工業(yè)機器人培訓(xùn)總結(jié)

精品文檔---生產(chǎn)工程部雷超精品文檔放心下載感謝閱讀謝謝閱讀感謝閱讀此發(fā)展環(huán)境，企業(yè)的技術(shù)人員必須熟練掌握工業(yè)機器人操作、調(diào)試、感謝閱讀維護、設(shè)備集成和改造等核心技術(shù)，以適應(yīng)新制造市場環(huán)境的要求。謝謝閱讀謝謝閱讀次培訓(xùn)共有來自全鎮(zhèn)家企業(yè)的60感謝閱讀精品文檔放心下載意義，非常有必要，因為它不僅讓我充實了更多的理論知識，更讓我精品文檔放心下載開闊了視野，增加了見識。通過此次的工業(yè)機器人應(yīng)用培訓(xùn)，我對6謝謝閱讀感謝閱讀序編輯、在線仿真模擬、點動示教、機器人I/O信號接口通訊有了一謝謝閱讀定程度的理解與掌握。以下為本次機器人培訓(xùn)所學(xué)內(nèi)容的分享。精品文檔放心下載精品文檔放心下載三個基本部分組成。機械系統(tǒng)即執(zhí)行機構(gòu)，包括基座、臂部和腕部，感謝閱讀大多數(shù)工業(yè)機器人有～6個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)主要指驅(qū)動機械謝謝閱讀謝謝閱讀感謝閱讀感謝閱讀1歡迎下載。精品文檔感謝閱讀點。六個轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機驅(qū)動，每個電機后均有編碼器。每個精品文檔放心下載轉(zhuǎn)軸均帶有一個齒輪箱，機械手運動精度綜合)達正負0.05mm至正謝謝閱讀負0.2mm。本次培訓(xùn)課程所用的機器人型號是ABB_IRB120小型6軸謝謝閱讀IRB120僅重25kg，荷重（垂直腕為4kg感謝閱讀580mm，廣泛適用于電子、食品飲料、機械、太陽能、制藥、醫(yī)療、精品文檔放心下載研究等領(lǐng)域。感謝閱讀精品文檔放心下載精品文檔放心下載ABB六軸機器人坐標(biāo)系包括：基座標(biāo)系、大地坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系、精品文檔放心下載謝謝閱讀謝謝閱讀謝謝閱讀精品文檔放心下載人.在默認情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的。工件坐標(biāo)系是謝謝閱讀精品文檔放心下載兩個框架：用戶框架（與大地基座相關(guān)）和工件框架（與用戶框架相謝謝閱讀謝謝閱讀TCP(ToolCenterPoint)精品文檔放心下載機器人就是將TCP移至編程位置。這意味著，如果要更改工具機器謝謝閱讀人的移動將隨之更改，以便新的TCP到達目標(biāo)。所有機器人在手腕謝謝閱讀2歡迎下載。精品文檔處都有一個預(yù)定義工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為。這樣就能將精品文檔放心下載一個或多個新工具坐標(biāo)系定義為tool0精品文檔放心下載謝謝閱讀精品文檔放心下載制機器人TCP謝謝閱讀TCP精品文檔放心下載些特定情況下需要重新定位工具方向，使其與工件保持特定的角度，謝謝閱讀以便獲得最佳效果，例如在焊接、切割、銑削等應(yīng)用。當(dāng)將工具中心精品文檔放心下載精品文檔放心下載完成后，將繼續(xù)以線性動作進行微動控制，以完成路徑和所需操作。謝謝閱讀精品文檔放心下載動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常感謝閱讀精品文檔放心下載教編程、實現(xiàn)對系統(tǒng)的設(shè)定、故障診斷等。機器人的線性運動是指安感謝閱讀謝謝閱讀謝謝閱讀使用增量”模式，來控制機器人運動。在增量模式下，操縱桿每位謝謝閱讀移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機器人精品文檔放心下載精品文檔放心下載第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運動，謝謝閱讀也可理解為機器人繞著工具TCP精品文檔放心下載謝謝閱讀3歡迎下載。精品文檔用“增量模式，來控制機器人運動。在增量模式下，操縱桿每位移精品文檔放心下載精品文檔放心下載會持續(xù)移動（速率為每秒工業(yè)機器人程序編寫。ABBRAPID編程是一種基于計算機的高級感謝閱讀編程語言，易學(xué)易用，靈活性強。支持二次開發(fā)，支持中斷、錯誤處感謝閱讀RAPID程序數(shù)據(jù)存儲類型：變量、感謝閱讀PERS(可變量)CONST(常量。常用RAPID指令包括賦值指令、運動精品文檔放心下載指令、I/O控制指令、邏輯指令。MoveJ:機器人以最快捷的方式運感謝閱讀動至目標(biāo)點，機器人運動狀態(tài)不可控，但運動路徑保持唯一，常用于精品文檔放心下載機器人在空間大范圍移動。MoveL:機器人以線性移動方式運動至目感謝閱讀標(biāo)點，當(dāng)前點與目標(biāo)點兩點決定一條直線，機器人運動狀態(tài)可控，運精品文檔放心下載動路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點，常用于機器人在工作狀態(tài)移動。精品文檔放心下載MoveC:機器人通過中間點以圓弧移動方式運動至目標(biāo)點，當(dāng)前點、謝謝閱讀謝謝閱讀保持唯一，常用于機器人在工作狀態(tài)移動。邏輯指令包括IF條件判謝謝閱讀WHLIEFORGOTO跳轉(zhuǎn)指令。機器人的應(yīng)用程序一般謝謝閱讀-main和幾個例行程序。例行感謝閱讀程序種類：Procedures,Functions和Traps。Procedures沒有返回精品文檔放心下載Functions有特定的返回值，必須通過表達式調(diào)謝謝閱讀用；Traps謝謝閱讀一旦中斷條件滿足將被自動執(zhí)行，不能在程序中直接用。如寫一段直線運動程序代碼如下，MoveLp1,v100,z10,toool1;感謝閱讀4歡迎下載。精品文檔(p1robottargetv100mm/s，精品文檔放心下載數(shù)據(jù)類型：speeddata、z10轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，單位mm，數(shù)據(jù)類型：精品文檔放心下載zonedatatoool1刀具中心點tooldata)。在編寫運謝謝閱讀謝謝閱讀需求和現(xiàn)場情況選擇合適的指令進行運動控制。工業(yè)機器人I/O通信。ABB的標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號處理有感謝閱讀數(shù)字輸入、數(shù)字輸出do、模擬輸入ai、模擬輸出ao、以及輸送鏈感謝閱讀跟蹤。ABB機器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的PLC，省去了原來與外部PLC謝謝閱讀PLC相關(guān)感謝閱讀DSQC65216個數(shù)字輸入信號和16個數(shù)感謝閱讀字輸出信號的處理。本次培訓(xùn)課程中，授課講師為我們詳細介紹了精品文檔放心下載DSQC652板的配置方法，通過對機器人輸入輸出的信號進行配置以及謝謝閱讀合理編寫程序，我們成功實現(xiàn)工件的拿取及搬運。機器人模擬仿真。Robostudio軟件是ABB公司開發(fā)的工業(yè)機器謝謝閱讀人離線編程軟件，它支持所有ABB機器人模型以及變位機，導(dǎo)軌等。感謝閱讀謝謝閱讀RobotStudio謝謝閱讀精品文檔放心下載感謝閱讀方便。經(jīng)過六個周末的培訓(xùn)，我們完成了工業(yè)機器人基礎(chǔ)應(yīng)用的培訓(xùn)。謝謝閱讀這次機器人培訓(xùn)學(xué)習(xí)，我感觸很深，收獲很大。通過這次培訓(xùn)，我不精品文檔放心下載5歡迎下載。精品文檔但夯實了理論基礎(chǔ)，提高了專業(yè)技能，還與同行進行了交流，受益匪