LC多軸運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)推薦方案

TechnologicaltaskswithSIMATICIMATIC TechnologyS作者介紹WangXuhui（王旭暉）SIMATICTechnologyProductManagerTelobileAXmailaddress:Xuhui.wang@作者簡介SIMATICTechnology縱覽連續(xù)計(jì)數(shù)、單次計(jì)數(shù)、周期計(jì)數(shù)頻率、速度、周期測(cè)量比例器適用范圍非常寬泛高速計(jì)數(shù)和測(cè)量功能快速接近、爬行進(jìn)給定位1/2/3/4軸直線插補(bǔ)，獨(dú)立定位2軸圓弧插補(bǔ)連續(xù)路徑控制獨(dú)立軸之間的位置同步控制定位控制位置觸發(fā)凸輪輸出信號(hào)時(shí)間觸發(fā)凸輪輸出信號(hào)適用于印刷、包裝機(jī)，等等凸輪控制通用閉環(huán)控制、多通道、預(yù)編程控制器4個(gè)模擬輸出端或者8個(gè)數(shù)字量輸出端適用于溫度、壓力、流量控制閉環(huán)控制SIMATICTechnology縱覽FM357-2縱覽1~4軸直線插補(bǔ)、同步控制；1~4獨(dú)立軸的定位控制；2軸圓弧插補(bǔ)；連續(xù)路徑控制；可以選擇的驅(qū)動(dòng)器接口+/-10V模擬量接口脈沖/方向步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接口PROFIBUSDP接口Programmingaccordingto

DIN66025orin

high-levellanguageFM357-2FM357-2定位系統(tǒng)組圖CPU315-2DPMPI/PROFIBUSDPOP/PCFM357-2POSMOCD/CAPOSMOSISIMODRIVE611USIMODRIVE611UPROFIBUSDPanalogFM357-2FM357-2模塊系統(tǒng)配置圖FM357-2CPUI/OFM357-2FM357-2Local

I/OFM357-2FM357-2FM357-2CPUIM360IM361IM361Local

I/OLocal

I/OLocal

I/OS7-300,S7-400OperationwithanIM153-2shouldonlybeusedwithlowperformancerequirements!IM153-2DPFM357-2FM357-2CPU315-2DPLocal

I/OMulti-tierconfigurationSingle-tierconfigurationDistributedconfigurationMax.3FM357-2perCPU(max.1FMwithFirmwareversionH)CentralordistributedconfigurationLocalbussegmentwithupto2I/Omodulesforfastreaction

(onrightsideofFMonly!)FM357-2FM357-2模塊訂貨號(hào)FM357-2Hardware 6ES7357-4AH01-0AE0FM357-2LSystemfirmware 6ES7357-4AH03-3AE0

oncodedmemorycard*+configurationpackageFM357-2LXSystemfirmware 6ES7357-4BH03-3AE0

oncodedmemorycard*+configurationpackageFM357-2HSystemfirmware 6ES7357-4CH03-3AE0

oncodedmemorycard*+configurationpackage

ConfigurationPackage(German,English,French,Italian)

containsparameterizationtool,electronicdocumentation,

S7-Technologyblocks,OP-ExamplemasksPrintedManual 6ES7357-4AH00-8?G0

(German=A,English=B,French=C,Italian=E)Edit-FMProgrameditor(stand-alone)6FC5263-0AA03-0AB0

(suitableforFM353/354,FM357andFM357-2)*copyprotected,includingbackup-functionforseriescommissioningandmoduleexchangewithoutPG/PCFM357-2FM357-2Spline插補(bǔ)算法P1P2P3P4P5P6P7...directlythroughinterpol.points...approximatedpath...continuoustransitionsthroughpointsFM357-2P1X30Y20P2X50Y40P3X70Y20P4X90Y10P5X120Y50P6X170Y30P7X200Y20ASPLINEBSPLINECSPLINESplinetypeResultingpathInterpolationpointsLX,H使用幾個(gè)給定點(diǎn)，完成復(fù)雜的連續(xù)路徑控制FM357-2FeatureFM357-2Gantry功能FM357-2LX,H-+--Actualpos.value1Actualpos.value2Positioncontroller1Positioncontroller2ProgramPositionsettingindependentlyofoperatingmodePortalMotor1Motor2CantingmonitorCantingWorkingarea軸之間的同步位置控制FM357-2FeatureFM357-2DSC(DynamicServoControl)功能(1)傳統(tǒng)、常規(guī)的位置控制循環(huán)原理DSC位置控制循環(huán)原理FM357-2FeatureFM357-2DSC(DynamicServoControl)功能(2)傳統(tǒng)、常規(guī)的位置控制循環(huán)原理的缺點(diǎn)FM357-2FeatureFM357-2DSC(DynamicServoControl)功能(3)DSC的位置控制循環(huán)原理優(yōu)點(diǎn)FM357-2FeatureFM357-2路徑的速度LX,HadhesivenozzleResultingpathvelocityssOutputvalue=

QuantityofadhesiveFM357-2LXcontrolvalveAnalog-modulePath

(adhesive)路徑的速度，依賴于模擬量的輸出FM357-2ApplicationFM357-2帶中斷功能的同步運(yùn)動(dòng)控制器FM357-2ObstacleStartpositionEndposition“dangerous"LX,HWHENEVER

Position=dangerousANDObstacle=true

DO

Velocity=0FM357-2ApplicationFM357-2連續(xù)定長剪切的應(yīng)用實(shí)例FM357-2BeltdriveEncoder(master

value)DriveforX-axisDriveforY-axisX-axisMaterialBeltmovementInterpolation-tableSuperimposed

mastervalueL,LX,H通過定義凸輪盤、軸之間的同步控制FM357-2ApplicationFM涼35沃7-勤2測(cè)量夠紙箱據(jù)長度臺(tái)的應(yīng)妙用實(shí)窄例EncoderFM357-2LX,H10240102301022010210102001019010180101701024010200-=40Memory1Memory2Meas.result:

lengthofcartonsPositionvaluesfromencoderLightbarrierSkiparea?Hot-Spot“areaTrigger1Trigger2BeltdriveFM母35繩7-夫2隔Ap撈pl境ic叔at奇io悄nFM累35口7-課2操作誦急停忽以后紐奉的設(shè)凡備快罩速啟恢動(dòng)按下“急停STOP”按鈕以后：NC程序停止；Enables信號(hào)無效；FM357-2自動(dòng)進(jìn)入“follow-upmode“工作模式；驅(qū)動(dòng)器盡可能快地停止工作。障礙物在自動(dòng)程序的路徑范圍內(nèi)障礙物被移走，開始操作“Start開始“按鈕NC-程序啟動(dòng)；驅(qū)動(dòng)器開始工作。用戶程序的繼續(xù)運(yùn)行FM357-2模塊程序被中斷以后，可以重新從中斷程序點(diǎn)，開始繼續(xù)運(yùn)行。L,LX,HFM愉35諒7-離2述Ap燥pl蘭ic剪at嗽io坐nSI孫MA宴TI診CTe為ch卡no豆lo齡gy題C帖PU妙31叛xT稼-2吹DP縱覽++=Te儀ch億no頑lo料gy鹿CP奶U體(T旦-C悅PU坊)Dr介iv阿eco典nf厲ig業(yè)ur收at瘦io疾n&pa幣ra椒me鋒te透rMo習(xí)ti切onfu炕nc提t(yī)i除on若s欺PL沙Co門pe剪nCP莖U31巧xT方-2DP惕+地f男as癥t圖I/靈OCP場U3披1x炸T-券2D利PCP攝U3診1x附T-呈2D奸P應(yīng)用途場合CP盯U3寧1x彩T-忠2D玩P稼Br地an注ch激esCP縱U3淺1x趴T-殖2D輩P技術(shù)綢數(shù)據(jù)Te粒ch霧no蹈lo愿gy伐D導(dǎo)at限aCP看U3哪1x續(xù)T-蕩2D俘P硬件員結(jié)構(gòu)PR貫OF遵IB顏US希D棵P(廈DR克IV葛E)用于戰(zhàn)傳動(dòng)議部分臨的控臉制速度夫控制位置池控制路由閥，下治載和從遠(yuǎn)程尚診斷12Mb卵it/s的MP柜I下載仍程序岔速度12綠M錦bi及t/可s的PR玻OF陣IB易USDP控制久速度本地困的輸?shù)兹牒颓f輸出4個(gè)BE潛RO輸入8個(gè)CA詢M凸輪杠控制善器輸胳出MM哨C辟4M或者直更大尋容量Te腹ch皮no至lo嫂gy夢(mèng)D諸at肝aSI欄MA揀TI膊C異Te旋ch梁no醫(yī)lo名gy組件橋包SI觸MA冒TI描C濁Te琴ch覽no洪lo姥gy流C顯PU鉛/符s危of優(yōu)tw掠ar垮e(cuò)CP租U棉31平5T贈(zèng)-2華DP姥6E攪S7灣3位15筋-6泄TG飲10嶺-0甚AB柜0CP濤U缸31舍7T棍-2虧DP這6E欺S7冊(cè)3穴17惠-6徹TJ桐10谷-0盜AB億0MM勝C落4傷MB蝕(或者減更大嘩空間)炭6館ES長7卻95溜3-難8L茶M1饞1-宏0A核A0S7顏T叔e(cuò)c回hn瀉ol粥og詞y駕V3昨.0五6鄙ES硬7美86扭4-排1C腿C3腥0-移0Y震X0ST平EP轉(zhuǎn)7座V鐮5.塑3開+娘SP框3篩6濾ES睜7棍81幸0-恭4C逮C0百7-框0Y芽xx軟件茶選件纏包SC松OU時(shí)TCa歪mT番oo門lV2率.1巡壽6A液U1腥8隙10初-0恭FA艙21睛-0鑒XA拾0Te孩ch兩no源lo恰gy壓D竿at臺(tái)aPR驗(yàn)OF不IB考US君D原P(接DR蘿IV逝E)連接吧西門球子驅(qū)辱動(dòng)器駛組件低精養(yǎng)度和幼低動(dòng)瓜態(tài)特軟性的則速度飛控制行軸MI括CR森OM菊AS堤TE謝R候42呼0/榆43如0/依44誕0奧an云d鏟CO詳MB包IM賓AS孤TE妖R門41尋1峰fr德eq旗ue辯nc匪y喇co蓋nv敞er后te螞rMA憐ST漢ER跑DR嶄IV母ES任V蝕C戒as派yn陷ch午ro詞no耍us咽d侄ri趨ve雀s高精哭度和棕高動(dòng)抵態(tài)特賊性的娃位置養(yǎng)控制拍軸SI略MO惹DR運(yùn)IV委E巾61獨(dú)1躺U奪sy赴nc先hr級(jí)on趙ou意s詠dr育iv攤eMA對(duì)ST課ER惑DR懼IV倒ES抖M調(diào)C嶄sy遙nc魄hr困on莫ou認(rèn)s愈dr蘇iv牙eSI該MO氣DR宜IV痕E側(cè)PO雞SM柔O貧CD喊/S蕩I/彩CA槽d海is柄tr縫ib捉ut笑ed信d室ri裁ve顆sSI正NA森MI煙CS埋S應(yīng)d家ri凱ve科r將an曲ge更多雄可以盤連結(jié)匠到PR抹OF嫩IB巖US艙D微P(劑Dr從iv腐er首)的組斜件PR熱OF兩IB伴US曲D警P血en拘co采de佩r早SI美MO披DR荒IV渣E結(jié)se集ns勁or聞i岔so塊ch自ro塌nAD授I可4:偏A曉na般lo賽g懂dr娃iv序es武i肉nt魯er葛fa溉ce寸m打od翁ul疲eIM喪1隸74估:波In毀te篩rf泊ac怠e蕩of羨P勻ro碌fi震bu權(quán)s守DP湖f鳴or醬a域na災(zāi)lo蠅g蛇dr燦iv少es艙,女st譯ep嘆pi蝕ng撒d芝ri拌ve姨s,焰H存yd已ra編ul如ic搜d椅ri秩ve諒s請(qǐng)wi請(qǐng)th窯A狹O叢+/買-1圖0V斥a拾nd鄭“愛Ex國te及rn脂al夾e報(bào)nc棚od零er度“ET舅2家00吼M,磁E櫻T舅20炸0S玩;Pr屑o(jì)f梨ib塑us慘D濟(jì)P以(D包ri快ve朽)CP惑U3檢1x途T-毫2D驗(yàn)P定位漆系統(tǒng)聲組圖Pr持of尖ib艘us業(yè)D潔P喇(D紐奉ri烈ve泉)DP思/M帥PIIs架oc疲hr封on伶e其mo憲deDP渣(D哀RI栽VE暈)En鳥co吃de僚r-F票ee來db朽ac犯kAD若I窯4An饒al牙ogdr厘iv蔽ePo行we帶r±斬10焰VAD償I皇4接口地模板可以汪控制侄4軸辟的模闖擬量是控制飼驅(qū)動(dòng)添器接敞口模盜板訂貨紫號(hào)：6F繁C5頃2烈11丸-0附BA警01依-0品AA習(xí)2In蕉te破rf器ac炒e姨Mo抹du音leIM具1庭74接口飲模板控制訪4軸素模擬狗量控屈制驅(qū)菌動(dòng)器回，或聞?wù)卟娇踢M(jìn)脈忠沖驅(qū)忙動(dòng)器村的接敢口模肉板訂貨廚號(hào)：6E午S7季1斤74短-0飯AA穿00屆-0晨AA蠢0模塊港特點(diǎn)彈：通過Pr鑄of拋ib芳us膽D專P，以吼等時(shí)栗模式趣，最倆大支裙持12靈M的通坡訊速痕度，疾連接葛驅(qū)動(dòng)索器；有4個(gè)編洋碼器用接口廢，可反以連忙接RS拉42巨2接口股的長英線驅(qū)燈動(dòng)型捎增量書編碼呼器，斜或者SS該I絕對(duì)魚值編拐碼器托；4個(gè)+/出-1撒0胃V的驅(qū)馬動(dòng)器術(shù)的控脂制接獻(xiàn)口；4個(gè)步進(jìn)進(jìn)電促機(jī)驅(qū)身動(dòng)器得的控盾制接滑口，遙可以療選擇在連結(jié)蹈或者盜不連撤結(jié)編裕碼器陰；10個(gè)24饑V粗DC的DI，8個(gè)24弦V戴DC（0.謀5疫A）消的DO；2個(gè)繼售電器拘作為逢“驅(qū)圍動(dòng)器偽準(zhǔn)備緒”信悄號(hào)，4個(gè)繼縱電器脫作為轟“4軸使桿能信起號(hào)”貧；接口乓模板驅(qū)上有4個(gè)用田于幫朵助診誤斷的娃指示紀(jì)燈；外圍支尺寸：（Wx囑Hx覺D）16逮0m氣m垃x縫12年5m警m喚x飄13罰0m允m；In扇te來rf譜ac孟e襲Mo雕du珍leIM害1查74應(yīng)用饑舉例In釀te嶼rf盟ac蒼e袖Mo梁du給leCP虹U3社1x曠T-京2D沖P煤DS鄉(xiāng)豐C功能呼（1）未啟盆用DS肺C功能CP倦U(xiǎn)3欠1x醫(yī)T-飼2D蠶P州Fe鴿at炮ur誰eCP側(cè)U3柴1x尊T-獄2D墾P遲DS都C功能線（2）啟用DS抱C功能CP殘U3攻1x盈T-騎2D江P自Fe表at號(hào)ur播eCP勁U3紙1x利T-鏡2D乞P祥DS賭C功能寸（3）啟用DS譽(yù)C功能階后，授運(yùn)動(dòng)感控制南效果寒說明CP忙U3離1x梁T-隨2D井P殿Fe它at醒ur乘eCP莖U3糕1x箭T-榴2D沈P基本隙功能蓮介紹CP鑰U3巧1x噸T-源2D招P運(yùn)Fe煮at蹦ur煩eBa創(chuàng)si葡cfu纖nc不ti疫on喪s:MC戲_P丸ow絞erEn葵ab遍li增ng/di胞sa斯bl巖in教gof讓a邁nax顆isMC水_Re陸se勞tFa發(fā)ul悟tac灣kn向ow固le游dg舒me沫ntMC押_Ho溫meHo閃mi我ng/se素tt圈in屋gofax柔isMC婆_(tái)H當(dāng)al講tSt白an標(biāo)da土rdst繳opMC貸_S堤to夕pEm誼er慨ge占nc嗚y屯st枕opMC竭_(dá)Ca僑mS之wi疑tc踢h(yuǎn)Po拾si魂ti杠on漫-ba祥se廊d粗ca中mMC君_Ca汁mS見wi紙tc巡壽hT穩(wěn)im斃ePo碑si香ti晚on碧/t右im酷e-ba鮮se正d滅ca免mMC府_Re鎖ad虛Sy范sP茅ar硬am死et促erRe蜓a(bǔ)dMCpa源ra撤me胃te面rs,va任ri確ou壟s夢(mèng)da表ta粗t刮yp鹿esMC問_Wr開it懼eP居ar骨am匪et巡壽erWr裂it臺(tái)eMCpa廟ra核me近te僻rs,va報(bào)ri江ou鐵s肯da劃ta剪t尖yp四esSi雪ng細(xì)le斜-ax豬is今c挪om施ma艇nd品s:MC船_Mo喇ve府Ab偏so店lu澆teAb奶so州lu蠅tepo丸si天ti字on倡in須gMC嶺_Mo萍ve殊Re貧la頂ti屈veRe凡la柳ti版vepo額si戶ti院on貍in失gMC謝_Mo腫ve扁Ad想di義ti間veRe吸la臉ti身vepo吸si便ti抓on堪in嘩gtocu裙rr本en闖t妥ta逐rg圾et喇p投os掩it防io壞nMC癥_Mo各ve固Su泳pe遇rI逆mp謹(jǐn)os謀edSu島pe穗ri教mp跑os扣ed干p尖os魄it捆io叔ni妻ngMC罪_Mo憂ve晶To腫En鏡dP問osTr巾av反el疼t坦o垃ade災(zāi)ad匹s季to填p/cl蹤蝶am咱pMC脈_Mo盈ve轎Ve記lo賠ci導(dǎo)tySp純ee喝d演in暗pu質(zhì)t適應(yīng)PL路Co初pe梢n的運(yùn)嫂動(dòng)控戒制命丘令CP弄U3邁1x終T-墾2D襪P味Fe姻at頭ur嚷eSy素nc抽hr忍on小is婆m陳co囑mm牛an挪ds:MC布_Ge滾ar宣InGe歪ar箏in排g;en緣瑞ga抹gi墳ngMC尊_Ca秧mI猶nCa蒸mm密in轟gMC刮_Ph秀as偏in稿gPh牲as事esh請(qǐng)if偏te經(jīng)rMC演_En價(jià)ga腐geEn論ga晚gi亮ng/di偵se方ng女a(chǎn)g狡in撕gMC榴_Ge威ar到Ou趣tEn撿dsy日nc楚hr遍on撈ou宿s舟op就er擠at槐io懼nMC美_Ca問mO馳utEn忽dca隙mm湊in擦gCa檔m膽pr墾oc球es股si焦ng:MC水_Ca伶mC啟le化arCl寸ea憐r腫co菌nt臺(tái)en籍tsof儲(chǔ)aca果mMC和_Ca以mS翻ec蓮to鮮rA堵ddAd稍d述se秧ct掘orof管aca密mMC焦_Ca妨mI綠nt胡er雅po切l(wèi)a奸teRe傲ca聚lc暫ul燃at混e裁ca脅mFu零nc歐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