松下焊接機(jī)器人電子教案

松下焊接機(jī)器人電子教案第一頁，共74頁。

1.1機(jī)器人一詞的由來？

捷克文中的robota（勞役或苦工之意）

機(jī)器人是具有生物功能的空間三維坐標(biāo)機(jī)器

1920年捷克作家卡雷爾·恰佩克在他的科幻小說《羅薩母萬能機(jī)器人制造公司》首次提到機(jī)器人一詞。

人造人=機(jī)器人Robot

第一章機(jī)器人概述(1)

1.2機(jī)器人的性質(zhì)？第二頁，共74頁。第一章機(jī)器人概述(2)效率高、工作質(zhì)量好、計(jì)劃性強(qiáng)、易于實(shí)現(xiàn)流水化作業(yè)消除人工勞動(dòng)的不確定因素

1.3機(jī)器人的主要作用？

替代人，從事繁復(fù)、危險(xiǎn)、苛酷的工作

向智能化方向發(fā)展，徹底改變?nèi)祟惖墓ぷ骱蜕罘绞?/p>

1.4機(jī)器人的特點(diǎn)？

1.5機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)？

第三頁，共74頁。RT軸：腰（回轉(zhuǎn)）RW軸：手臂（旋轉(zhuǎn)）FA軸：肩（前伸）UA軸：軀體（上舉）BW軸：手腕（彎曲）TW軸：手腕（扭轉(zhuǎn)）教材（圖1-1）機(jī)器人與人的比較機(jī)器人：6個(gè)自由度 人：7個(gè)自由度第一章機(jī)器人概述(3)第四頁，共74頁。教材（圖1-7）機(jī)器人動(dòng)作范圍

第一章機(jī)器人概述(4)教材（圖1-6）機(jī)器人本體規(guī)格

第五頁，共74頁。教材（圖1-12）外部軸應(yīng)用事例第一章機(jī)器人概述(5)外部軸支撐軸公共底座工裝夾具焊接機(jī)器人第六頁，共74頁。④①⑥⑤OP③氣管⑧⑨⑩③②(12)⑦（11）教材（圖1-15）焊接機(jī)器人單體構(gòu)成第一章機(jī)器人概述(6)第七頁，共74頁。第一章機(jī)器人概述(7)機(jī)器人控制柜全數(shù)字焊機(jī)機(jī)器人示教器送絲裝置防碰撞開關(guān)機(jī)器人本體（輔圖）焊接機(jī)器人部品圖焊槍第八頁，共74頁。軟件PID控制器

伺服電機(jī)

光電編碼器

目標(biāo)+位置

_位置反饋

關(guān)節(jié)動(dòng)作

輸出PWM波

第一章機(jī)器人概述(8)教材（圖1-13）機(jī)器人控制原理伺服放大器

第九頁，共74頁。教材（圖1-14）機(jī)器人連線及各關(guān)節(jié)定義第一章機(jī)器人概述(9)第十頁，共74頁。第二章機(jī)器人示教器(1)教材（圖2-21）示教器各部位的名稱(GⅡ)第十一頁，共74頁。第二章機(jī)器人示教器(2)教材（圖2-2）機(jī)器人示教器背面圖示

教材（圖2-1）機(jī)器人示教器正面圖示

第十二頁，共74頁。第二章機(jī)器人示教器(3)先將操作撥動(dòng)按鈕向右輕壓，然后向上轉(zhuǎn)動(dòng)撥動(dòng)按鈕，撥動(dòng)到不同的位置，可以得到五種不同的運(yùn)動(dòng)速度。（輔圖）機(jī)器人的移動(dòng)速度控制第十三頁，共74頁。第二章機(jī)器人示教器(4)（輔圖）機(jī)器人的分級(jí)管理功能第十四頁，共74頁。教材（圖2-17）選擇菜單第二章機(jī)器人示教器(3)第十五頁，共74頁。教材（圖2-20）輸入字母第二章機(jī)器人示教器(4)第十六頁，共74頁。

第三章手動(dòng)模式(1)教材（圖3-15）直線示教第十七頁，共74頁。教材（圖3-17）圓弧插補(bǔ)圖示

第三章手動(dòng)模式(2)第十八頁，共74頁。.

（圖3-18）為兩端圓弧插補(bǔ)示例，三點(diǎn)計(jì)算一段圓弧，如果全部設(shè)為MOVEC指令，由于圓弧路徑的改變，cd段和de段的計(jì)算結(jié)果將變?yōu)閮啥沃本€軌跡。此時(shí)應(yīng)在c點(diǎn)重復(fù)登錄三次：第一次登錄MOVEC，再登錄鍵入MOVEL指令或MOVEP指令，第三次登錄鍵入MOVEC指令作為圓弧新起始點(diǎn)。教材（圖3-19）圓弧插補(bǔ)的運(yùn)用事例

第三章手動(dòng)模式(3)教材（圖3-18）圓弧插補(bǔ)計(jì)算示意圖第十九頁，共74頁。教材（圖3-21）直線擺動(dòng)插補(bǔ)示意圖

第三章手動(dòng)模式(4)第二十頁，共74頁。教材（圖3-24）圓弧擺動(dòng)插補(bǔ)示意圖

第三章手動(dòng)模式(5)第二十一頁，共74頁。教材（圖3-22）六種擺動(dòng)形式組圖

第三章手動(dòng)模式(6)第二十二頁，共74頁。教材（圖3-35）設(shè)定焊接條件

第三章手動(dòng)模式(7)第二十三頁，共74頁。教材（圖3-9）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系選擇菜單組圖關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的切換

第三章手動(dòng)模式(8)第二十四頁，共74頁。

第五章視窗(1)教材（圖5-11）運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)圖示第二十五頁，共74頁。

第五章視窗(2)教材（圖5-12）預(yù)約狀態(tài)圖示第二十六頁，共74頁。第六章文件編輯(1)教材（圖6-1）剪切操作示意圖第二十七頁，共74頁。第九章設(shè)定基本參數(shù)(1)教材（圖9-1）用戶ID對(duì)話框第二十八頁，共74頁。第九章設(shè)定基本參數(shù)(2)教材（圖9-11）用戶坐標(biāo)系的設(shè)定第二十九頁，共74頁。第九章設(shè)定基本參數(shù)(3)教材（圖9-14a）L1型工具補(bǔ)償教材（圖9-14b）人工校槍示意圖第三十頁，共74頁。第九章設(shè)定基本參數(shù)(4)教材（圖9-17）工具設(shè)定對(duì)話框第三十一頁，共74頁。第九章設(shè)定基本參數(shù)(5)教材（圖9-18）設(shè)定軟限界第三十二頁，共74頁。第九章設(shè)定基本參數(shù)(6)教材（圖9-19）微動(dòng)設(shè)定第三十三頁，共74頁。第九章設(shè)定基本參數(shù)(7)教材（圖9-28）其它設(shè)定第三十四頁，共74頁。第十章輸入/輸出設(shè)定(1)教材（圖10-2）輸入設(shè)定圖示第三十五頁，共74頁。第十章輸入/輸出設(shè)定(2)教材（圖10-4）輸出設(shè)定圖示第三十六頁，共74頁。第十章輸入/輸出設(shè)定(3)教材（圖10-7）運(yùn)轉(zhuǎn)方式的設(shè)定第三十七頁，共74頁。第十章輸入/輸出設(shè)定(4)教材(圖10-8)次序板上的端子排布圖第三十八頁，共74頁。第十章輸入/輸出設(shè)定(5)

教材（圖10-11）信號(hào)方式時(shí)序圖第三十九頁，共74頁。第十章輸入/輸出設(shè)定(6)教材（圖10-12）二進(jìn)制方式時(shí)序圖第四十頁，共74頁。教材（圖10-13）BCD方式時(shí)序圖第十章輸入/輸出設(shè)定(7)第四十一頁，共74頁。

第十一章焊接電源的設(shè)定(1)教材（圖11-6）焊機(jī)參數(shù)設(shè)定第四十二頁，共74頁。

第十一章焊接電源的設(shè)定(2)教材（圖11-8）焊絲/材料/焊接方法設(shè)定第四十三頁，共74頁。

第十一章焊接電源的設(shè)定(3)教材（圖11-16）焊接參數(shù)設(shè)定第四十四頁，共74頁。

第十一章焊接電源的設(shè)定(4)教材（圖11-27）TIG焊參數(shù)設(shè)定第四十五頁，共74頁。

第十二章其它功能設(shè)定(1)教材（圖12-3）RT監(jiān)測(cè)顯示設(shè)定第四十六頁，共74頁。

第十二章其它功能設(shè)定(2)教材（圖12-4）塊監(jiān)測(cè)圖示第四十七頁，共74頁。

第十二章其它功能設(shè)定(3)教材（圖12-6）塊監(jiān)測(cè)設(shè)定對(duì)話框第四十八頁，共74頁。

第十三章擴(kuò)展系統(tǒng)(1)教材（圖13-3）外部軸設(shè)定對(duì)話框第四十九頁，共74頁。

第十三章擴(kuò)展系統(tǒng)(2)教材（圖13-8）機(jī)械組應(yīng)用圖示第五十頁，共74頁。CO2氣體保護(hù)區(qū)焊絲母材熔池焊道導(dǎo)電嘴溶滴電弧焊接方向

噴嘴第十六章機(jī)器人焊接工藝(1)教材（圖16-1）CO2/MAG焊接原理第五十一頁，共74頁。(一)短路過渡

小電流、低電壓。熔滴長(zhǎng)大受到空間限制而與母材短路，在表面張力及小橋爆破力作用下脫離焊絲。(二)滴狀過渡

電弧長(zhǎng)度較長(zhǎng)，熔滴可自由長(zhǎng)大，直至下落力大于表面張力時(shí)，脫離焊絲落入熔池。(三)細(xì)顆粒過渡

CO2焊時(shí)，電流超過一定值，過渡顆粒變小，飛濺小焊縫成型好。(四)射流過渡

MAG焊時(shí)，焊絲端部液態(tài)金屬成鉛筆尖狀，細(xì)小熔滴從焊絲尖端一個(gè)接一個(gè)成軸線狀向熔池過渡。焊接無飛濺。教材（圖16-3）熔滴的幾種過渡形式第十六章機(jī)器人焊接工藝(2)第五十二頁，共74頁。第十六章機(jī)器人焊接工藝(3)教材（圖16-5）CO2/MAG焊接的工藝參數(shù)第五十三頁，共74頁。第十六章機(jī)器人焊接工藝(4)教材（圖16-6）接頭形式及焊接位置第五十四頁，共74頁。第十六章機(jī)器人焊接工藝(5)

（圖16-8a）薄板焊接的焊絲指向

（圖16-8b）板厚不同時(shí)焊絲指向教材（圖16-8d）有焊接間隙時(shí)焊絲指向

教材（圖16-8c）裙邊焊接時(shí)焊絲指向第五十五頁，共74頁。第十六章機(jī)器人焊接工藝(6)

教材（圖16-12）各種變位系統(tǒng)第五十六頁，共74頁。滿足各類不同工藝需要的焊槍類型第十六章機(jī)器人焊接工藝(7)教材（圖16-30）焊接機(jī)器人焊槍種類的應(yīng)用圖例TIG填絲焊槍MIG焊槍CO2焊槍薄板鋁和不銹鋼碳鋼第五十七頁，共74頁。幾種插補(bǔ)方式：示教點(diǎn)的插補(bǔ)PTP(MOVEP)點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)

1、直線插補(bǔ)Linear(MOVEL)機(jī)器人從該點(diǎn)到下一點(diǎn)運(yùn)行一段線段。2、圓弧插補(bǔ)Circular(MOVEC)機(jī)器人通過3點(diǎn)決定一條圓弧。3、直線擺動(dòng)插補(bǔ)Linear-Weaving(MOVELW)機(jī)器人運(yùn)行一條直線擺動(dòng)軌跡。4、弧線擺動(dòng)插補(bǔ)Circular-Weaving(MOVECW)機(jī)器人運(yùn)行一條圓弧擺動(dòng)軌跡。第十七章機(jī)器人編程的幾種插補(bǔ)方式第五十八頁，共74頁。焊接?空走運(yùn)動(dòng)方式移動(dòng)速度P3P4第五十九頁，共74頁。（圖3-17）圓弧插補(bǔ)圖示第十七章圓弧的示教解讀P2P3P5P8第六十頁，共74頁。程序（圖17-1）（圓弧示教程序解讀）（如何設(shè)定）Prog0005?prg程序名Prog0005順序自動(dòng)生成，可重新命名1:Mech1:Robot分類機(jī)械：設(shè)備為機(jī)器人出廠時(shí)設(shè)到"1:Mech1"。BeginofProgram程序開始自動(dòng)生成TOOL＝1:TOOL01指定儲(chǔ)存工具的數(shù)據(jù)工具號(hào)默認(rèn)（CO2焊槍）MOVEPP110m/min速度為10m/min，由前一點(diǎn)向該點(diǎn)移動(dòng)P1為空走點(diǎn)。DELAY3.00s該點(diǎn)延時(shí)3秒DELAY為延時(shí)指令MOVELP210m/min速度為10m/min，由P1點(diǎn)向P2點(diǎn)移動(dòng)P2為直線空走點(diǎn)MOVECP310m/min速度為10m/min，由P2向P3直線移動(dòng)P3開始焊接點(diǎn)（圓弧起始）ARC-SETAMP＝120VOLT＝19S＝0.5敘述焊接條件：電流=120A、電壓=19V、焊接速度=0.5m/min設(shè)定與焊接電流適配的焊接電壓和焊接速度。ARC-ONArcStart1RETRY＝0運(yùn)行ArcStart1文件開始焊接操作，不使用引弧重試功能。敘述焊接開始條件，選擇引弧程序?yàn)锳rcStart1。MOVECP410m/min示教速度為10m/min，由P3點(diǎn)向P4點(diǎn)圓弧焊接，焊接條件（同上）不變。P4圓弧中間點(diǎn)（焊接點(diǎn)）MOVECP510m/min示教速度10m/min，焊接速度0.5m/min不變，繼續(xù)由P4點(diǎn)向P5點(diǎn)作圓弧焊接。P5為空走點(diǎn)（圓弧焊接的結(jié)束點(diǎn)）CRATERAMP＝100VOLT＝18T＝0敘述收弧條件：收弧電流=100A、收弧電壓=18V、收弧時(shí)間T=0為零秒。收弧時(shí)焊接電流，收弧焊接電壓和收弧焊接時(shí)間。ARC-OFFArcEnd2?prgRELEASE=0運(yùn)行ArcEnd2文件結(jié)束焊接操作RELEASE=0粘絲解除為0次，即無粘絲解除。敘述焊接結(jié)束條件，設(shè)定收弧程序?yàn)锳rcEnd2。MOVELP820m/min速度為20m/min，由P5向P8直線移動(dòng)P8為空走點(diǎn)。結(jié)束。EndofProgram機(jī)器人停留在第8點(diǎn)位置。程序結(jié)束第六十一頁，共74頁。第十七章機(jī)器人的圓弧編程示意第六十二頁，共74頁。第十七章機(jī)器人的平角焊編程示意第六十三頁，共74頁。第十七章編程示例(1)教材（圖17-1）弧線示教程序示例收弧參數(shù)起弧程序焊接結(jié)束點(diǎn)焊接開始點(diǎn)焊接參數(shù)起始點(diǎn)該點(diǎn)延時(shí)3S收弧程序第六十四頁，共74頁。第十七章編程示例(2)教材（圖17-2）圓弧擺動(dòng)程序）振幅點(diǎn)1焊接結(jié)束點(diǎn)中間點(diǎn)過渡點(diǎn)結(jié)束點(diǎn)焊接開始點(diǎn)開始點(diǎn)過渡點(diǎn)第六十五頁，共74頁。第十七章編程示例(3)教材（圖17-3）本田座椅雙機(jī)器人系統(tǒng)示教