臺(tái)達(dá)位置與扭矩模式伺服電機(jī)文檔

word文檔精品文檔分享臺(tái)達(dá)ASD-B2伺服ECMA-C20401GS電機(jī)控制文檔一．扭矩模式1.壓來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)扭矩大小的輸出。2.接線：將控制器控制的能輸出可變電壓的引腳直接連接到CN1的18引腳，將控制器的GND與伺服器CN1的19腳連接3.參數(shù)設(shè)定：P2-15，P2-16，P2-17都設(shè)定為0，消除初始狀態(tài)下AL013的預(yù)警狀態(tài)。P1-01：03，將電機(jī)設(shè)定為轉(zhuǎn)矩模式P1-02：01，速度限制，電機(jī)在沒(méi)有負(fù)載的情況下會(huì)轉(zhuǎn)很快P1-07：500，設(shè)置電機(jī)加減速的時(shí)間，減少通電與斷電的時(shí)對(duì)于軸與外設(shè)的沖擊P1-09=設(shè)定電機(jī)最高轉(zhuǎn)速P2-12：00，將TCM0設(shè)定為0P2-13：00，將TCM1設(shè)定為0P2-12與P2-13的作用是將扭矩的命令設(shè)定為外部電壓來(lái)控制。詳情見數(shù)據(jù)手冊(cè)144頁(yè)6.4.1P2-14:14,設(shè)定速度，當(dāng)不設(shè)定此項(xiàng)時(shí)，電機(jī)只有力矩，沒(méi)有轉(zhuǎn)速P1-41：200，表示輸入5V模擬電壓，到達(dá)100%額定轉(zhuǎn)矩word文檔精品文檔分享P2-10：01，啟動(dòng)電機(jī)當(dāng)此時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)時(shí)，重啟伺服器即可?！步ㄗh重啟〕要關(guān)閉電機(jī)那么將P2-10設(shè)定為并保存，然后將開關(guān)關(guān)閉并重啟即可完成電機(jī)的關(guān)閉。二．位置模式1.說(shuō)明：當(dāng)前位置模式是通過(guò)外部控制器輸出的PWM來(lái)控制伺服電機(jī)的位置以及速度，其中PWM頻率控制電機(jī)速度，PWM的個(gè)數(shù)與P1-44與P1-45的結(jié)合控制電機(jī)的具體位置。使用的脈沖輸入為開集極NPN設(shè)備輸入，電源為內(nèi)部24v電源。2.接線：word文檔精品文檔分享上圖中的白線是控制器的脈沖輸出線，用于輸出PWM，藍(lán)色線是控制板的GND的連接線，用于控制器與伺服器的共地作用。上圖是伺服器CN1的接線，其中褐色線是CN1的41引腳，其中的PWM信號(hào)是控制器的PWM輸出的引腳串接一個(gè)1.5K電阻通過(guò)一個(gè)NPN三極管之后連接到CN1的引腳。其word文檔精品文檔分享中控制器的pwm輸出引腳連接NPN三極管的基極，三極管的發(fā)射極連接CN1的14COM-41引腳。35引腳與17引腳需要短接，CN1的COM-也就是14引腳必須要與控制器的GND連接，否那么電機(jī)將不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)。在位置模式下將伺服電機(jī)的GND〔19腳〕與控制器的GND單獨(dú)連接，電機(jī)將不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)。其他的線的連接方式見數(shù)據(jù)手冊(cè)67頁(yè)C3-13.設(shè)定：P2-15，P2-16，P2-17都設(shè)定為0，消除初始狀態(tài)下AL013的預(yù)警狀態(tài)。P1-00：02，表示脈沖方向控制方式P1-01：00，表位置控制模式P1-32：00，停頓方式為立即停頓模式P1-37：，負(fù)載慣量與電機(jī)本身慣量比，在調(diào)試時(shí)自動(dòng)估算。P1-44：電機(jī)齒輪比分子P1-45：電機(jī)齒輪比分母P1-45與P1-44共同確定電機(jī)多少個(gè)脈沖才能完成電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的過(guò)程。計(jì)算公式是：分辨率〔〕/1圈脈沖數(shù)=P1-44/P1-45P2-10：01，伺服啟動(dòng)建議重啟！word文檔精品文檔分享要關(guān)閉電機(jī)那么將P2-10設(shè)定為并保存，然后將開關(guān)關(guān)閉并重啟即可完成電機(jī)的關(guān)閉。三．扭矩與位置混合模式1.說(shuō)明：扭矩與位置的混合模式用于同時(shí)控制扭矩和位置，但是混合模式實(shí)際是兩者的交替實(shí)現(xiàn)的，兩者的交替是通過(guò)控制器控制CN1的〔手冊(cè)6331引腳的置高與置低來(lái)實(shí)現(xiàn)的，置低是扭矩模式，置高是位置模式，混合模式的選擇見數(shù)據(jù)手冊(cè)的186頁(yè)，DI7的功能劃分見數(shù)據(jù)手冊(cè)的219頁(yè)的P2-16，P2-16對(duì)應(yīng)DI7的功能劃分，表7.1見數(shù)據(jù)手冊(cè)的261頁(yè)2.接線：接線方式實(shí)際是位置與扭矩模式的結(jié)合，但是此時(shí)的混合模式會(huì)多出一個(gè)控制兩種模式交換的控制接線和com+與VDD的短接。多出的線路的連接可見數(shù)據(jù)手冊(cè)71頁(yè)NPN晶體，共射級(jí)模式〔SINK以下接線圖均為位置與扭矩混合模式的接線圖，共5X：word文檔精品文檔分享上圖是混合模式的筆繪草圖，與實(shí)際連線完全一樣。word文檔精品文檔分享上圖是控制器端的連線方式word文檔精品文檔分享上圖是伺服器端的連線word文檔精品文檔分享上圖是CN1的17腳〔VDD〕，35腳〔PULL-HI〕，11腳〔COM+短接的圖片word文檔精品文檔分享上圖是全局連線的概覽圖。word文檔精品文檔分享、設(shè)定初始狀態(tài)下，也就是將P2-8設(shè)定為10保存并重啟的前提下設(shè)定。P2-15：122P2-17：121P2-16：20上面三個(gè)設(shè)定的共同作用是消除開機(jī)狀態(tài)下的預(yù)警狀態(tài)，而單獨(dú)P2-16的作用是將CN1的31引腳設(shè)定為模式轉(zhuǎn)換的控制引腳，置高表示扭矩模式，置低表示位置模式〔實(shí)測(cè)〕。P1-01：07，設(shè)定為位置與扭矩的混合模式==========================================================P1-02：01，速度限制，電機(jī)在沒(méi)有負(fù)載的情況下會(huì)轉(zhuǎn)很快P1-09=設(shè)定電機(jī)最高轉(zhuǎn)速P2-12：00，將TCM0設(shè)定為0P2-13：00，將TCM1設(shè)定為0P2-12與P2-13的作用是將扭矩的命令設(shè)定為外部電壓來(lái)控制。詳情見數(shù)據(jù)手冊(cè)144頁(yè)6.4.1P2-14:14,設(shè)定速度，當(dāng)不設(shè)定此項(xiàng)時(shí)，電機(jī)只有力矩，沒(méi)有轉(zhuǎn)速P1-41：200，表示輸入5V模擬電壓，到達(dá)100%額定轉(zhuǎn)矩==========================================================上面橫杠內(nèi)的設(shè)定為混合模式下的扭矩模式的設(shè)定word文檔精品文檔分享==========================================================P1-00：02，表示脈沖方向控制方式P1-32：00，停頓方式為立即停頓模式P1-37：10，負(fù)載慣量與電機(jī)本身慣量比，在調(diào)試時(shí)自動(dòng)估算。P1-44：電機(jī)齒輪比分子P1-45：電機(jī)齒輪比分母P1-45與P1-44共同確定電機(jī)多少個(gè)脈沖才能完成電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的過(guò)程。計(jì)算公式是：分辨率〔160000〕/1圈脈沖數(shù)=P1-44/P1-45上面橫杠內(nèi)的內(nèi)容是混合模式下的位置模式的設(shè)定。P2-10：01，伺服啟動(dòng)建議設(shè)定完成之后重啟word文檔精品文檔分享四．速度模式：1.說(shuō)明速度模式是根據(jù)CN1口的20引腳和19腳之間的電壓差值來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的。當(dāng)處于速度模式下，兩個(gè)引腳之間沒(méi)有電壓的情況下與位置模式相似，電機(jī)的位置是不能改變的。2.接線要求：將伺服器上面的CN1的19引腳連接單片機(jī)的GND，20引腳連接單片機(jī)DAC的輸出引腳，也就是輸出電壓可變的引腳。速度模式下只需要連接這兩根導(dǎo)線即可。3.設(shè)定每次在更改控制模式時(shí)，都將P2-8設(shè)定為，使電機(jī)伺服器重設(shè)，并斷電重啟伺服器。1.P1-01：，速度模式2.P1-34：，加速時(shí)間3.P1-35：0-100，減速時(shí)間，單位ms4.P1-36：，平滑時(shí)間，單位ms