東北大學(xué)《機(jī)器人技術(shù)》在線平時作業(yè)2答卷

《機(jī)器人技術(shù)》在線平時作業(yè)2-00001試卷總分:100得分:100一、單選題(共6道試題,共30分)機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解__________獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。運(yùn)動學(xué)正問題運(yùn)動學(xué)逆問題動力學(xué)正問題動力學(xué)逆問題答案:B2.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動（位置為零）時：速度為零，加速度為零速度為零，加速度恒定速度恒定，加速度為零速度恒定，加速度恒定答案:A3.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在哪個方向只有力的約束而無速度約束？X軸Y軸Z軸R軸答案:C4.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當(dāng)困難。此時應(yīng)該考慮：柔順控制PID控制模糊控制最優(yōu)控制答案:A5.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到____顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出接收器的位置。2346答案:C6.應(yīng)用電容式傳感器測量微米級的距離，應(yīng)該采用改變________的方式。極間物質(zhì)介電系數(shù)極板面積極板距離電壓答案:C二、多選題(共2道試題,共10分)7.圖像工程是一門系統(tǒng)地研究各種圖像理論、技術(shù)和應(yīng)用的新的交叉學(xué)科。研究內(nèi)容包括：____、_____、______三個層次及它們的工程應(yīng)用。圖像獲取圖像處理圖像增強(qiáng)圖像恢復(fù)圖像分析圖像理解答案:BEF8.諧波減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的哪幾個軸的傳動？S軸L軸U軸R軸B軸T軸答案:DEF三、判斷題(共10道試題,共60分)9.結(jié)構(gòu)型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對清晰。答案:正確10.復(fù)合運(yùn)動齊次矩陣的建立是由全部簡單運(yùn)動齊次矩陣求和所形成的。答案:錯誤11.運(yùn)動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統(tǒng)。答案:正確12.日本日立公司研制的經(jīng)驗學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)的學(xué)習(xí)功能主要表現(xiàn)在記住前一次的誤差，在后面的操控中主動進(jìn)行調(diào)整。答案:正確13.傳感器的精度是指傳感器的測量輸出值與實際被測量值之間的誤差。答案:正確14.示教-再現(xiàn)控制的給定方式中分直接示教和間接示教。直接示教便是操作人員通過手動控制盒上的按鍵，編制機(jī)器人的動作順序，確定位置、設(shè)定速度或限時。答案:錯誤15.數(shù)字信號處理DSP（DigitalSignalProcessing）包括對信號進(jìn)行采集、變換、濾波、估值、增強(qiáng)、壓縮、識別等方面。答案:正確16.一般說來，齊次矩陣的乘積滿足交換律。答案:錯誤17.機(jī)器人的