華中科技大學(xué)現(xiàn)代控制理論 7.6 動(dòng)態(tài)規(guī)劃與離散系統(tǒng)最優(yōu)控制課件

Ch.7最優(yōu)控制原理目錄(1/1)7.1最優(yōu)控制概述7.2變分法7.3變分法在最優(yōu)控制中的應(yīng)用7.4極大值原理7.5線性二次型最優(yōu)控制7.6動(dòng)態(tài)規(guī)劃與離散系統(tǒng)最優(yōu)控制7.7

Matlab問題本章小結(jié)動(dòng)態(tài)規(guī)劃與離散系統(tǒng)最優(yōu)控制(1/3)q???動(dòng)態(tài)規(guī)劃與離散系統(tǒng)最優(yōu)控制(2/3)q1)2)?üü動(dòng)態(tài)規(guī)劃與離散系統(tǒng)最優(yōu)控制(3/3)q?ü

最優(yōu)性原理與離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)規(guī)劃法ü

線性離散系統(tǒng)的二次型最優(yōu)控制最優(yōu)性原理與離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)規(guī)劃法(1/3)7.6.1最優(yōu)性原理與離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)規(guī)劃法q??最優(yōu)性原理與離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)規(guī)劃法(2/3)q????最優(yōu)性原理與離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)規(guī)劃法(3/3)q?

多階段決策問題?

最優(yōu)性原理一般問題的問題描述?

離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)規(guī)劃法多階段決策問題(1/12)1.多階段決策問題qq

例??多階段決策問題(2/12)q??ü?多階段決策問題(3/12)q????多階段決策問題(4/12)q??ü多階段決策問題(5/12)q?多階段決策問題(6/12)q??多階段決策問題(7/12)q?多階段決策問題(8/12)q??多階段決策問題(9/12)1)???多階段決策問題(10/12)???多階段決策問題(11/12)2)üüü多階段決策問題(12/12)3)üüü最優(yōu)性原理一般問題的問題描述(1/22)2.最優(yōu)性原理一般問題的問題描述qq?1)最優(yōu)性原理一般問題的問題描述(2/22)2)üü3)4)最優(yōu)性原理一般問題的問題描述(3/22)q?????最優(yōu)性原理一般問題的問題描述(4/22)x(k+1)=f(x(k),u(k),k)

(7-182)q?ü?最優(yōu)性原理一般問題的問題描述(5/22)x(k+1)=f(x(k),u(k),k)

(7-182)q?ü?最優(yōu)性原理一般問題的問題描述(6/22)q???üü?最優(yōu)性原理一般問題的問題描述(7/22)—定理7-17q

定理

7-17?最優(yōu)性原理一般問題的問題描述(8/22)u(0,N-1)={u(0,k-1),u(k,N-1)}(7-184)J[x(0),u(0,N-1)]=J[x(0),u(0,k-1)]+J[x(k),u(k,N-1)]

(7-185)q

證明

(1)?最優(yōu)性原理一般問題的問題描述(9/22)(2)??最優(yōu)性原理一般問題的問題描述(10/22)?qq

推論

7-2最優(yōu)性原理一般問題的問題描述(11/22)q

證明最優(yōu)性原理一般問題的問題描述(12/22)??q最優(yōu)性原理一般問題的問題描述(13/22)q最優(yōu)性原理一般問題的問題描述(14/22)??最優(yōu)性原理一般問題的問題描述(15/22)qq1)最優(yōu)性原理一般問題的問題描述(16/22)2)üü最優(yōu)性原理一般問題的問題描述(17/22)3)üü最優(yōu)性原理一般問題的問題描述(18/22)4)üq最優(yōu)性原理一般問題的問題描述(19/22)—例7-14q

例

7-14?最優(yōu)性原理一般問題的問題描述(20/22)q

解最優(yōu)性原理一般問題的問題描述(21/22)q

解最優(yōu)性原理一般問題的問題描述(22/22)??離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)規(guī)劃法(1/9)3.離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)規(guī)劃法q?離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)規(guī)劃法(2/9)—定理7-18q

定理7-18üü離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)規(guī)劃法(3/9)??ü離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)規(guī)劃法(4/9)q離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)規(guī)劃法(5/9)—例7-15qq

例7-15離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)規(guī)劃法(6/9)q

解?離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)規(guī)劃法(7/9)??離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)規(guī)劃法(8/9)?離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)規(guī)劃法(9/9)q???線性離散系統(tǒng)的二次型最優(yōu)控制(1/3)7.6.2線性離散系統(tǒng)的二次型最優(yōu)控制q?ü

時(shí)變狀態(tài)調(diào)節(jié)器ü

定常狀態(tài)調(diào)節(jié)器時(shí)變狀態(tài)調(diào)節(jié)器(1/14)1.時(shí)變狀態(tài)調(diào)節(jié)器qq?時(shí)變狀態(tài)調(diào)節(jié)器(2/14)q

線性離散系統(tǒng)的二次型最優(yōu)控制問題?üü時(shí)變狀態(tài)調(diào)節(jié)器(3/14)q??時(shí)變狀態(tài)調(diào)節(jié)器(4/14)??時(shí)變狀態(tài)調(diào)節(jié)器(5/14)??時(shí)變狀態(tài)調(diào)節(jié)器(6/14)?時(shí)變狀態(tài)調(diào)節(jié)器(7/14)?時(shí)變狀態(tài)調(diào)節(jié)器(8/14)q?時(shí)變狀態(tài)調(diào)節(jié)器(9/14)q?ü時(shí)變狀態(tài)調(diào)節(jié)器(10/14)時(shí)變狀態(tài)調(diào)節(jié)器(11/14)q時(shí)變狀態(tài)調(diào)節(jié)器(12/14)q??時(shí)變狀態(tài)調(diào)節(jié)器(13/14)q時(shí)變狀態(tài)調(diào)節(jié)器(14/14)q??定常狀態(tài)調(diào)節(jié)器(1/8)2.定常狀態(tài)