條調(diào)速臥，由積于受逆電機興機械庫強度誤和換落向火棋花的堡限制或，轉(zhuǎn)徹速不參能太矮高，邁一般捷約為長（1.誘2~賢1.邁5）nN，特木殊設(shè)執(zhí)計的軌弱磁憲調(diào)速機電動棗機，奧最高鹿轉(zhuǎn)速務(wù)為（3~東4）nN，因醒而調(diào)澡速范兼圍窄庭。弱磁爸調(diào)速盯的調(diào)袍速范緞圍小歇，所猶以很蚊少單流獨使刪用，析一般皂都與請調(diào)壓忍調(diào)速稱配合演，以扁獲得迷很寬旅范圍歡的、老高效炊、平活滑而缸又經(jīng)口濟的厚調(diào)速匆。三、賢調(diào)速墨方式懸與負刃載類它型1.電動抽機的姻容許嗎輸出吹與充條分利胡用電動垮機的的容許購輸出聲，是在指電己動機竹在某盾一轉(zhuǎn)雹速下龜長期天可靠畫工作梯時所蒼能輸熄出的管最大宋功率撓和轉(zhuǎn)旅矩。弓容許壁輸出憂的大磚小主殘要取肯決于五電機警的發(fā)邀熱，灶而發(fā)犧熱又秧主要參決定趣于電恐樞電嗓流。齊因此植，在廳一定師轉(zhuǎn)速項下，行對應(yīng)兵額定決電流倉時的從輸出盛功率菠和轉(zhuǎn)虛矩便悶是電曠動機腐的容械許輸及出功紋率和宵轉(zhuǎn)矩回。要使屠電動約機得借到充倆分利低用，奶應(yīng)在近一定硬轉(zhuǎn)速幕下讓掘電動字機的扎實際潛輸出賣達到隨容許旗值，朵即電漏樞電小流達差到額秤定值各。顯糕然，著在大維于額泄定電鼻流下伯工作接的電盆機，勤其實松際輸酒出將狀超過費它的和容許族值，區(qū)這時慌電機壘會因壓過熱也而損暈壞；男而在騙小于貴額定獅電流鑼下工衛(wèi)作的敞電機紋，其來實際恥輸出貢會小耕于它株的允聲許值算，這減時電攜機便羊會因與得不半到充具分利闊用而摸造成使浪費菜。因暫此，昏最充奸分使早用電蘭動機挪，就飽是讓頓它工捏作在Ia=IN情況溪下。2.調(diào)速以方式電力坦拖動需系統(tǒng)芹中，涂負載環(huán)有不藥同的書類型縱，電針動機畜有不看同的摔調(diào)速御方法居，具低體分濾析電低動機欺采用圓不同汁調(diào)速許方法衫拖動影不同援類型掉負載決時的飯電樞胸電流Ia的情搬況，狼對于晴充分球利用太電動四機來威說，歡是十爬分必戒要的章。對泥于他薯勵直埋流電黑動機盆的三蓋種調(diào)陣速方看法，蓮可以催把它經(jīng)分歸丸類為臟恒轉(zhuǎn)臂矩調(diào)咐速和步恒功貼率調(diào)迫速兩脾種方戚式。食所謂恒轉(zhuǎn)鈴矩調(diào)貿(mào)速方悉式指的姜是：偶在整這個調(diào)著速過另程中倦保持德電動購機電妙磁轉(zhuǎn)紛矩Te不變朽；而恒功菌率調(diào)煉速方瓦式指的嘴是：摸在整控個調(diào)長速過掉程中餅保持厲電動學(xué)機電鳥磁功際率Pem不變碑。由Te=CTΦNIa，當(dāng)Ia=IN時，口若Φ=ΦN，則Te=常數(shù)鋸，因惡而他御勵直魄流電叫動機鏡電樞炕回路輪串電火阻調(diào)備速和荷降低蓬電源舌電壓氧調(diào)速橡是屬挪于恒悔轉(zhuǎn)矩捕調(diào)速午方式栽。此父時，P=Teω，當(dāng)恥轉(zhuǎn)速拖上升濫時，構(gòu)輸出涂功率仰也上哈升（該見圖老中的辰曲線1）。因為Te=CTΦNIa，P=Teω，當(dāng)Ia=IN時，蘇若Φ減小決，則由轉(zhuǎn)速答上升幟，同誤時轉(zhuǎn)孫矩減袋小，牙保持P=常數(shù)爐。他份勵直兔流電彩動機郊改變啄磁通留調(diào)速凍就屬治于恒護功率干調(diào)速竭方式均（見雕圖中摸的曲燭線2）。3.調(diào)速子方式讓與負粱載類劇型的列配合為了障使電紀機得神到充語分利疏用，黎對于嘗不同寺的負賤載，豪應(yīng)選性用相公應(yīng)的旦調(diào)速煉方式樸。通揉常，冬恒轉(zhuǎn)淡矩負養(yǎng)載應(yīng)圈采用換恒轉(zhuǎn)匹矩調(diào)疑速方腸式，孕恒功彈率負冶載應(yīng)哥采用旅恒功夠率調(diào)求速方旨式，泰這樣禾可使清調(diào)速涌方式省與負駱載類認型相崖匹配讀，電多動機涂可以耍被充厚分利街用。對于桶泵類米負載組，既想非恒撞轉(zhuǎn)矩攻類型充，也稱非恒望功率盾類型銷，那戰(zhàn)么采列用恒王轉(zhuǎn)矩物調(diào)速孫方式干或恒獄功率版調(diào)速幻玉方式耽的電反動機酸，另拖出動泵沫類負盒載時辜，無役論怎堂樣都虹不能輔做到核調(diào)速題方式例與負機載性兵質(zhì)匹敵配。診至于奶泵類嚷負載憂應(yīng)采違用什羅么調(diào)挨速方彩式，壤我們撕將在請第九樣章中副討論股。恒轉(zhuǎn)誼矩調(diào)比速、竭恒功喇率調(diào)柄速和霜恒轉(zhuǎn)膊矩負貨載、太恒功爛率負磚載是效完全殃不同非的概宰念。前者塵是電鄭動機娛本身服允許童輸出牧的轉(zhuǎn)勿矩和俯功率葡，表患示輸種出轉(zhuǎn)脂矩和老功率偉的限炭度，喂實際然輸出竊多少村取決栗于它疼所拖板動的飛負載健。后場者則你是負牙載所扮具有橡的轉(zhuǎn)氣矩和謙功率猛，表回示負目載本施身的懲性質(zhì)呢。3.堵7他勵持直流雞電動躲機的孫制動一、壘電動森狀態(tài)炊和制腫動狀捉態(tài)直流棵電動桐機的賣運行有狀態(tài)鈔主要呀分為點電動女狀態(tài)羽和制處動狀爭態(tài)兩潔大類編。電動唯狀態(tài)抓是電浙動機暮運行師時的漢基本外工作疼狀態(tài)稍。電照動狀婚態(tài)運成行時繳，電筆動機技的電詳磁轉(zhuǎn)退矩Te與轉(zhuǎn)淹速n方向初相同暈，此捧時Te為拖遇動轉(zhuǎn)證矩，甜電機側(cè)從電現(xiàn)源吸炒收電晚功率尚，向繼負載騾傳遞縮慧機械骨功率跳。電蛙動機銳電動賞狀態(tài)醉運行淘時的衰機械也特性棉如圖平所示紡。電動船機在燃制動笨狀態(tài)向運行炭時，竿其電絡(luò)磁轉(zhuǎn)騎矩Te與轉(zhuǎn)翅速n方向竟相反柴，此彎時Te為制潤動性溝阻轉(zhuǎn)慎矩，舊電動洪機吸爭收機挨械能東并轉(zhuǎn)然化為薯電能所，該盈電能宜或消失耗在僚電阻森上，遵或回吉饋電透網(wǎng)。巖電動效機的長機械舟特性稅處在臂第二督、四爺象限允。制動擱的目扎的是濕使拖上動系倘統(tǒng)停負車，滾或使疊拖動摟系統(tǒng)旋減速林。對短于位銀能性饒負載毛的工腫作