包米勒具體調(diào)試流程

包米勒具體調(diào)試流程包米勒電機調(diào)試流程一準(zhǔn)備工作按照接線圖接線無誤。二參數(shù)的存儲、導(dǎo)入和導(dǎo)出在WINBASSII軟件中修改的參數(shù)，為當(dāng)前參數(shù)塊DS，它能夠即時對控制器生效，但如果控制器電源關(guān)閉，則當(dāng)前參數(shù)塊DS數(shù)據(jù)丟失，重新上電則自動將控制器的EEPROM中的參數(shù)讀入到當(dāng)前參數(shù)塊DS，覆蓋原設(shè)置。因此若需要將修改參數(shù)操作(WINBASSprojecttree)中[Management]/[Recorddatasetmanagement]中：單擊[saveall]按鈕，等待數(shù)十秒，在datasetstatus出現(xiàn)字樣則存儲完當(dāng)需要備份參數(shù)設(shè)置時，可以將整個當(dāng)前數(shù)據(jù)塊DS以文件(*.bpd)的形式保存到電腦硬盤中，也可將之前備份的參數(shù)文件覆蓋到當(dāng)前數(shù)據(jù)塊DS。分別利用參數(shù)上傳和下載的功能。單擊[Upload]按鈕，將當(dāng)前數(shù)據(jù)塊DS保存到電腦硬盤中，這時將出現(xiàn)如下的對話框，輸入合適的文件名，并保存到合適的文件夾。同理，單擊[Download]按鈕，將之前備份的參數(shù)文件覆蓋到當(dāng)前數(shù)據(jù)塊DS。注意WINBASSII所使用的參數(shù)表必須與該文件所使用的參數(shù)表一致，否則將產(chǎn)生錯數(shù)據(jù)的上傳和下載非常適用于數(shù)據(jù)的備份，也可用于相同伺服系統(tǒng)的設(shè)置。關(guān)于相同伺服系統(tǒng)的設(shè)置，第六章有更為詳細(xì)的說明。三參數(shù)設(shè)置(部分)NBASSII的圖標(biāo)打開WINBASSII軟件。如果文件顯示并非英文，則需選擇[Extras]/[english]。選擇相應(yīng)的端口，相應(yīng)的包米勒固件版本(如今通常為bmaXX4400FWC03)，單擊[Testconnection]進(jìn)行連接。下圖綠框為無法連接的顯示。這時需檢查相應(yīng)的端口、版本號或者線纜是否正確。如果其間彈出如下的窗口，說明固件版本號正確，但是參數(shù)表號不對，單擊如下是檢測到連接正確的顯示。綠框中顯示了固件的版本號以及參數(shù)表號，比如下圖中顯示固件版本號3．07，參數(shù)表號83。單擊[Continue]進(jìn)入WINBASSII如果出現(xiàn)下列圖表，則點擊[重試]。檢測模塊該軟件將自動識別控制器的類別以及各插槽的類型。在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[Diagnosis]/[Service]中：可以核對各插槽是否識別正確。然后在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[configuration]/[Powerunit]中，設(shè)置電源模塊參數(shù)：設(shè)置電源模塊的基本參數(shù)，一般僅需改變最大驅(qū)動器電流。編碼器參數(shù)然后在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[configuration]/[encoder]/[encoder1]中：注意此時已經(jīng)正確識別了編碼器模塊ENC-21，旋轉(zhuǎn)變壓器反饋模塊。確保紅色框內(nèi)設(shè)置如圖?？赡苄枰淖兊膮?shù)時編碼器的濾波時間(見綠框)，可根據(jù)需求調(diào)然后在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中configuration]/[motor]中：點擊右上角的電機圖標(biāo)。彈出如下窗口。如為DS71M電機，則如圖選擇，點擊[OK]確定。彈出是否使用對應(yīng)該電機的PI]或者[否]。接著彈出是否計算速度環(huán)的PI參數(shù)和力矩前饋因子?？梢赃x擇[是]或者如果選擇是，則彈出數(shù)據(jù)環(huán)參數(shù)計算窗口。已經(jīng)給出了電機自身的慣量，可以根據(jù)經(jīng)驗或者計算判斷負(fù)載的慣量，回車后軟件將自動計算相關(guān)參數(shù)。增量編碼器模擬然后在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[configuration]/[encoderemulation]中，察看模擬增量編碼器輸出的參數(shù)。確保其他參數(shù)紅框內(nèi)所示，綠框內(nèi)參數(shù)為每圈脈沖數(shù)，可根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)置。模擬量輸入然后在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[configuration]/[IOAnalogInput]/[Analoginput1]中，察看模擬量輸入的參數(shù)設(shè)置。此時模擬量輸入卡在E槽，則選擇，然后對應(yīng)參數(shù)1171，設(shè)定濾波時間為0ms，縮放比例為1，調(diào)節(jié)恰當(dāng)?shù)钠?offset)使零電壓時輸出速度接近0，設(shè)定恰當(dāng)?shù)拈T限(Threshold)將該低于該設(shè)置的輸出速度設(shè)置為0。如果需要電機反向運動，則將縮放比例設(shè)置為－1，注意應(yīng)再次調(diào)整偏差(offset)和門限(Threshold)。如果需要取消該參數(shù)的外部模擬量輸入，則將該參數(shù)號改為0，回車即可。查找編碼器零點如此調(diào)整后，查找編碼器零點位置，在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[operationmodes]/[Findnotchposition]中。模式選擇Method0，點擊[start]按鈕，這時彈出模式切換對話框，詢問是否切換到[Findnotchposition]模式，單擊[是]，開始尋找編碼器零點，直到出現(xiàn)綠框內(nèi)的Notchpositionisfound。找到零點后將自動停止。如果在選擇電機后選擇了使用默認(rèn)值作為零點，覆蓋了檢測所得值。則需要在此再次檢測確定零點。斜坡函數(shù)發(fā)生器在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[setvaluegenerator]/[RampValueGenerator]中。設(shè)置斜坡函數(shù)發(fā)生器的參數(shù)。如上圖所示，紅框內(nèi)為速度設(shè)定值，參數(shù)號為1171，與前述的模擬量輸入值對應(yīng)參數(shù)號一致，該參數(shù)值即可在此設(shè)定，也有由外部模擬量輸入設(shè)定。外部模擬量輸入優(yōu)先級為高。綠框中顯示了加減速時間，如果為外部控制，則加減速時間均需設(shè)置為0ms。驅(qū)動器管理單擊左上角的圖標(biāo)projecttree)中[Management]/[DriveManagement]中。設(shè)置驅(qū)動器管理相關(guān)參數(shù)。下圖中綠燈代表脈沖使能跟急停信號均為高電平。紅燈代表低電平。如果出現(xiàn)錯誤信息，則可以單擊[QuitErrors]復(fù)位清除錯誤。藍(lán)框中代表了當(dāng)前控制器狀態(tài)(在第五章中詳細(xì)說明)和運動模式。綠框中設(shè)置了驅(qū)動器的控制模式，如果選擇了[byWinbass]，則使用Winbass對控制器進(jìn)行控制?？梢赃x擇[start](開始)或者[off](結(jié)束)按鈕設(shè)置啟動停止。如果選擇了[onlybyquickstop/pulseenabling]，則驅(qū)動器只由脈沖使能跟急停信號進(jìn)行控制。一般正常工作模式均為該狀態(tài)。在此狀態(tài)下點擊部分命令比如[start]，則彈出如下窗口：提醒該命令只能在選擇了[byWinbass]的情況下才能作用。試運行完成如上操作后，在斜坡函數(shù)發(fā)生器中輸入速度給定值或者模擬量輸入給入相應(yīng)值，在驅(qū)動器管理中選擇[byWinbass]，點擊[start](開始按鈕)。注意藍(lán)框中狀態(tài)的變化，以及電機的轉(zhuǎn)動。對于速度控制的PID參數(shù)的調(diào)節(jié)主要調(diào)節(jié)兩個窗口的參數(shù)，一個電流環(huán)，二是電流環(huán)窗口在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中ntcontrollerPI電流環(huán)參數(shù)可來源于兩個方面：一個是與電機型號相關(guān)的默認(rèn)值。二是檢測電機阻抗、電感后計算所得值。后者更為精確。電機型號相關(guān)默認(rèn)值可以由兩種方法得到：一是在Motor中選擇電機的時候會彈出對話框，確定可以得到，二是在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[Cinfiguration]/[Autotuning]窗口中，單擊右邊的calculate按鈕，得到默認(rèn)檢測電機阻抗、電容后計算所得值也是在[Autotuning]窗口中。首先選中[measuringofinsistence,inductance](計算阻抗/電感)，然后點擊[start](開始)按鈕，這需要數(shù)分鐘時間，直到綠框內(nèi)狀態(tài)顯示為兩綠燈，已經(jīng)檢測到。然后點擊紅框中的[calculate]按鈕，按照電機實際阻抗、電感進(jìn)行P、I參數(shù)計算。計算所得值自動輸入電流環(huán)參數(shù)中，為了提供動態(tài)響應(yīng)，可以不改變I值，恰速度環(huán)速度環(huán)窗口在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[Controller]/[speedcontroller]中，相關(guān)參數(shù)為P、I、T(力矩前饋因子)值：速度環(huán)參數(shù)可以點擊[speedcontrollerparametercalculate]進(jìn)行計算。彈此時可以根據(jù)經(jīng)驗或者計算在紅框內(nèi)輸入負(fù)載慣量并回車計算參數(shù)。建議選擇速度檢測速度檢測可以在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[Diagnosis]/[set/actualvalues]中看到：正確監(jiān)控中兩燈為綠燈，單擊[relative]按鈕，觀察相對波動，可以在綠框中五控制器各狀態(tài)及其轉(zhuǎn)換八段碼顯示控制器外部八段碼顯示1、2、3、4四種狀態(tài)。該狀態(tài)可以在控制器面板上看到，也可以在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[Management]/[DriveManagement]中看到：四種狀態(tài)代表含義及其切換如下注意：如果驅(qū)動器管理中選擇了[onlybyquickstop/pulseenabling]，驅(qū)動器只由脈沖使能跟急停信號進(jìn)行控制的狀態(tài)。如果開機后已經(jīng)提供了脈沖使能跟急停的高電平信號，則電機無法