工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 課后習(xí)題及答案

第1章一、填空題1、按坐標(biāo)形式分類，機(jī)器人可分為、、球面坐標(biāo)型和四種基本類型。2、作為一個(gè)機(jī)器人，一般由三個(gè)部分組成，分別是、和。3、機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)一般有、、、重復(fù)定位精度、、最大工作速度和承載能力等。4、自由度是指機(jī)器人所具有的的數(shù)目，不包括的開合自由度。5、機(jī)器人分辨率分為和，統(tǒng)稱為。6、重復(fù)定位精度是關(guān)于的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。二、選擇題1、工作范圍是指機(jī)器人（）或手腕中心所能到達(dá)的點(diǎn)的集合。A機(jī)械手B手臂末端C手臂D行走部分。2、機(jī)器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。A傳動(dòng)誤差B關(guān)節(jié)間隙C機(jī)械誤差D連桿機(jī)構(gòu)的撓性3、當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為：（）A工業(yè)機(jī)器人B軍用機(jī)器人C服務(wù)機(jī)器人D特種機(jī)器人4、下面哪個(gè)國家被稱為“機(jī)器人王國”？（）A中國B英國C日本D美國5. 機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（）。A具有人的形象B模仿人的功能C像人一樣思維D感知能力很強(qiáng)三、判斷題（對(duì)劃“√”，錯(cuò)劃“×”）1、機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。Y（）2、關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要由立柱、前臂和后臂組成。 （）3、到目前為止，機(jī)器人已發(fā)展到第四代。 （）4、完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（）5、關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（）四、簡(jiǎn)答題1、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的定義及特點(diǎn)。2、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的基本組成。3、工業(yè)機(jī)器人按坐標(biāo)形式可以分為幾類？每一類有什么特點(diǎn)？4、工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)有哪些？5、什么叫冗余自由度機(jī)器人？6、工業(yè)機(jī)器人按控制方式怎樣分類？7、簡(jiǎn)述機(jī)器人的主要應(yīng)用場(chǎng)合及其特點(diǎn)？8、未來機(jī)器人技術(shù)將向哪些方向發(fā)展？答案：一、填空題1.直角坐標(biāo)機(jī)器人、柱面坐標(biāo)機(jī)器人、多關(guān)節(jié)型機(jī)器人2.機(jī)器人本體、控制器與控制系統(tǒng)、示教器3.自由度、定位精度、分辨率、工作范圍4.所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目末端執(zhí)行器的開合自由度5.編程分辨率控制分辨率分辨率6.指對(duì)同一指令位置從同一方向重復(fù)響應(yīng)n次后實(shí)到位置的一致程度二、選擇題1-5BCACC三、判斷題1-5√√×√√四、簡(jiǎn)答題1.工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。特點(diǎn)：①可編程。生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性啟動(dòng)化。工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。②擬人化。工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機(jī)器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力。③通用性。除了專門設(shè)計(jì)的專用的工業(yè)機(jī)器人外，一般工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機(jī)器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。2.機(jī)器人本體:工業(yè)機(jī)器人的工作主體，是完成各種作業(yè)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制器與控制系統(tǒng):工業(yè)機(jī)器人的神經(jīng)中樞或控制中心，由計(jì)算機(jī)硬件、軟件和一些專用電路、控制器、驅(qū)動(dòng)器等構(gòu)成。示教器：人機(jī)交互的一個(gè)接口，也稱示教盒或示教編程器，主要是由液晶屏和可觸摸操作按鍵組成3.①直角坐標(biāo)機(jī)器人直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位精度高，空間軌跡易于求解；但其動(dòng)作范圍相對(duì)較小，設(shè)備的空間因數(shù)較低，實(shí)現(xiàn)相同的動(dòng)作空間要求時(shí)，機(jī)體本身的體積較大。②柱面坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、剛性好，但缺點(diǎn)是在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)，必須有沿軸線前后方向的移動(dòng)空間，空間利用率較低。③球面坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間體積小于直角坐標(biāo)和柱面坐標(biāo)機(jī)器人。④多關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊工作空間大、動(dòng)作最接近人的動(dòng)作，對(duì)涂裝、裝配、焊接等多種作業(yè)都有良好的適應(yīng)性，應(yīng)用范圍越來越廣。4.工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)有以下幾種：自由度、定位精度和重復(fù)定位精度、分辨率、工作范圍、最大運(yùn)動(dòng)速度和承載能力等。5.從運(yùn)動(dòng)學(xué)的觀點(diǎn)看，完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人6.按照控制方式可把機(jī)器人分為非伺服控制機(jī)器人和伺服控制機(jī)器人兩種。7.①輸送線。機(jī)器人系統(tǒng)：通過機(jī)器人在特定工位上準(zhǔn)確、快速完成部件的裝配，能使生產(chǎn)線達(dá)到較高的自動(dòng)化程度；機(jī)器人可遵照一定的原則相互調(diào)整，滿足工藝點(diǎn)的節(jié)拍要求；備有與上層管理系統(tǒng)的通信接口。機(jī)器人及輸送線物流自動(dòng)化系統(tǒng)可應(yīng)用于建材、家電、電子、化纖、汽車、食品等行業(yè)。②涂膠。機(jī)器人涂膠工作站是機(jī)器人中心研制開發(fā)的機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)，主要包括機(jī)器人、供膠系統(tǒng)、涂膠工作臺(tái)、工作站控制系統(tǒng)及其它周邊配套設(shè)備。為了提高系統(tǒng)的可靠性，涂膠工作站中的機(jī)器人和供膠系統(tǒng)，一般采用國外產(chǎn)品，根據(jù)用戶的需求，進(jìn)行工作臺(tái)、控制柜及周邊配套設(shè)備的設(shè)計(jì)制造，并完成涂膠系統(tǒng)的集成。該工作站自動(dòng)化程度高，適用于多品種、大批量生產(chǎn)，可廣泛地應(yīng)用于汽車風(fēng)擋、汽車摩托車車燈、建材門窗、太陽能光伏電池涂膠等行業(yè)。③焊接。隨著電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)控及機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)弧焊機(jī)器人工作站，從60年代開始用于生產(chǎn)以來，其技術(shù)已日益成熟。④自動(dòng)裝箱。機(jī)器人自動(dòng)裝箱、碼垛工作站是一種集成化的系統(tǒng)，它包括工業(yè)機(jī)器人、控制器、編程器、機(jī)器人手爪、自動(dòng)拆/疊盤機(jī)、托盤輸送及定位設(shè)備和碼垛模式軟件等。它還配置自動(dòng)稱重、貼標(biāo)簽和檢測(cè)及通訊系統(tǒng)，并與生產(chǎn)控制系統(tǒng)相連接，以形成一個(gè)完整的集成化包裝生產(chǎn)線。⑤自動(dòng)焊接。轉(zhuǎn)軸自動(dòng)焊接工作站用于以轉(zhuǎn)軸為基體（上置若干懸臂）的各類工件的焊接，它由焊接機(jī)器人、回轉(zhuǎn)雙工位變位機(jī)（若干個(gè)工位）及工裝夾具組成，在同一工作站內(nèi)通過使用不同的夾具可實(shí)現(xiàn)多品種的轉(zhuǎn)軸自動(dòng)焊接，焊接的相對(duì)位置精度很高。由于采用雙工位變位機(jī)，焊接的同時(shí)，其他工位可拆裝工件，極大地提高了效率。8.①工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)。探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，進(jìn)一步提高負(fù)載-自重比，同時(shí)機(jī)構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展。②機(jī)器人控制技術(shù)。重點(diǎn)研究開放式、模塊化控制系統(tǒng)，人機(jī)界面更加友好，語言、圖形編程界面正在研制之中。機(jī)器人控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化以及基于PC機(jī)網(wǎng)絡(luò)式控制器已成為研究熱點(diǎn)。③多傳感系統(tǒng)。為進(jìn)一步提高機(jī)器人的智能和適應(yīng)性，多種傳感器的使用是其問題解決的關(guān)鍵。其研究熱點(diǎn)在于有效可行的多傳感器融合算法，特別是在非線性及非平穩(wěn)、非正態(tài)分布的情形下的多傳感器融合算法。④機(jī)器人遙控及監(jiān)控技術(shù)，機(jī)器人半自主和自主技術(shù)。多機(jī)器人和操作者之間的協(xié)調(diào)控制，通過網(wǎng)絡(luò)建立大范圍內(nèi)的機(jī)器人遙控系統(tǒng)，在有時(shí)延的情況下，建立預(yù)先顯示進(jìn)行遙控等。⑤虛擬機(jī)器人技術(shù)?；诙鄠鞲衅?、多媒體和虛擬現(xiàn)實(shí)以及臨場(chǎng)感應(yīng)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的虛擬遙控操作和人機(jī)交互。⑥多智能體控制技術(shù)。這是目前機(jī)器人研究的一個(gè)嶄新領(lǐng)域。主要對(duì)多智能體的群體體系結(jié)構(gòu)、相互間的通信與磋商機(jī)理，感知與學(xué)習(xí)方法，建模和規(guī)劃、群體行為控制等方面進(jìn)行研究。⑦微型和微小機(jī)器人技術(shù)。這是機(jī)器人研究的一個(gè)新的領(lǐng)域和重點(diǎn)發(fā)展方向。過去的研究在該領(lǐng)域幾乎是空白，因此該領(lǐng)域研究的進(jìn)展將會(huì)引起機(jī)器人技術(shù)的一場(chǎng)革命，并且對(duì)社會(huì)進(jìn)步和人類活動(dòng)的各個(gè)方面產(chǎn)生不可估量的影響，微型機(jī)器人技術(shù)的研究主要集中在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)方式、控制方，法、傳感技術(shù)、通信技術(shù)以及行走技術(shù)等方面。⑧軟機(jī)器人技術(shù)。主要用于醫(yī)療、護(hù)理、休閑和娛樂場(chǎng)合。傳統(tǒng)機(jī)器人設(shè)計(jì)未考慮與人緊密共處，因此其結(jié)構(gòu)材料多為金屬或硬性材料，軟機(jī)器人技術(shù)要求其結(jié)構(gòu)、控制方式和所用傳感系統(tǒng)在機(jī)器人意外地與環(huán)境或人碰撞時(shí)是安全的，機(jī)器人對(duì)人是友好的。⑨仿人和仿生技術(shù)。這是機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的最高境界，目前僅在某些方面進(jìn)行一些基礎(chǔ)研究。

第2章一、填空題1.根據(jù)氣吸附式末端執(zhí)行器按形成壓力差的方法分類，可分為、和等三種基本類型。2.機(jī)器人系統(tǒng)大致由、機(jī)械系統(tǒng)、和控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、等部分組成。3.機(jī)器人常用的減速器有和等兩種主要類型。4.無固定軌跡式行走機(jī)構(gòu)主要有、和等三種基本類型。二、選擇題1．滾轉(zhuǎn)能實(shí)現(xiàn)360°無障礙旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，通常用（）來標(biāo)記。ARBWCBDL2．RRR型手腕是（）自由度手腕。A1B2C3D43.真空吸盤要求工件表面（）、干燥清潔，同時(shí)氣密性好。A粗糙B凸凹不平C平緩?fù)黄餌平整光滑4.同步帶傳動(dòng)屬于（）傳動(dòng)，適合于在電動(dòng)機(jī)和高速比減速器之間使用。A高慣性B低慣性C高速比D大轉(zhuǎn)矩5.諧波傳動(dòng)的缺點(diǎn)是（）。A扭轉(zhuǎn)剛度低B傳動(dòng)側(cè)隙小C慣量低D精度高6.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。A固定B定位C釋放D觸摸。三、簡(jiǎn)答題1、夾持式末端執(zhí)行器由哪些部分組成？各部分作用是什么？2、機(jī)器人腕部機(jī)構(gòu)自由度及其組合方式有哪些？3、機(jī)器人機(jī)身與臂部機(jī)構(gòu)配置有哪幾類？各有何特點(diǎn)？4、常見的機(jī)器人的機(jī)身有哪幾種？5、常間的機(jī)器人的傳動(dòng)桿方式有哪些？6、簡(jiǎn)述諧波傳動(dòng)的優(yōu)缺點(diǎn)。7、機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)由哪幾部分組成？8、試論述車輪式行走機(jī)構(gòu)、履帶式行走機(jī)構(gòu)和足形式行走機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)和各自適用的場(chǎng)合？答案：一、填空題1.真空吸附、氣流負(fù)壓吸附、擠壓排氣負(fù)氣壓吸附2.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)3.諧波減速器RV減速器4.車輪式行走機(jī)構(gòu)、履帶式行走機(jī)構(gòu)、足式行走機(jī)構(gòu)二、選擇題1-5AADCB6C三、簡(jiǎn)答題1.一般由手指（手爪）、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、連接與支承元件組成.手指是直接與工件接觸的構(gòu)件，通過手指的張開和閉合來實(shí)現(xiàn)工件的松開和夾緊。驅(qū)動(dòng)裝置是向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力的裝置。驅(qū)動(dòng)源的驅(qū)動(dòng)力通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)手指開合并產(chǎn)生夾緊力。2.臂轉(zhuǎn)、手轉(zhuǎn)、腕擺3.橫梁式、立柱式、機(jī)座式、屈伸式橫梁式:占地面積小、能有效利用空間、直觀等優(yōu)點(diǎn)。橫梁可設(shè)計(jì)成固定的或行走的，一般橫梁安裝在廠房原有建筑的柱梁或有關(guān)設(shè)備上，也可從地面架設(shè)。立柱式:一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小、工作范圍大的特點(diǎn)。立柱可固定安裝在空地上，也可以固定在床身上。立柱式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，服務(wù)于某種主機(jī)，承擔(dān)上、下料或轉(zhuǎn)運(yùn)等工作。機(jī)座式：可以隨意安放和搬動(dòng)，也可以具有行走機(jī)構(gòu)，如沿地面上的專用軌道移動(dòng)，以擴(kuò)大其活動(dòng)范圍。屈伸式：可以實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng)，也可以做空間運(yùn)動(dòng)。4.回轉(zhuǎn)與升降機(jī)身和回轉(zhuǎn)與俯仰機(jī)身。5.機(jī)器人常采用軸承傳動(dòng)、絲桿傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、鏈條(帶)傳動(dòng)、繩傳動(dòng)等。6.諧波齒輪減速器優(yōu)點(diǎn)：①傳動(dòng)速比大。②承載能力高。③傳動(dòng)精度高。④傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。⑤結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、零件數(shù)少、安裝方便。⑥體積小、重量輕。⑦可向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)。諧波齒輪減速器缺點(diǎn)：①柔輪周期性地發(fā)生變形，因而產(chǎn)生交變應(yīng)力，使之易于產(chǎn)生疲勞破壞。②轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和起動(dòng)力矩大，不宜用于小功率的跟蹤傳動(dòng)。③不能用于傳動(dòng)速比小于35的場(chǎng)合。④采用滾子波發(fā)生器(自由變形波)的諧波傳動(dòng)，其瞬時(shí)傳動(dòng)比不是常數(shù)。⑤散熱條件差。7.末端執(zhí)行器、手腕、手臂、機(jī)身、行走機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)系統(tǒng)8.①車輪式行走機(jī)器人是機(jī)器人中應(yīng)用最多的一種機(jī)器人，在相對(duì)平坦的地面上，用車輪移動(dòng)方式行走是相當(dāng)優(yōu)越的。②履帶式行走機(jī)構(gòu)適合未建造的天然路面行走，是輪式行走機(jī)構(gòu)的擴(kuò)展，履帶本身起著給車輪連續(xù)鋪路的作用。③足式行走機(jī)構(gòu)有很大的適應(yīng)性，尤其在有障礙物的通道(如管道、臺(tái)階)或很難接近的工作場(chǎng)地更有優(yōu)越性;足式行走在不平地面或松軟地面上的運(yùn)動(dòng)速度較高，能耗較少。

第3章一、填空題以機(jī)器人關(guān)節(jié)建立坐標(biāo)系，可用齊次變換來描述機(jī)器人相鄰關(guān)節(jié)坐標(biāo)系之間的和。機(jī)器人連桿坐標(biāo)系中的四個(gè)參數(shù)分別為（連桿長度）、（扭角）、（連桿距離）和。常用的建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的方法有和。點(diǎn)矢量為，相對(duì)參考坐標(biāo)系做如下齊次變換：，寫出Rot，Trans。機(jī)器人軌跡是指工業(yè)機(jī)器人在工作過程中的運(yùn)動(dòng)軌跡，即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的、和。二、選擇題對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是（）。A.關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角B.連桿長度C.連桿距離D.扭角對(duì)于移動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是（）。A.關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角B.連桿長度C.連桿距離D.扭角運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題是實(shí)現(xiàn)（）。A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B.從操作空間到笛卡爾空間的變換C.從笛卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D.從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題是實(shí)現(xiàn)（）。A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B.從操作空間到笛卡爾空間的變換C.從笛卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D.從操作空間到任務(wù)空間的變換動(dòng)力學(xué)的研究?jī)?nèi)容是將機(jī)器人的（）聯(lián)系起來。A.運(yùn)動(dòng)與控制B.傳感器與控制C.結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D.傳感器與運(yùn)動(dòng)機(jī)器人軌跡控制過程中需要通過求解（）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置。A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題C.動(dòng)力學(xué)正問題D.動(dòng)力學(xué)逆問題為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動(dòng)時(shí)（）。A.速度為零，加速度為零B.速度為零，加速度恒定C.速度恒定，加速度為零D.速度恒定，加速度恒定三、簡(jiǎn)答題什么是齊次坐標(biāo)？與直角坐標(biāo)有何區(qū)別？機(jī)器人坐標(biāo)系從n-1系到n系的變換步驟是什么？軌跡規(guī)劃的一般問題有哪三個(gè)？四、計(jì)算題有一旋轉(zhuǎn)變換，先繞固定坐標(biāo)系軸轉(zhuǎn)45°，再繞其軸轉(zhuǎn)30°，最后繞軸轉(zhuǎn)60°，試求該齊次坐標(biāo)變換矩陣。如圖3.28所示為二自由度平面機(jī)械手，關(guān)節(jié)1為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)變量為θ1；關(guān)節(jié)2為移動(dòng)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)變量為d2。（1）建立關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，并寫出該機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)方程式。（2）按下列關(guān)節(jié)變量參數(shù)，求出手部中心的位置值。三自由度機(jī)械手如圖3.27所示，臂長為l1和l2，手部中心離手腕中心的距離為H，轉(zhuǎn)角為θ1、θ2、θ3，試建立桿件坐標(biāo)系，并推導(dǎo)出該機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。圖3.27三自由度機(jī)械手如圖3.29所示，如果機(jī)器人各關(guān)節(jié)的速度和加速度分別為，當(dāng)機(jī)器手部負(fù)重為一質(zhì)量m時(shí)，試計(jì)算各關(guān)節(jié)需要的驅(qū)動(dòng)力或力矩。圖3.29兩關(guān)節(jié)機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖要求一個(gè)六軸機(jī)器人的第一關(guān)節(jié)用3s由初始角50°移動(dòng)到終止角80°。假設(shè)機(jī)器人從靜止開始運(yùn)動(dòng)，最終停在目標(biāo)點(diǎn)上，計(jì)算一條三次多項(xiàng)式關(guān)節(jié)空間軌跡的系數(shù)，確定第1s、第2s、第3s時(shí)該關(guān)節(jié)的角位置、角速度和角加速度。要求用一個(gè)五次多項(xiàng)式來控制機(jī)器人在關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)，求五次多項(xiàng)式的系數(shù)，使得該機(jī)器人關(guān)節(jié)用3s由初始角0°運(yùn)動(dòng)到終止角75°，機(jī)器人的起始點(diǎn)和終止點(diǎn)角速度均為零，初始角加速度為，終止角減速度為。答案：一、填空題1.位置姿態(tài)2.連桿轉(zhuǎn)角3.牛頓歐拉法拉格朗日法4.（z，30o）（11，-3，9）5.速度加速度二、選擇題1-5ACACA6-7BA三、簡(jiǎn)答題1.齊次坐標(biāo)就是將一個(gè)原本是n維的向量用一個(gè)n+1維向量來表示，是指一個(gè)用于投影幾何里的坐標(biāo)系統(tǒng);齊次坐標(biāo)和直角坐標(biāo)在點(diǎn)的位置描述和坐標(biāo)系的方位描述上有區(qū)別2.（1）令{n-1}系繞軸旋轉(zhuǎn)角，使軸與軸方向一致，算子為。（2）沿軸移動(dòng)，使軸與軸重合，算子為。（3）沿移動(dòng)，使n-1系與n系坐標(biāo)原點(diǎn)重合，算子為。（4）繞軸旋轉(zhuǎn)角，使n-1系與n系重合，算子為3.（1）對(duì)機(jī)器人的任務(wù)進(jìn)行描述，即運(yùn)動(dòng)軌跡的描述。（2）根據(jù)已經(jīng)確定的軌跡參數(shù)，在計(jì)算機(jī)上模擬所要求的軌跡。（3）對(duì)軌跡進(jìn)行實(shí)際計(jì)算，即在運(yùn)行時(shí)間內(nèi)按一定的速率計(jì)算出位置、速度和加速度，從而生成運(yùn)動(dòng)軌跡。四、計(jì)算題1.齊次坐標(biāo)變換矩陣R=Rot(Y，60?）Rot（X，30?）Rot(Z，45?）==2.建立如圖所示的坐標(biāo)系參數(shù)和關(guān)節(jié)變量連桿θαаd1θ1000200d20機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)方程式：當(dāng)θ1=0?，d2=0.5時(shí)：手部中心位置值當(dāng)θ1=30?，d2=0.8時(shí)手部中心位置值當(dāng)θ1=60?，d2=1.0時(shí)手部中心位置值當(dāng)θ1=90?，d2=0.7時(shí)手部中心位置值3.（1）建立坐標(biāo)系（2）給出連桿參數(shù)和關(guān)節(jié)變量。(3)求相鄰兩桿之間位姿變換矩陣（4）建立運(yùn)動(dòng)方程(5)給出手部位姿手部位置：4.略5.6.略

第4章選擇題1、用于確定機(jī)器人在其自身坐標(biāo)系內(nèi)的姿態(tài)位置，完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制(驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及執(zhí)行機(jī)械所必需的傳感器是（）。A外部傳感器B內(nèi)部傳感器C接觸式傳感器D非接觸式傳感器2、在實(shí)際應(yīng)用中，使用最多的旋轉(zhuǎn)角度傳感器是（）。A旋轉(zhuǎn)編碼器B電容式傳感器C電阻式傳感器D電位計(jì)式傳感器3、主要用于檢測(cè)機(jī)械轉(zhuǎn)速，能把機(jī)械轉(zhuǎn)速變換為電壓信號(hào)是（）。A位移傳感器B速度傳感器C測(cè)速發(fā)電機(jī)D旋轉(zhuǎn)編碼器4、對(duì)機(jī)器人的指、肢和關(guān)節(jié)等運(yùn)動(dòng)中所受力的感知，用于感知夾持物體的狀態(tài)是（）。A觸覺B接近覺C感覺D力覺5、以下不屬于傳感器靜態(tài)特性主要指標(biāo)的是（）A線性度B靈敏度C遲滯D頻率響應(yīng)函數(shù)二、判斷題1、機(jī)器人視覺與文字識(shí)別或圖像識(shí)別的區(qū)別在于：機(jī)器人視覺系統(tǒng)一般需要處理三維圖像，不僅需要了解物體的大小、形狀，還要知道物體之間的關(guān)系。（）2、機(jī)器人觸覺可分為：接觸覺、接近覺、壓覺、滑覺和力覺五種。（）3、位置傳感器和速度傳感器是工業(yè)機(jī)器人最起碼的感覺要求，沒有它們機(jī)器人將不能正常工作。（）4、超聲波傳感器發(fā)射超聲波脈沖信號(hào)，測(cè)量回波的返回時(shí)間可得到到達(dá)物體表面的距離。如果安裝多個(gè)接收器，根據(jù)相位差無法得到物體表面的傾斜狀態(tài)信息。（）三、問答題1、什么是傳感器？傳感器由幾部分組成？2、傳感器的靜態(tài)特性是什么？3、傳感器的動(dòng)態(tài)特性是什么？4、請(qǐng)列舉一些非接觸式傳感器。5、內(nèi)部傳感器有哪些？請(qǐng)舉例說明它們的實(shí)際應(yīng)用。6、外部傳感器有哪些？請(qǐng)舉例說明它們的實(shí)際應(yīng)用。7、機(jī)器人視覺的作用是什么？8、機(jī)器人視覺可以分為哪三個(gè)部分？9、工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)的基本原理是什么？10、傳感器可以如何分類？11、傳感器的一般要求是什么？12、傳感器的選擇要求有哪些？13、工業(yè)機(jī)器人的視覺系統(tǒng)由哪些部分組成？各部分有什么作用？14、工業(yè)機(jī)器人的觸覺傳感器有哪些？試舉例說明觸覺傳感器的應(yīng)用。15、具有多感受傳感系統(tǒng)的智能機(jī)器人一般由哪些部分組成？試舉例說明。16、試舉例說明工業(yè)機(jī)器人的位置及位移傳感器有哪些，并說明各自的特點(diǎn)。四、計(jì)算分析題1、假設(shè)檢測(cè)角度精度為0.1°，試問絕對(duì)式光電編碼器的碼道個(gè)數(shù)是多少？2、假設(shè)檢測(cè)角度精度為0.1°，試問增量式光電編碼器的碼道個(gè)數(shù)是多少？答案：一、選擇題1-5BACDD二、判斷題1-4√√XX三、問答題1.傳感器是一種能把特定的被測(cè)信號(hào)，按一定規(guī)律轉(zhuǎn)換成某種“可用信號(hào)”輸出的器件或裝置，以滿足信息傳輸、處理、記錄、顯示和控制的要求。傳感器主要由敏感元件（sensitiveelement）、轉(zhuǎn)換元件（transductionelement）及轉(zhuǎn)換電路（transductioncircuit）三部分組成。2.傳感器的靜態(tài)特性，是指?jìng)鞲衅鬓D(zhuǎn)換的被測(cè)量(輸入信號(hào))數(shù)值是常量(處于穩(wěn)定狀態(tài))或變化極為緩慢時(shí)，傳感器的輸出與輸入之間的關(guān)系。衡量傳感器靜態(tài)特性的主要指標(biāo)有：線性度、靈敏度、遲滯、重復(fù)性、最小檢測(cè)量和分辨率、零點(diǎn)漂移，溫漂等。3.實(shí)際測(cè)量中，許多被測(cè)量是隨時(shí)間變化的動(dòng)態(tài)信號(hào)，這就要求傳感器的輸出不僅能精確地反映被測(cè)量的大小，還要能正確地再現(xiàn)被測(cè)量隨時(shí)間變化的規(guī)律。傳感器的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)有時(shí)域指標(biāo)和頻域指標(biāo)兩種。對(duì)于線性系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)研究，最廣泛使用的模型是常系數(shù)線性微分方程。4.力傳感器、嗅覺傳感器、視覺傳感器、壓力傳感器、位置傳感器、溫度傳感器、5.位置檢測(cè)傳感器、運(yùn)動(dòng)檢測(cè)傳感器內(nèi)部傳感器用于確定機(jī)器人在其自身坐標(biāo)系內(nèi)的姿態(tài)位置，是完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制(驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及執(zhí)行機(jī)械)所必需的傳感器，多數(shù)是用于測(cè)量位移、速度、加速度和應(yīng)力的通用型傳感器，是構(gòu)成機(jī)器人不可缺少的基本元件。如：為測(cè)量回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)位置的軸角編碼器、測(cè)量速度以控制其運(yùn)動(dòng)的測(cè)速計(jì)。6.力覺傳感器、觸覺傳感器、接近覺傳感器、視覺傳感器為更高層次的機(jī)器人控制提供大得多的適應(yīng)能力，也就是給工業(yè)機(jī)器人增加了自動(dòng)檢測(cè)的能力。一些特殊領(lǐng)域應(yīng)用的機(jī)器人還可能需要具有溫度、濕度、壓力、滑動(dòng)量、化學(xué)性質(zhì)等感覺能力方面的傳感器。7.可靠性非接觸測(cè)量不僅滿足狹小空間裝配過程的檢測(cè)，同時(shí)提高了系統(tǒng)安全性。精度高可提高測(cè)量精度，人工目測(cè)受測(cè)量人員主觀意識(shí)的影響，而機(jī)器視覺這種精確的測(cè)量?jī)x器排除這種干擾，提高了測(cè)量結(jié)果的準(zhǔn)確性。靈活性視覺系統(tǒng)能夠進(jìn)行各種測(cè)量。當(dāng)使用環(huán)境變化后，只需軟件做相應(yīng)變化或者升級(jí)以適應(yīng)新的需求即可。自適應(yīng)性機(jī)器視覺可以不斷獲取多次運(yùn)動(dòng)后的圖像信息，反饋給運(yùn)動(dòng)控制器，直至最終結(jié)果準(zhǔn)確，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)閉環(huán)控制。8.光學(xué)采集成像、圖像采集處理、控制執(zhí)行模塊9.首先，利用光源照射被測(cè)物體，通過光學(xué)成像系統(tǒng)采集視頻圖像，相機(jī)和圖像采集卡將光學(xué)圖像轉(zhuǎn)換為數(shù)字圖像；然后，計(jì)算機(jī)通過圖像處理軟件對(duì)圖像進(jìn)行處理，分析獲得其中的有用信息，這是整個(gè)機(jī)器視覺系統(tǒng)的核心；最后，圖像處理獲得的信息最終用于對(duì)對(duì)象（被測(cè)物體、環(huán)境）的判斷，并形成相應(yīng)的控制指令，發(fā)送給相應(yīng)的機(jī)構(gòu)。10.工業(yè)機(jī)器人傳感器可按多種方法進(jìn)行分類，比如：分為接觸式傳感器和非接觸傳感器、內(nèi)部傳感器和外部傳感器、無源傳感器和有源傳感器、無擾動(dòng)傳感器和擾動(dòng)傳感器等。11.（1）精度高、重復(fù)性好（2）穩(wěn)定性好，可靠性高（3）抗干擾能力強(qiáng)（4）重量輕、體積小、安裝方便可靠（5）價(jià)格便宜，安全性能好12.（1）根據(jù)機(jī)器人對(duì)傳感器的需求選擇（2）根據(jù)加工任務(wù)的要求選擇（3）根據(jù)機(jī)器人控制的要求選擇（4）從輔助工作的要求選擇（5）從安全方面要求選擇13.（1）工業(yè)機(jī)器人的視覺系統(tǒng)包括：視覺傳感器、攝像機(jī)和光源控制、計(jì)算機(jī)，圖像處理機(jī)、聽覺傳感器和安全傳感器等部分。（2）各部分作用：視覺傳感器，將景物的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)的器件，利用照相機(jī)對(duì)目標(biāo)圖像信息進(jìn)行收集與處理，然后計(jì)算出目標(biāo)圖像的特征，如：位置、數(shù)量、形狀等，并將數(shù)據(jù)和判斷結(jié)果輸出到傳感器中；攝像機(jī)和光源，取景部分應(yīng)當(dāng)能根據(jù)具體情況自動(dòng)調(diào)節(jié)光圈的焦點(diǎn)，以便得到一張容易處理的圖像；計(jì)算機(jī)，由視覺傳感器得到的圖像信息通過計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)和處理，根據(jù)各種目的輸出處理結(jié)果；圖像處理，只是對(duì)圖像數(shù)據(jù)做一些簡(jiǎn)單、重復(fù)的預(yù)處理，數(shù)據(jù)進(jìn)入計(jì)算機(jī)后，再進(jìn)行各種運(yùn)算；聽覺傳感器，機(jī)器人對(duì)人發(fā)出的各種聲音進(jìn)行檢測(cè)，執(zhí)行向其發(fā)出的命令，如果是在危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出的聲音，機(jī)器人還必須對(duì)此產(chǎn)生回避的行動(dòng)；安全傳感器，是能感受(或響應(yīng))規(guī)定的被測(cè)量并按照一定規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用信號(hào)輸出的器件或裝置，它由直接響應(yīng)于被測(cè)量的敏感元件和產(chǎn)生可用信號(hào)輸出的轉(zhuǎn)換元件以及相應(yīng)電子電路組成。14.機(jī)器人觸覺包括：（1）力覺傳感器（2）接觸覺傳感器（3）壓覺傳感器（4）滑覺傳感器等。舉例：觸頭可裝配在機(jī)器人的手指上,用來判斷工作中各種狀況。15.具有多感覺的傳感系統(tǒng)的智能機(jī)器人，一般包括：視覺傳感器、力覺傳感器、超聲波傳感器等。舉例：服務(wù)人類的機(jī)器人所應(yīng)用的計(jì)算機(jī)視覺已經(jīng)相當(dāng)完善，通過各類視覺傳感器，可實(shí)現(xiàn)：人臉識(shí)別、圖像識(shí)別、定位測(cè)距等。16.常見的機(jī)器人位置傳感器包括：電阻式位置傳感器、電容式位置傳感器、電感式位置傳感器、光電式位置傳感器、霍爾元件位置傳感器和磁柵式位移傳感器等。

第5章一、填空題1、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)按照其控制方式可分為三類：集中控制系統(tǒng)、主從控制系統(tǒng)和___________。2、工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)包括伺服驅(qū)動(dòng)器和_______________。3、工業(yè)相機(jī)一般可以分為CMOS和________兩種。4、工件檢測(cè)模塊設(shè)計(jì)主要包括視覺模塊設(shè)計(jì)和______________。5、工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括氣壓驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)和_____________三種，其中應(yīng)用最廣泛的是_______________。6、工業(yè)機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器是指控制機(jī)器人伺服電機(jī)的專用控制器，可通過位置、速度和____________三種方式對(duì)工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)進(jìn)行閉環(huán)控制。二、判斷題1、VxWorks是硬實(shí)時(shí)嵌入式操作系統(tǒng)，有公司選擇其做工業(yè)機(jī)器人主控制器操作系統(tǒng)。（）2、KEBA工業(yè)自動(dòng)化公司是工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)提供商。（）3、GSK-RC是廣州數(shù)控生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，不具有獨(dú)立知識(shí)產(chǎn)權(quán)。（）4、當(dāng)工業(yè)機(jī)器人在進(jìn)行裝配、加工、拋光等作業(yè)時(shí)，要求機(jī)器人末端執(zhí)行器與工件接觸時(shí)保持一定大小的力，在工作過程中僅僅需要對(duì)機(jī)器人進(jìn)行位置控制，不需要實(shí)施力控制。（）5、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成中，在一般情況下，都選用可編程控制器(PLC)作為外圍控制系統(tǒng)的核心控制器件，但是在某些特殊的加工工藝中，例如在工藝過程連續(xù)、對(duì)時(shí)間要求非常精確的情況下，需要考慮PLC的I/O延遲是否會(huì)對(duì)加工工藝造成不良影響，否則必須選用其他控制器件，如嵌入式系統(tǒng)等。（）6、當(dāng)機(jī)器人在進(jìn)行裝配、加工、拋光等作業(yè)時(shí)，只需對(duì)機(jī)器人實(shí)施位置控制，不需要進(jìn)行力控制。（）7、只有正確、合理地選用或設(shè)計(jì)末端執(zhí)行器，讓它們與工業(yè)機(jī)器人配合起來，才能使工業(yè)機(jī)器人發(fā)揮出其應(yīng)有的功效，更好地完成加工工藝。（）8、工業(yè)機(jī)器人本質(zhì)表現(xiàn)為多關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)控制，每個(gè)關(guān)節(jié)由一個(gè)伺服系統(tǒng)（一般配套有伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、減去器）控制，多個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)要求各個(gè)伺服系統(tǒng)協(xié)同工作以實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)控制。（）三、單選題1、工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)常采用液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)和（）A磁力式

B水壓式C油壓式

D電動(dòng)（電氣）式2、工業(yè)機(jī)器人所使用的控制電機(jī)主要有交流伺服電機(jī)、直流伺服電機(jī)和（）A步進(jìn)電機(jī)

B直流電機(jī)C三相異步電動(dòng)機(jī)

3、工業(yè)機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器一般都有三種控制方式：速度控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式和（）A電流控制

B位置控制C加速度控制4、按照相機(jī)的類型，視覺系統(tǒng)一般可以分為三類：模擬相機(jī)、數(shù)字相機(jī)和（）。A傻瓜相機(jī)

B安防相機(jī)C智能相機(jī)四、簡(jiǎn)答題1、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人驅(qū)控一體化系統(tǒng)的構(gòu)成。2、簡(jiǎn)述采用數(shù)字相機(jī)的機(jī)器視覺系統(tǒng)構(gòu)成。3、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的概念。4、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成實(shí)施時(shí)，如何進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的合理選型？答案：一、填空題1.分散控制系統(tǒng)2.伺服電機(jī)3.CMOSCCD4.輸送模塊設(shè)計(jì)5.電機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)6.轉(zhuǎn)矩二、判斷題1-5√√xx√6-8x√√三、選擇題1-4DABC四、簡(jiǎn)答題1.工業(yè)機(jī)器人電機(jī)大致可細(xì)分為以下幾種：（1）交流伺服電動(dòng)機(jī)包括：同步型交流伺服電動(dòng)機(jī)及反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等。伺服電動(dòng)機(jī)一般需要配套伺服驅(qū)動(dòng)器構(gòu)成伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，伺服電機(jī)的尾端安裝有編碼器，編碼器的反饋連接到伺服驅(qū)動(dòng)器，形成半閉環(huán)控制。（2）直流伺服電動(dòng)機(jī)包括：小慣量永磁直流伺服電動(dòng)機(jī)、印制繞組直流伺服電動(dòng)機(jī)、大慣量永磁直流伺服電動(dòng)機(jī)、空心杯電樞直流伺服電動(dòng)機(jī)。（3）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)包括：永磁感應(yīng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器構(gòu)成步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，一般應(yīng)用在對(duì)位置等精度要求較低的開環(huán)控制。2.如下圖所示。3.答：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成（以下簡(jiǎn)稱機(jī)器人系統(tǒng)集成）是以工業(yè)機(jī)器人為核心，多種自動(dòng)化設(shè)備提供輔助功能的自動(dòng)化系統(tǒng)。系統(tǒng)的主要功能是實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線的自動(dòng)化生產(chǎn)加工、檢測(cè)、裝配等，提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)能力。機(jī)器人系統(tǒng)集成應(yīng)用處于機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的下游應(yīng)用端，為終端行業(yè)應(yīng)用客戶提供自動(dòng)化生產(chǎn)解決方案，并負(fù)責(zé)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用二次開發(fā)和自動(dòng)化配套設(shè)備的集成，是工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化應(yīng)用的重要環(huán)節(jié)。工業(yè)機(jī)器人集成的自動(dòng)化設(shè)備，可以部分替代傳統(tǒng)自動(dòng)化設(shè)備。當(dāng)產(chǎn)線產(chǎn)品需要更新?lián)Q代或變更時(shí)，只需重新編寫機(jī)器人系統(tǒng)的程序和相關(guān)外圍程序，便能快速適應(yīng)變化，因此基本不需要重新大規(guī)模調(diào)整生產(chǎn)線，大大降低了投資成本。4.答：工業(yè)機(jī)器人是應(yīng)用系統(tǒng)的核心元件。由于不同品牌工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)特點(diǎn)、擅長領(lǐng)域各不相同，所以首先根據(jù)工作任務(wù)的工藝要求，初步選定工業(yè)機(jī)器人的品牌；其次根據(jù)工作任務(wù)、操作對(duì)象以及工作環(huán)境等因素決定所需工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載、最大運(yùn)動(dòng)范圍、防護(hù)等級(jí)等性能指標(biāo)，確定工業(yè)機(jī)器人的型號(hào)；最后再詳細(xì)考慮如系統(tǒng)先進(jìn)性、配套工藝軟件、I/O接口、總線通信方式、外部設(shè)備配合等問題。在滿足工作任務(wù)要求的前提下，盡量選用控制系統(tǒng)更先進(jìn)、I/O接口更多、有配套工藝軟件、性價(jià)比高的工業(yè)機(jī)器人品牌和型號(hào)，以利于使系統(tǒng)具有一定的冗余性和擴(kuò)充性。

第6章一、填空題1、示教器是與的接口操作裝置。2、示教點(diǎn)是指中的某個(gè)位置點(diǎn)。GR-C系統(tǒng)用表示一個(gè)示教點(diǎn)，其中X，Y，Z是指該位置點(diǎn)在笛卡爾坐標(biāo)系中的具體位置值，W，P，R是指機(jī)器人TCP端點(diǎn)在該位置時(shí)的方位，也稱為。二、判斷題1、ABB機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)切換旋鈕，右邊的為自動(dòng)運(yùn)行，中間的為手動(dòng)限速運(yùn)行，左側(cè)為手動(dòng)全速運(yùn)行。（）2、對(duì)機(jī)器人各軸進(jìn)行操作的鍵，可以按住兩個(gè)或更多的鍵操作更多的軸。（）3、機(jī)器人執(zhí)行用戶程序，完成各種預(yù)定動(dòng)作和任務(wù)的過程，可選擇運(yùn)行程序，查看各種監(jiān)控信息，也能執(zhí)行程序的編輯或系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置的操作。（）三、單選題1、（）運(yùn)動(dòng)指令的功能是以點(diǎn)到點(diǎn)（PTP）方式移動(dòng)到指定位姿。AMOVJBMOVLCMOVCDPULSE2、按下（）按鍵，光標(biāo)在“菜單區(qū)”和“通用顯示區(qū)”移動(dòng)。A[選擇]B[主菜單]C[區(qū)域]3、（）坐標(biāo)系固定于機(jī)器人法蘭上。AWORLDBROBROOTCBASEDFLANGE四、簡(jiǎn)答題1、在ABB機(jī)器人中如何進(jìn)入想要調(diào)試的程序？2、簡(jiǎn)述示教模式、再現(xiàn)模式、遠(yuǎn)程模式的概念。答案：一、填空題1.主管應(yīng)用工具軟件用戶（機(jī)器人）2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中記錄MOV角度二、判斷題1-3√×√三、單選題1-3ACD四、簡(jiǎn)答題1.（1）機(jī)器人開機(jī)：機(jī)器人通電，旋轉(zhuǎn)開關(guān)到ON，等待系統(tǒng)啟動(dòng)完成。進(jìn)入機(jī)器人系統(tǒng)主界面。（2）進(jìn)入控制面板：依次點(diǎn)擊

點(diǎn)擊菜單---控制面

進(jìn)入控制面板畫面（3）進(jìn)入配置畫面：點(diǎn)擊配置進(jìn)入配置畫面。（4）選擇配置控制器（5）選擇配置系統(tǒng)事件（6）添加系統(tǒng)事件（7）配置系統(tǒng)事件（8）確定重啟：配制完成后點(diǎn)擊確定按鈕，會(huì)彈出一個(gè)提示對(duì)話框，可以選擇是或者否，一般配置完所有的才重啟，沒有必要每次都重啟。但是生效是在重啟后才生效。2.（1）示教模式手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人或示教、編寫、修改運(yùn)行程序或者進(jìn)行各種參數(shù)設(shè)置和文件操作，但必須獲得相應(yīng)的權(quán)限；（2）再現(xiàn)模式機(jī)器人執(zhí)行用戶程序，完成各種預(yù)定動(dòng)作和任務(wù)的過程，可選擇運(yùn)行程序，查看各種監(jiān)控信息，但不能執(zhí)行程序的編輯或系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置的操作；（3）遠(yuǎn)程模式可通過外部輸入信號(hào)指定進(jìn)行接通伺服電源、啟動(dòng)、暫停、急停、調(diào)出主程序等有關(guān)操作。

第7章一、填空題1、RobotStudio6.04.01主菜單包括：、、、、控制器、RAPID、Add-Ins七個(gè)功能。二、判斷題1、RobotStudio創(chuàng)建一個(gè)新的工作站：【文件】-【創(chuàng)建】-【空工作站】-【新建】。（）三、簡(jiǎn)答題1、簡(jiǎn)述在RobotStudio中可以實(shí)現(xiàn)的主要功能。答案：一、填空題1、文件、基本、建模、仿真。二、判斷題1、×三、簡(jiǎn)答題1、（1）CAD導(dǎo)入。RobotStudio可輕易地以各種主要的CAD格式導(dǎo)入數(shù)據(jù)，包括IGES、VRML、VDAFS、ACIS和CATIA。通過使用此類非常精確的3D模型數(shù)據(jù)，機(jī)器人程序設(shè)計(jì)員可以生成更為精確的機(jī)器人程序，從而提高產(chǎn)品質(zhì)量。（2）自動(dòng)路徑生成。這是RobotStudio最節(jié)省時(shí)間的功能之一。通過使用待加工部件的CAD模型，可在短短幾分鐘內(nèi)自動(dòng)生成跟蹤曲線所需的機(jī)器人位置。如果人工執(zhí)行此項(xiàng)任務(wù)，可能需要數(shù)小時(shí)或數(shù)天。（3）自動(dòng)分析伸展能力。此便捷功能可讓操作者靈活移動(dòng)機(jī)器人或工件，直至所有位置均可到達(dá)。可在短短幾分鐘內(nèi)驗(yàn)證和優(yōu)化工作單元布局。（4）碰撞檢測(cè)。在RobotStudio中，可以對(duì)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中是否可能與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞進(jìn)行一個(gè)驗(yàn)證和確認(rèn)，以確保機(jī)器人離線編程得出的程序的可用性。（5）在線作業(yè)。使用