智能機器人研究實驗室系統(tǒng)解決方案

經(jīng)典word整理文檔，僅參考，雙擊此處可刪除頁眉頁腳。本資料屬于網(wǎng)絡整理，如有侵權(quán)，請聯(lián)系刪除，謝謝！全自主機器人實驗平臺上海未來伙伴機器人有限公司ShanghaixpartnerRoboticsCo.,Ltd2011-11目錄一、建立“全自主移動機器人研究平臺”的研究意義．智能控制和自動化．人工智能...........................................................................................................................5.............．機器人學...........................................................................................................................5.............“全自主移動機器人研究平臺”的建設方案方案一：AS-RO平臺方案二：AS-R.......................................................................................................................9.............二、（四）全景攝像機....................................................................................................................................17三、產(chǎn)品資質(zhì)....................................................................................................................................20、公司營業(yè)執(zhí)照.............................................................................................................................20一、建立“全自主移動機器人研究平臺”的研究意義通過調(diào)研，本方案認為重慶理工大學計算機學院建立“全自主移動機器人研首先，滿足重慶理工大學建立移動計算實驗室的移動計算研究需求，為計算機學院擬開展的嵌入式移動智能計算的科學研究、教學提供移動計算實踐平臺；其次，滿足計算機學院的教師、研究生的圖象識別、人臉識別、路徑規(guī)劃、聲音識別等研究工作，提供科研平臺；最后，為高年級本科生的移動計算實習、實訓，積極課外科技創(chuàng)新活動，提供教學平臺。全自主移動機器人研究平臺可以開展以下領域的研究工作。．智能控制和自動化IntelligentcontrolAdaptivecontrolFuzzycontrol（智能控制）自適應控制)模糊控制)(H控制)H∞controlMotioncontrolNonlinearcontrolChaoscontrolRobustcontrolHybridsystem運動控制)非線性控制)混沌控制)魯棒控制)混合系統(tǒng))FaultTolerantcontrolLearningcontrolVariablecontrolIdentification(容錯控制)(學習控制)(可變控制)(辨識)．人工智能BehaviorbasedroboticsIntelligentarchitectureAgent(基于行為的機器人學)(智能結(jié)構(gòu))(智能體)Artificiallife(人工生命)(神經(jīng)網(wǎng)絡)(遺傳算法)(進化計算)認知)NeuralnetworksGeneticalgorithmEvolutionarycomputingCognitionArtificialemotionMachineLearning(人工情感)(機器學習)．機器人學MobileRobotNavigation（）HumanRobotInteraction（AS-R）3DVision（AS-R）移動機器人導航)人-機器人交互)(3維視覺)MobilityandManipulation（AS-R）移動和操作)（AS-R）（定位）OmnidirectionalVision（）ComputationalIntelligence（）Vision-BasedNavigation（AS-R）Multi-mobileRobotSystem（）（全景視覺）（計算智能）（基于視覺的導航）（多移動機器人系統(tǒng)）二、“全自主移動機器人研究平臺”的建設方案方案一：AS-RO平臺、產(chǎn)品概況產(chǎn)品名稱全自動移動機器人中型足球版AS-RO的產(chǎn)品參數(shù)如下表：高強度鋁合金，關鍵部位采用高性能不銹鋼加固專業(yè)針對比賽特點，有針對地在各連接接口處進行了穩(wěn)定性設計24V5000mAH動力鋰電池，給電機供電；12V9000mAH24V2000mAH鋰電池給電磁閥供電；運動特性控制及傳感器體系結(jié)構(gòu)雙層控制結(jié)構(gòu)，底層控制由高性能DSP控制器實現(xiàn)，視覺、定位、伺服驅(qū)動/底層控大功率驅(qū)動板卡/高性能DSP控制器制主控制器及接口ThinkpadIntel酷睿2雙核處理器，1G內(nèi)存，160GSATA硬盤），3個，1個Express卡，內(nèi)置3合1讀卡器，1個VGA接口，1個RJ45方位傳感器數(shù)字指南針，精度可達1度進口工業(yè)數(shù)字相機，分辨率0×480，最高幀率可達60幀/秒，進口原裝1394b卡和傳輸線，傳輸速度可達800Mbit/s高精度光學反射鏡，全金屬材料，可實現(xiàn)全方位覆蓋，配合進口工業(yè)相機可無盲區(qū)、無偏差地還原周圍360度圖像無線通訊軟件基礎平臺開發(fā)系統(tǒng)主流操作系統(tǒng)WINDOWS2000/XP/Vista可選（默認XP系統(tǒng)）運動控制、網(wǎng)絡控制、基本圖像處理、多路圖像采集及處理、語音識別控制、全局視覺算法和自主導航算法等、產(chǎn)品功能說明AS-RO機器人專門針對Robocup視覺、全向移動的全自主機器人，完全滿足Robocup中型組比賽規(guī)則。因此，該產(chǎn)品是為打算參加Robocup特點：1)定時定位系統(tǒng)2)相機自學習系統(tǒng)3)調(diào)試指令系統(tǒng)4)自動帶球系統(tǒng)5)路徑規(guī)劃系統(tǒng)6)多機器人協(xié)作系統(tǒng)7)自適應射門功能方案二：AS-R、產(chǎn)品基本配置產(chǎn)品名稱全自動移動機器人研究版?zhèn)渥⒉缓瑑?nèi)置電池、不含筆記本1)產(chǎn)品說明AS-R是專門為開展智能機器人相關研究而開發(fā)的通用化科研平臺，采用Maxon直流電機和2000以抗擊5m/s速度下的直接沖撞，最大速度能達到2.5m/s。采用模塊化設計，自主漫游、跟人行走、追蹤紅球、語音識別，圖象處理等豐富的演示提供所有源代碼。2)AS-R產(chǎn)品指標特征重量負載材料4mm鋁合金（激光切割）電池電機驅(qū)動24V,70WMaxon電機聲納PSD個，范圍（41cm-7m），精度5%個，范圍（10cm-80cm）精度30%線編碼器可外接路A/D（）軟件主流操作系統(tǒng)Windows2000/XPVC運程網(wǎng)絡編程2、建議配件價格8000100019800400001000AS-R系統(tǒng)軟件支持圖象識別、19800支持全景視覺、40000支持立體圖象36000識別36000通過搭配上述配件/移動計算實驗室的建設需要。1)2自由度云臺攝像機2自由度云臺攝像機如右圖，其性能指標如下表：470tvlines（Wideend）10XopticalZoom，40xwithDigitalZoom，f=3.1-3130f/s,vfw和wdm驅(qū)動云臺控制軟件、圖像處理、運動目標跟蹤、人臉檢測及識別、運動分割、光流計算通過配合AS-R，組建成為移動機器人的多自由度的云臺攝像機及圖像處理系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠完成如下研究工作：圖象特征提取移動圖象識別運動目標跟蹤人臉識別機器人監(jiān)控2)全景攝像機通過配合AS-R，組建成為移動機器人的立體攝像機及圖像處理系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠完成如下研究工作：視覺圖象識別系統(tǒng)研究機器人視覺伺服控制系統(tǒng)研究基于機器人全景視覺導航和定位研究機器人視覺圖像模式識別基于全景視覺的移動機器人同步定位與地圖創(chuàng)建研究機器人全景視覺的移動目標檢測研究基于全景視覺的單目slam研究幀率18/15/7.5/3.751.875FPS8/16/24bitdigitaldataIEEE-1394提供2.5Wat12V已經(jīng)標定標定（三）－3DVision立體攝像機及圖像處理系統(tǒng)3)立體攝像機三維成像技術(shù)深度視覺研究主動視覺及其在機器人中的應用精細視頻壓縮編碼及其在移動機器人系統(tǒng)中的應用基于視覺的機器人導航技術(shù)研究雙目機器人導航研究基于雙目機器人的實時測距與追蹤快速動目標捕捉技術(shù)研究四、全景攝像機仰角:55度；俯角:10度380000pixcel1/3inchescolorCCD×157H260g重量3、利用AS-R平臺客戶開展的研究工作利用AS-R平臺，未來伙伴的客戶們在如下領域，開展了富有成效的研究工作。（）傳感器技術(shù)a．基于多傳感器信息的機器人路徑規(guī)劃．多傳感器信息融合及其在機器人中的應用．基于傳感器信息的移動機器人精確定位研究．移動機器人系統(tǒng)中傳感器系統(tǒng)的采集及處理（）控制系統(tǒng)及其控制算法a．基于PID控制的機器人軌跡跟蹤性能研究與比較．移動機器人的控制方法研究．輪式移動操作機器人的魯棒跟蹤控制器設計及研究．開放式機器人控制器的研究．智能移動機器人的智能控制f．移動機器人神經(jīng)網(wǎng)絡控制研究．移動機器人模糊控制研究h．移動機器人系統(tǒng)中嵌入式控制器研究。（）視頻處理及視覺伺服控制a．基于DSP的機器人視覺信息處理系統(tǒng)．主動視覺及其在機器人中的應用．機器人視覺伺服控制系統(tǒng)研究．圖象特征提取技術(shù)研究．人臉識別技術(shù)及其在移動機器人中的應用f．基于光流技術(shù)的移動機器人導航系統(tǒng)研究．精細視頻壓縮編碼及其在移動機器人系統(tǒng)中的應用h．視頻采集系統(tǒng)研究．足球機器人視覺圖象識別系統(tǒng)研究．視頻的壓縮編碼及其在機器人系統(tǒng)中的應用k．小波方法在移動機器人系統(tǒng)中的應用．立體視覺m．運動目標跟蹤（）網(wǎng)絡機器人技術(shù)a．視頻網(wǎng)絡傳輸及其在移動機器人系統(tǒng)中的應用．基于Agent的遙操作機器人控制器研究．基于網(wǎng)絡的移動機器人控制系統(tǒng)研究．基于網(wǎng)絡的移動機器人直接控制系統(tǒng)研究．監(jiān)督式網(wǎng)絡控制結(jié)構(gòu)及其在移動機器人中的應用f．移動機器人中視覺臨場感遙控系統(tǒng)的研究．移動機器人分布式控制系統(tǒng)研究（）人機交互a．語音識別技術(shù)及其在移動機器人系統(tǒng)中應用．手勢識別及其在移動機器人人系統(tǒng)中的應用．多模態(tài)人機交互及其在移動機器人系統(tǒng)中．虛擬現(xiàn)實技術(shù)在移動機器人系統(tǒng)中的應用（）通訊技術(shù)及多機器人協(xié)調(diào)a．多移動機器人系統(tǒng)合作與協(xié)調(diào)．多機器人系統(tǒng)中硬實時通信的研究．多機器人系統(tǒng)中實時通信研究．多機器人任意隊形