保證MT-UROBOT機(jī)器人的正常活動(dòng)-長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)工程訓(xùn)練中心

保證MT-UROBOT機(jī)器人的正?；顒?dòng)-長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)工程訓(xùn)練中心第一頁(yè)，共45頁(yè)。目錄一、機(jī)器人概述二、MT-UROBOT程序編制三、應(yīng)用操作實(shí)例四、創(chuàng)意設(shè)計(jì)

比爾·蓋茨預(yù)言：未來(lái)家家都有機(jī)器人

目錄第二頁(yè)，共45頁(yè)。機(jī)器人概述1.機(jī)器人的產(chǎn)生、發(fā)展及應(yīng)用機(jī)器人的產(chǎn)生世界各國(guó)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀機(jī)器人的應(yīng)用與種類2.機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)機(jī)器人通常的內(nèi)部結(jié)構(gòu)MT-UROBOT的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)一、機(jī)器人概述第三頁(yè)，共45頁(yè)。MT-UROBOT程序編制二、MT-UROBOT程序編制1.編程方法：圖形化交互式C語(yǔ)言（簡(jiǎn)稱流程圖）是用于MT-UROBOT的專用開發(fā)系統(tǒng)。流程圖編輯環(huán)境運(yùn)行在Windows95/98和WindowsNT4.0以上版本的操作系統(tǒng)上。流程圖是由圖形化編程界面和C語(yǔ)言代碼編程界面組成的。

2.編程界面組成部分

3.編程過(guò)程4.流程圖程序第四頁(yè)，共45頁(yè)。應(yīng)用操作實(shí)例拔河比賽

三、應(yīng)用操作實(shí)例程序設(shè)計(jì)舉例四、創(chuàng)意設(shè)計(jì)獨(dú)立設(shè)計(jì)項(xiàng)目

機(jī)器人滅火比賽

結(jié)束第五頁(yè)，共45頁(yè)?！?.1.1機(jī)器人的產(chǎn)生機(jī)器人產(chǎn)生的背景，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，它應(yīng)該說(shuō)是一個(gè)科學(xué)技術(shù)發(fā)展共同的一個(gè)綜合性的結(jié)果。美國(guó)是機(jī)器人的誕生地，早在1962年就研制出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，比起號(hào)稱"機(jī)器人王國(guó)"的日本起步至少要早五六年。那么什么是機(jī)器人呢？人們一般的理解來(lái)看，機(jī)器人是具有一些類似人的功能的機(jī)械電子裝置，或者叫自動(dòng)化裝置，它仍然是個(gè)機(jī)器，它有三個(gè)特點(diǎn)，一個(gè)是有類人的功能，比如說(shuō)作業(yè)功能，感知功能，行走功能，還能完成各種動(dòng)作，它還有一個(gè)特點(diǎn)是根據(jù)人的編程能自動(dòng)的工作，這里一個(gè)顯著的特點(diǎn)，就是它可以編程，改變它的工作、動(dòng)作、工作的對(duì)象，和工作的一些要求，它是人造的機(jī)器或機(jī)械電子裝置。但從完整的更為深遠(yuǎn)的機(jī)器人定義來(lái)看，應(yīng)該更強(qiáng)調(diào)機(jī)器人智能，所以人們又提出來(lái)機(jī)器人的定義是能夠感知環(huán)境，能夠有學(xué)習(xí)、情感和對(duì)外界一種邏輯判斷思維的這種機(jī)器。那么這給機(jī)器人提出來(lái)更高層次的要求，展望21世紀(jì)，機(jī)器人將是一個(gè)與20世紀(jì)計(jì)算機(jī)的普及一樣，會(huì)深入地應(yīng)用到各個(gè)領(lǐng)域，在21世紀(jì)的前20年是機(jī)器人從制造業(yè)走向非制造業(yè)的發(fā)展一個(gè)重要時(shí)期，也是智能機(jī)器人發(fā)展的一個(gè)關(guān)鍵時(shí)期。返回第六頁(yè)，共45頁(yè)?！?.1.2世界各國(guó)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀

1.世界主要國(guó)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀美國(guó)：經(jīng)過(guò)30多年的發(fā)展，現(xiàn)已成為世界上的機(jī)器人強(qiáng)國(guó)之一，基礎(chǔ)雄厚，技術(shù)先進(jìn)。日本：在1967年由川崎重工業(yè)公司從美國(guó)Unimation公司引進(jìn)機(jī)器人及其技術(shù)，建立起生產(chǎn)車間，并于1968年試制出第一臺(tái)川崎的“尤尼曼特”機(jī)器人。經(jīng)過(guò)短短的幾十年，開始在各個(gè)領(lǐng)域內(nèi)廣泛推廣使用機(jī)器人。中國(guó)：我國(guó)已在“七五”計(jì)劃中把機(jī)器人列人國(guó)家重點(diǎn)科研規(guī)劃內(nèi)容，撥巨款在沈陽(yáng)建立了全國(guó)第一個(gè)機(jī)器人研究示范工程，全面展開了機(jī)器人基礎(chǔ)理論與基礎(chǔ)元器件研究。十幾年來(lái)，相繼研制出示教再現(xiàn)型的搬運(yùn)、點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、裝配等門類齊全的工業(yè)機(jī)器人及水下作業(yè)、軍用和特種機(jī)器人。目前，示教再現(xiàn)型機(jī)器人技術(shù)已基本成熟，并在工廠中推廣應(yīng)用。我國(guó)自行生產(chǎn)的機(jī)器人噴漆流水線在長(zhǎng)春第一汽車廠及東風(fēng)汽車廠投入運(yùn)行。1986年3月開始的國(guó)家863高科技發(fā)展規(guī)劃已列入研究、開發(fā)智能機(jī)器人的內(nèi)容。返回第七頁(yè)，共45頁(yè)?！?.1.3機(jī)器人的應(yīng)用與種類1.應(yīng)用：工業(yè)制造領(lǐng)域：主要讓機(jī)器人在機(jī)械制造業(yè)中代替人完成大批量、高質(zhì)量要求的工作，如汽車制造、艦船制造及某些家電產(chǎn)品（電視機(jī)、電冰箱、洗衣機(jī)）的制造等。軍事領(lǐng)域：主要讓機(jī)器人執(zhí)行一些自動(dòng)的偵察與控制任務(wù)，尤其是一些相對(duì)較為危險(xiǎn)的任務(wù)，比如，無(wú)人偵察機(jī)、拆除炸彈的機(jī)器人及掃雷機(jī)器人等。娛樂領(lǐng)域：應(yīng)用十分廣泛，比如，機(jī)器人足球大賽、機(jī)器人彈鋼琴和機(jī)器人寵物等醫(yī)療領(lǐng)域：機(jī)器人主要用來(lái)輔助護(hù)士進(jìn)行一些日常的工作，比如，幫助醫(yī)生運(yùn)送用藥品及自動(dòng)監(jiān)測(cè)病房?jī)?nèi)的空氣質(zhì)量等等。返回第八頁(yè)，共45頁(yè)。§1.1.3機(jī)器人的應(yīng)用與種類2.種類：操作型機(jī)器人：能自動(dòng)控制，可重復(fù)編程，多功能，有幾個(gè)自由度，可固定或運(yùn)動(dòng)，用于相關(guān)自動(dòng)化系統(tǒng)中。程控型機(jī)器人：按預(yù)先要求的順序及條件，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動(dòng)作。示教再現(xiàn)型機(jī)器人：通過(guò)引導(dǎo)或其它方式，先教會(huì)機(jī)器人動(dòng)作，輸入工作程序，機(jī)器人則自動(dòng)重復(fù)進(jìn)行作業(yè)。數(shù)控型機(jī)器人：不必使機(jī)器人動(dòng)作，通過(guò)數(shù)值、語(yǔ)言等對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教，機(jī)器人根據(jù)示教后的信息進(jìn)行作業(yè)。感覺控制型機(jī)器人：利用傳感器獲取的信息控制機(jī)器人的動(dòng)作。適應(yīng)控制型機(jī)器人：機(jī)器人能適應(yīng)環(huán)境的變化，控制其自身的行動(dòng)。學(xué)習(xí)控制型機(jī)器人：機(jī)器人能“體會(huì)”工作的經(jīng)驗(yàn)，具有一定的學(xué)習(xí)功能，并將所“學(xué)”的經(jīng)驗(yàn)用于工作中。智能機(jī)器人：以人工智能決定其行動(dòng)的人。返回第九頁(yè)，共45頁(yè)。機(jī)器人通常的內(nèi)部結(jié)構(gòu)：機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測(cè)裝置和控制系統(tǒng)等組成。機(jī)器人的組成部分也可劃分為硬件與軟件兩部分，其中軟件包括控制規(guī)則與控制接口?！?.2.1機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)返回第十頁(yè)，共45頁(yè)。1.2.2MT-UROBOT的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)1.控制部分2.傳感器部分3.執(zhí)行部分§1.2.2MT-UROBOT的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)主要結(jié)構(gòu)如下圖所示：1-1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)可以概括為：返回第十一頁(yè)，共45頁(yè)。§1.2.2.1控制部分：控制部分是MT-UROBOT機(jī)器人的核心組成部分，集成在一個(gè)主板盒里面，主板盒外觀見圖（1-2）

MT-UROBOT主板盒示意圖第十二頁(yè)，共45頁(yè)。（1）主板

位于MT-UROBOT“心臟”部位的控制部件是MT-UROBOT的大腦——主板，它被安裝在主板盒里面，由很多電子元器件組成，跟人的大腦一樣，主要完成接收信息、處理信息、發(fā)出指令等一系列過(guò)程。

MT-UROBOT的大腦有記憶功能，這主要由主板上的內(nèi)存來(lái)實(shí)現(xiàn)，至于“大腦”的分析、判斷、決斷功能則由主板上的眾多芯片共同完成。

（2）位于MT-UROBOT主板盒上得眾多控制按鍵、指示燈等等，是MT-UROBOT機(jī)器人運(yùn)行控制部件，它的組成和主要的控制功能在前面我已做了介紹，這里就不再重復(fù)。

MT-UROBOT擴(kuò)展電路板安裝示意圖

（3）擴(kuò)展接口電路板

位于MT-UROBOT前端的擴(kuò)展接口電路板提供了心臟（主板盒）與眼睛（各種傳感器）及手腳（各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)）之間的信息傳達(dá)橋梁，并給執(zhí)行機(jī)構(gòu)及各種傳感器提供動(dòng)力。MT-UROBOT可以根據(jù)用戶不同的創(chuàng)新設(shè)計(jì)安裝不同的擴(kuò)展接口電路板，機(jī)械連接甚至在理論上可以無(wú)限擴(kuò)展。圖1-3所示為擴(kuò)展三塊電路板的安裝方式。

返回第十三頁(yè)，共45頁(yè)?！?.2.2.2傳感器§1.2.2.2傳感器光電耦合器

碰撞開關(guān)紅外發(fā)射、接收傳感器碼盤＝光電編碼器

光敏傳感器灰度傳感器

MT-UROBOT機(jī)器人的傳感器主要包括以下幾種：第十四頁(yè)，共45頁(yè)。傳感器安裝示意圖第十五頁(yè)，共45頁(yè)。碰撞傳感器—MT-UROBOT

MT-UROBOT機(jī)器人的下部放置了一個(gè)碰撞系統(tǒng)，保證MT-UROBOT機(jī)器人的正?；顒?dòng)。MT-UROBOT機(jī)器人的碰撞機(jī)構(gòu)能夠檢測(cè)到來(lái)自前后各120°范圍內(nèi)物體的碰撞，使MT-UROBOT機(jī)器人遭遇到來(lái)自不同方向的碰撞后，能夠轉(zhuǎn)彎避開并保持正?；顒?dòng)。前后的碰撞系統(tǒng)分別由一個(gè)被彈性固定到機(jī)器人主體上的半環(huán)狀金屬片和三個(gè)碰撞開關(guān)組成。來(lái)自不同方向的碰撞將使不同的碰撞開關(guān)閉合，從而可以判斷出障礙物的方向。第十六頁(yè)，共45頁(yè)。紅外傳感器

MT-UROBOT機(jī)器人的紅外傳感器共包含兩種器件：紅外發(fā)射管和紅外接收管，紅外接收管可以安裝于MT-UROBOT機(jī)器人的正前方，兩只紅外發(fā)射管安裝于紅外接收管的兩側(cè)；同時(shí)紅外發(fā)射管也可以安裝于MT-UROBOT機(jī)器人的正前方，兩只紅外接受管安裝于紅外發(fā)射管兩側(cè)。而且他們也可以安裝到滅火風(fēng)扇支架上面，因而MT-UROBOT機(jī)器人提供給了用戶更多的發(fā)揮自主創(chuàng)新的空間。

紅外發(fā)射管可以發(fā)出紅外線，紅外線在遇到障礙后被反射回來(lái)，紅外接收管接收到被反射回來(lái)的紅外線以后，通過(guò)A/D轉(zhuǎn)換送入CPU進(jìn)行處理。紅外傳感器能夠看到前方10cm80cm，90°范圍內(nèi)的比210mmx150mm面積大的障礙物，如果障礙物太小太細(xì)、或者在它的可視范圍以外，它可就沒法看到了。在MT-UROBOT機(jī)器人的可視范圍內(nèi)，它的可視距離是可調(diào)整的。第十七頁(yè)，共45頁(yè)。光敏傳感器光敏傳感器是由兩個(gè)光敏電阻組成，它可以安裝于機(jī)器人的傳感器支架、滅火風(fēng)扇支架上的任意位置。光敏傳感器能夠探測(cè)光線，不過(guò)在這里我們是讓它看見特定的顏色。我們?cè)贛T-UROBOT機(jī)器人的光敏傳感器罩上了一層濾光紙，通過(guò)它的顏色來(lái)決定MT-UROBOT機(jī)器人能探測(cè)什么顏色的光線。大學(xué)版機(jī)器人智能機(jī)器人上有2個(gè)光敏傳感器，它可以檢測(cè)到光線的強(qiáng)弱。光敏傳感器其實(shí)是一個(gè)光敏電阻，它的阻值受照射在它上面的光線強(qiáng)弱的影響。大學(xué)版機(jī)器人智能機(jī)器人所用的光敏電阻的阻值在很暗的環(huán)境下為75ＫΩ，室內(nèi)照度下幾ＫΩ，陽(yáng)光或強(qiáng)光下幾十Ω。安裝光敏傳感器是一個(gè)可變的電阻，它的接插方式?jīng)]有方向性，在擴(kuò)展板上的位置如圖1-7圖1-7光敏傳感器插針位置圖第十八頁(yè)，共45頁(yè)。話筒MT-UROBOT機(jī)器人的話筒的功能很強(qiáng)，它可以感受到聲音的強(qiáng)弱。我們知道我們自己的耳朵并不是所有聲音都可以聽見的，我們聽見的聲音在一定的頻率范圍內(nèi)，MT-UROBOT的“耳朵”也是這樣，它能聽見的聲音頻率范圍跟人能聽到的范圍大致是一樣的，大約是16Hz20000Hz的機(jī)械波。MT-UROBOT機(jī)器人在聽到你的聲音命令后，會(huì)根據(jù)你的指示（由程序事先輸入）采取行動(dòng)。MT-UROBOT機(jī)器人話筒也就是麥克風(fēng)，在主板盒上面的右上方。第十九頁(yè)，共45頁(yè)。光電編碼器

在MT-UROBOT機(jī)器人里有碼盤和光耦（光電編碼器）。光電編碼器主要作為控制的反饋信號(hào)。光耦通過(guò)測(cè)定隨輪軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)的碼盤的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，得出輪子所轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)，從而測(cè)定距離。第二十頁(yè)，共45頁(yè)。地面灰度傳感器及金屬接近開關(guān)

地面灰度傳感器也叫尋跡傳感器，它由一個(gè)紅外光發(fā)射管和一個(gè)紅外接受管組成，由于地面的灰度不同，經(jīng)過(guò)反射，接收管接收到的信號(hào)也會(huì)發(fā)生相應(yīng)的變化，從而可以得到地面上灰度的信息。第二十一頁(yè)，共45頁(yè)。其他傳感器

大學(xué)版機(jī)器人還能集成很多其他的傳感器，下面作簡(jiǎn)單介紹：熱釋電傳感器熱釋電傳感器對(duì)移動(dòng)的人體熱源敏感，可以探測(cè)幾米外的人體。大學(xué)版機(jī)器人裝上1個(gè)或幾個(gè)熱釋電傳感器后，你可以讓他一看見你，就向你迎過(guò)來(lái)，讓他跟著你走。超聲傳感器超聲傳感器是機(jī)器人測(cè)距的專業(yè)傳感器，測(cè)量距離一般為20cm-6m，測(cè)量精度為1%，是測(cè)量聲波發(fā)射與收到回波之間的時(shí)間差來(lái)測(cè)量距離的。運(yùn)用大學(xué)版機(jī)器人本體上帶的傳感器在房間里找到門不容易，但運(yùn)用聲納對(duì)房間掃描一周后，就能較方便找到房門。連續(xù)測(cè)距紅外傳感器SHARP公司推出了創(chuàng)新的GP2D02/GP2D12連續(xù)測(cè)距紅外傳感器，測(cè)量范圍為10cm-80cm，參加滅火比賽時(shí)，用它來(lái)找房間門非常棒。數(shù)字指南針自主機(jī)器人的導(dǎo)航至今仍是世界性難題，借助數(shù)字指南針，可以使大學(xué)版機(jī)器人辨別方向。溫度傳感器想讓機(jī)器人動(dòng)態(tài)告訴你氣溫嗎？加一個(gè)溫度傳感器是個(gè)好方法。無(wú)線視覺傳感器用大學(xué)版智能機(jī)器人來(lái)作移動(dòng)的監(jiān)視平臺(tái)。你可以在大學(xué)版機(jī)器人上安裝無(wú)線攝像頭，把視頻信號(hào)發(fā)射出來(lái)，用PC機(jī)接收后進(jìn)行圖象處理。紅外避障傳感器用來(lái)探測(cè)的不同方向的障礙物，可以使機(jī)器人有效的避開障礙物。還有許多傳感器，可以讓大學(xué)版機(jī)器人擁有有特殊本領(lǐng)。大學(xué)版機(jī)器人的魅力在于你能控制所有的資源，直接領(lǐng)悟信息采集與處理的機(jī)制，以及如何處理現(xiàn)實(shí)情況的復(fù)雜性和難以預(yù)測(cè)性。返回第二十二頁(yè)，共45頁(yè)。

MT-UROBOT機(jī)器人的執(zhí)行部分是指機(jī)器人執(zhí)行具體功能時(shí)所要用到的部件，如圖MT-UROBOT執(zhí)行部分所示，MT-UROBOT機(jī)器人的執(zhí)行部分共有以下五種：揚(yáng)聲器、LCD、主動(dòng)輪及其驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、從動(dòng)輪、直流電機(jī)?！?.2.2.3執(zhí)行部分第二十三頁(yè)，共45頁(yè)。揚(yáng)聲器

MT-UROBOT機(jī)器人也可以通過(guò)揚(yáng)聲器發(fā)出一定頻率的聲音，也可以通過(guò)編程讓機(jī)器人演奏歌曲。LCD

MT-UROBOT機(jī)器人上的LCD為128×64，可以顯示中文以及各種字符。利用LCD可以單步顯示程序運(yùn)行的中間結(jié)果。主動(dòng)輪及其驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

MT-UROBOT機(jī)器人的主動(dòng)輪有兩只，金屬鋁芯，橡膠外胎，能夠完成向前直走，向后轉(zhuǎn)彎，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，這些平地上的技術(shù)動(dòng)作；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由直流電機(jī)和減速比約為30：1的齒輪箱構(gòu)成，齒輪減速箱將直流電機(jī)輸出的扭矩和轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化為MT-UROBOT可以需要的扭矩和轉(zhuǎn)速。動(dòng)力強(qiáng)勁，效率高，噪音小。從動(dòng)輪

MT-UROBOT機(jī)器人有1只從動(dòng)輪，和兩只主動(dòng)輪形成三角支撐著機(jī)器人的身體。從動(dòng)輪隨著主動(dòng)輪的方向改變自己的方向。眾所周知，三點(diǎn)支撐結(jié)構(gòu)是最穩(wěn)定的結(jié)構(gòu)，從動(dòng)輪和兩個(gè)主動(dòng)輪形成了一個(gè)穩(wěn)定的支撐結(jié)構(gòu)。直流電機(jī)

在MT-UROBOT機(jī)器人上有兩個(gè)高速直流電機(jī)。返回第二十四頁(yè)，共45頁(yè)。§2.2雙擊桌面上的流程圖圖標(biāo)，進(jìn)入流程圖程序編程界面（如圖2-1）可以看到流程圖的圖形化編程界面是由這樣幾個(gè)部分組成：菜單欄、工具欄、模塊庫(kù)（包括執(zhí)行器、傳感器、控制、程序模塊庫(kù)）、垃圾箱、流程圖生成區(qū)、C語(yǔ)言代碼顯示區(qū)。通過(guò)點(diǎn)擊圖形化編程界面工具欄中“切換”按鈕就可以切換到C語(yǔ)言代碼編程界面（如圖2-2）圖2-1圖形化編程界面第二十五頁(yè)，共45頁(yè)。圖2-2C語(yǔ)言代碼編程界面可以看到流程圖的C語(yǔ)言代碼編程界面是由這樣幾個(gè)部分組成：菜單欄、工具欄、編輯窗口、C語(yǔ)言信息窗口。通過(guò)點(diǎn)擊C語(yǔ)言代碼編程界面工具欄中的“切換”按鈕就可以切換到圖形化編程界面。返回第二十六頁(yè)，共45頁(yè)?！?.3編程過(guò)程

新建程序：采用模塊搭建流程圖的形式進(jìn)行編程。要編寫流程圖程序，可以在點(diǎn)擊桌面上流程圖圖標(biāo)之后出現(xiàn)的初始界面中選擇新建，這樣就進(jìn)入了一個(gè)圖形化編輯界面。如果編輯過(guò)之后，還想再新建一個(gè)程序，那么可以選擇菜單欄中“文件”—“新建”，也可以利用工具欄里的“新建”快捷按鈕，直接新建一個(gè)新程序，見圖2-3：圖2-3新建程序菜單、圖標(biāo)第二十七頁(yè)，共45頁(yè)。打開程序：可以選菜單上“文件”—“打開”（或點(diǎn)擊工具欄中的“打開“按鈕），來(lái)查看或編輯以前保存的程序。

下載程序：寫好的應(yīng)用程序必須下載到MT-UROBOT上運(yùn)行。可以選擇菜單欄中“工具”—“下載當(dāng)前程序”來(lái)下載當(dāng)前窗口里的應(yīng)用程序（或點(diǎn)擊工具欄中的“下載“按鈕）。如圖2-4：

圖2-4編輯并下載當(dāng)前程序菜單下面再看看C語(yǔ)言代碼編程界面：

新建程序：在流程圖的C語(yǔ)言代碼編程界面中我們采用C語(yǔ)言進(jìn)行編程。

同樣的方法，可以在點(diǎn)擊桌面上流程圖圖標(biāo)之后出現(xiàn)的初始界面中選擇新建“C語(yǔ)言程序，這樣就進(jìn)入了一個(gè)C語(yǔ)言代碼編輯界面。如果你還想再新建一個(gè)新的程序，那么可以選擇菜單欄中“文件”—“新建”，然后在新建的窗口里編寫程序。見圖2-3：

打開程序：可以選菜單上“文件”—“打開”，來(lái)查看或編輯以前保存的程序。

下載程序：寫好的應(yīng)用程序必須下載到大學(xué)版機(jī)器人智能機(jī)器人上運(yùn)行?？梢赃x擇工具欄里按鈕下載當(dāng)前窗口里的應(yīng)用程序。流程圖會(huì)在C語(yǔ)言信息窗口中顯示應(yīng)用程序的編譯下載過(guò)程。下載過(guò)程中，你可以看到控制板前面的黃燈在閃動(dòng)，表示數(shù)據(jù)在傳送。

第二十八頁(yè)，共45頁(yè)。調(diào)試程序：

所編寫的C語(yǔ)言程序如果有語(yǔ)法錯(cuò)誤，那么在編譯下載時(shí)就會(huì)在C語(yǔ)言信息窗口中顯示程序的語(yǔ)法錯(cuò)誤，提示錯(cuò)誤可能在程序的第幾行（用括號(hào)注明），并提示可能的錯(cuò)誤原因。這樣你可以使用編譯中的“轉(zhuǎn)到”，就會(huì)出現(xiàn)跳轉(zhuǎn)對(duì)話框，將出錯(cuò)的行數(shù)寫入此對(duì)話框，光標(biāo)就會(huì)自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到該錯(cuò)誤行，那么你就可以找出錯(cuò)誤，并修改它，再次編譯下載，直到?jīng)]有編譯錯(cuò)誤下載成功為止?？梢约涌煺{(diào)試過(guò)程。在實(shí)際應(yīng)用中兩種編程界面切換是經(jīng)常用到的，現(xiàn)將編程界面切換方法總結(jié)如下：圖形化編程界面切換到C語(yǔ)言代碼編程界面的途徑：點(diǎn)擊工具欄中“切換”快捷按鈕新建\打開文件時(shí)選擇“*.C語(yǔ)言”文件C語(yǔ)言代碼編程界面切換到圖形化編程界面的途徑：點(diǎn)擊工具欄中“切換”快捷按鈕新建\打開文件時(shí)選擇“*.flw”文件返回第二十九頁(yè)，共45頁(yè)?！?.4流程圖程序：

1、走直線

雙擊mtu文件夾中的可執(zhí)行文件Robot.exe圖標(biāo)，進(jìn)入了機(jī)器人編程界面如圖3-1所示。它支持流程圖語(yǔ)言、匯編ASM和C語(yǔ)言程序。圖3-1新建或打開文件第三十頁(yè)，共45頁(yè)。用流程圖語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)機(jī)器人直線行走在圖3-1中選擇流程圖語(yǔ)言，點(diǎn)擊確定按鈕，進(jìn)入圖3-2界面圖3-2初始界面第三十一頁(yè)，共45頁(yè)。流程圖模塊包括五個(gè)部分：

執(zhí)行模塊、數(shù)字信號(hào)輸入、數(shù)字信號(hào)輸出、模擬信號(hào)輸入、控制邏輯。

執(zhí)行模塊可實(shí)現(xiàn)直行、轉(zhuǎn)彎、停止、顯示、等待、清屏、音樂、手臂控制等功能。

直行函數(shù)為move(intSPEEDL,intSPEEDR,intEXSPEED);參數(shù)分別為左輪速、右輪速、擴(kuò)展電機(jī)的速度，速度范圍在-2000～2000內(nèi)。

將鼠標(biāo)移到執(zhí)行模塊中的直行圖標(biāo)處，按住鼠標(biāo)左鍵將直行圖標(biāo)拖到START下面，當(dāng)START下面的黑色小正方形變成紅色時(shí)松開鼠標(biāo)，點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵屬性再點(diǎn)擊左鍵可以修改直行的屬性值，這時(shí)在右邊的Code區(qū)可以看到直行相對(duì)應(yīng)的c代碼。接著將等待圖標(biāo)按相同方法拖到直行的下面，點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵確定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)多長(zhǎng)時(shí)間停止的延遲時(shí)間（單位為毫秒）。最后將停止圖標(biāo)拖到等待的下面。界面如圖3-3所示。第三十二頁(yè)，共45頁(yè)。圖3-3直線行走第三十三頁(yè)，共45頁(yè)。點(diǎn)擊編譯按鈕

將機(jī)器人與計(jì)算機(jī)連接起來(lái)（用串口連接線，一端接計(jì)算機(jī)的九針串口，一端接機(jī)器人后面控制面板上的下載口）。

將機(jī)器人的“開關(guān)”按鈕打開，使機(jī)器人處于開機(jī)的狀態(tài)。

機(jī)器人液晶屏上出現(xiàn)運(yùn)行或下載時(shí)，通過(guò)機(jī)器人左面的按鈕

調(diào)到下載，按下0k按鈕，接著按下黃色下載按鈕，此時(shí)屏幕上會(huì)顯示下載等待。。。

按流程圖界面中的按鈕，待看到“下載成功！”字樣時(shí)，取下串口連接線，將機(jī)器人放在平穩(wěn)的地方，按復(fù)位按鈕，選擇液晶屏上運(yùn)行-ok，按機(jī)器人上的綠色“運(yùn)行”按鈕，此時(shí)機(jī)器人就以左右輪都為200的速度運(yùn)動(dòng)3秒鐘之后停止。第三十四頁(yè)，共45頁(yè)。用C語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)直線行走

在圖3-1中選擇ASM/C語(yǔ)言，點(diǎn)擊Ok按鈕，在出現(xiàn)的界面上編寫C語(yǔ)言程序，如圖3-4所示。圖3-4C語(yǔ)言界面第三十五頁(yè)，共45頁(yè)。

main是主函數(shù)，每一個(gè)C語(yǔ)言程序總是從main函數(shù)開始執(zhí)行的；main函數(shù)的開始和結(jié)尾分別有個(gè)“｛”和“｝”viod可以理解為“不帶返回值”；所以第一句就可以理解為一個(gè)程序的“開頭”。move(200,200,0)函數(shù)參數(shù)分別為機(jī)器人的左輪速、右輪速、擴(kuò)展電機(jī)的速度。sleep(3000)表示延遲3秒鐘。stop()表示停止顯示。程序中每一句結(jié)尾都要加“；”這是C語(yǔ)句結(jié)束的標(biāo)志。如果你把上面這段程序下載到機(jī)器人中去，機(jī)器人就會(huì)如3-1中的效果一樣。每個(gè)流程圖的圖形模塊都代表一組C語(yǔ)言代碼。第三十六頁(yè)，共45頁(yè)。機(jī)器人走出規(guī)則軌跡

1、走圓#include<stdio.h>#include“ingenious.h”voidmain(){move(200,150,0);}第三十七頁(yè)，共45頁(yè)。機(jī)器人走出規(guī)則軌跡

2、先讓機(jī)器人以速度200前進(jìn)3秒，再讓機(jī)器人以速度-200后退5秒，再在原地以速度200旋轉(zhuǎn)1秒后停止。圖3-5流程圖第三十八頁(yè)，共45頁(yè)。2、走正方形

先以200速度走3秒鐘，停止，以速度200右轉(zhuǎn)0.85秒鐘，停止，以速度200走3秒鐘，停止，接下來(lái)與前相同，代碼如下：圖3-6流程圖返回第三十九頁(yè)，共45頁(yè)?！?.1程序設(shè)計(jì)舉例-拔河比賽任務(wù)分析：編制程序，熟練編程的過(guò)程和程序的調(diào)試?；顒?dòng)準(zhǔn)備：活動(dòng)準(zhǔn)備有兩個(gè)目的，一是明確活動(dòng)內(nèi)容和要求，二是準(zhǔn)備好活動(dòng)器材和場(chǎng)地?；顒?dòng)內(nèi)容是運(yùn)用圖形化交互式C語(yǔ)言給大學(xué)版機(jī)器人智能機(jī)器人設(shè)計(jì)程序，控制機(jī)器人向后拉，比賽誰(shuí)的機(jī)器人勝利。需要準(zhǔn)備的活動(dòng)器材如下：大學(xué)版機(jī)器人智能機(jī)器人兩臺(tái)；裝有流程圖的PC機(jī)一臺(tái)；面積為2平方米的比賽場(chǎng)地；粉筆、抹布和繩子。方案設(shè)計(jì)：勝方機(jī)器人采用曲線后退的方法，敗方機(jī)器人采用直接向后拉的方法。根據(jù)做功的原理，同樣的力，位移大的做功多些，所以，在同樣條件下，采用曲線后退的機(jī)器人就會(huì)勝利第四十頁(yè)，共45頁(yè)?！?.1程序設(shè)計(jì)舉例-拔河比賽編制程序：#include<stdio.h>#include"ingenious.h"voidmain(){while(1){move(-50,-500,0);sleep(200);move(-500,-50,0);sleep(200);}}Victor第四十一頁(yè)，共45頁(yè)。§3.1程序設(shè)計(jì)舉例-拔河比賽編制程序：#include<stdio.h>#include"ingenious.h"voidmain(){while(1)