C15OYMP2310控制器的定位指令

MP2310控制器的定位指令本次課主要內容安川機器控制器定位指令的使用【MP2310控制器的運動命令】伺服運動命令用于控制伺服系統按照設定的方式運行?！綧P2310控制器的運動命令】常用的運動命令有：NoCommand：不執(zhí)行任何命令。Positioning：用指定的速度，在指定位置定位。ZeroPointReturn：機械坐標系原點的設定。SpeedReference：以速度控制模式運行。TorqueReference：以轉矩控制模式運行?！径ㄎ恢噶睿≒OSING）】定位指令屬于位置控制模式，控制伺服運行，實現運動部件的精確定位。設定參數：OW□□08=1功能：PositionMode【定位指令（POSING）】(1)定位指令的動作過程設定目標位置與速度，執(zhí)行定位指令后，首先加速到定位速度，再按定位速度運行。接近目標位置時減速運行，在目標位置定位。可在定位動作中變更目標位置及定位速度。【定位指令（POSING）】(2)定位指令的執(zhí)行條件不得發(fā)生警報：IL□□02=0(軸無警告)及IL□□04=0(軸無警報)須處于伺服打開(ON)的狀態(tài)：IB□□001=1(伺服ON中)須執(zhí)行完運動命令：IW□□08=0(無命令)且IB□□090=0(無命令執(zhí)行中)【定位指令（POSING）】(3)定位指令的動作步驟【定位指令（POSING）】(4)定位控制參考程序主程序【定位指令（POSING）】(4)定位控制參考程序主程序【定位指令（POSING）】(4)定位控制參考程序子程序【定位指令（POSING）】(4)定位控制參考程序子程序【定位指令（POSING）】(5)相關伺服參數1)設定參數參數參數功能設定內容OB80000伺服ON向伺服單元發(fā)出伺服ON指令。0：伺服OFF；1：伺服ONOB8000F清除警報通過該Bit的啟動指令清除警報。0：OFF；1：ONOW8036Speed.Acceleration(加速度)若OW8003Bit4～7“加減速度單位選擇”設定為1及ms，則OL8036=100，表示加速時間為100ms；OW8038=100，表示減速時間為100ms。OW8038Speed.Deceleration(減速度)OB80095位置基準類型0：增量值疊加方式；1：絕對值指令方式在給“MotionCommand”O(jiān)W8008設定“1”以前進行設定。OL8010速度設定指定定位動作時的速度。若OW8003Bit0～3“速度單位選擇”設定為1及10n指令單位/min，固定參數指令單位選擇mm，小數點選擇n=3位，則OL8010=1000，表示速度為1000mm/min。OW8008運動命令1：POSING(定位)OL801C位置設定設定定位的目標位置。固定參數指令單位選擇mm，小數點選擇n=3位，則OL801C=100000，表示位置設定為100mm?！径ㄎ恢噶睿≒OSING）】(5)相關伺服參數2)監(jiān)控參數參數參數功能監(jiān)視內容IL8002警告代碼報告當前正在發(fā)生的警告。0：伺服無警告；≠0：伺服有警告IL8004報警代碼報告當前正在發(fā)生的警報。0：伺服無報警；≠0：伺服有報警IB80000運動模塊運行準備運動模塊運行準備狀態(tài)。0：未完成運行準備；1：完成運行準備IB80002系統BUSY0：系統BUSY結束；1：系統BUSYIB80003伺服READY0：伺服READY未完成；1：伺服READYIB802C4伺服主電源接通伺服主電源接通狀態(tài)。0：主電源OFF；1：主電源ONIW8008運動命令響應代碼與OW8008“運動命令”的值相同IB80090運動命令執(zhí)行中表示運動命令的執(zhí)行狀態(tài)。0：READY(完成)；1：BUSY(處理中)IB80001伺服運行伺服運行的狀態(tài)。0：停止狀態(tài)(ServoOFF中)；1：運行中(ServoON中)IB800C1定位完成狀態(tài)位置指令輸出完成且當前位置是否進入定位完成范圍內。0：定位完成范圍外；1：定位完成范圍內(1)伺服運動控制程序必須寫在高速圖面中?！究偨Y】(2)伺服運動指令運行