自動(dòng)控制原理期末復(fù)習(xí)題

自動(dòng)控制原理1一;單項(xiàng)選擇題.系統(tǒng)和輸入已知，求輸出并對(duì)動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行研究，稱為（c）A.系統(tǒng)綜合 B.系統(tǒng)辨識(shí) C.系統(tǒng)分析 D.系統(tǒng)設(shè)計(jì).慣性環(huán)節(jié)和積分環(huán)節(jié)的頻率特性在（A）上相等。A.幅頻特性的斜率B.最小幅值 C.相位變化率 D.穿越頻率.通過測(cè)量輸出量，產(chǎn)生一個(gè)與輸出信號(hào)存在確定函數(shù)比例關(guān)系值的元件稱為（C）A.比較元件 B.給定元件 C.反饋元件 D.放大元件.3從0變化到+8時(shí)，延遲環(huán)節(jié)頻率特性極坐標(biāo)圖為（a）A.圓 B.半圓 C.橢圓 口.雙曲線.當(dāng)忽略電動(dòng)機(jī)的電樞電感后，以電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速為輸出變量，電樞電壓為輸入變量時(shí)，電動(dòng)機(jī)可看作一個(gè)（B）A.比例環(huán)節(jié) B.微分環(huán)節(jié) C.積分環(huán)節(jié) D.慣性環(huán)節(jié).若系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為10 ，則它的開環(huán)增益為（C）s（5s+2）A.1 B.2 C.5 D.10.二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G（s）=—5—，則該系統(tǒng)是（B）s2+2s+5A.臨界阻尼系統(tǒng) B.欠阻尼系統(tǒng)C.過阻尼系統(tǒng) D.零阻尼系統(tǒng).若保持二階系統(tǒng)的Z不變，提高①，則可以（B）A.提高上升時(shí)間和峰值時(shí)間 "B.減少上升時(shí)間和峰值時(shí)間C.提高上升時(shí)間和調(diào)整時(shí)間D.減少上升時(shí)間和超調(diào)量一….，一.. 一一、1. ..,,.一階微分環(huán)節(jié)G（s）=1+Ts，當(dāng)頻率①二亍時(shí)，則相頻特性/G（j①）為（A）A.45° B.-45° C.90° D.-90°.最小相位系統(tǒng)的開環(huán)增益越大，其（d）A.振蕩次數(shù)越多B.穩(wěn)定裕量越大 C.相位變化越小 D.穩(wěn)態(tài)誤差越小.設(shè)系統(tǒng)的特征方程為D（s）=s4+8s3+17s2+16s+5=0，則此系統(tǒng)（A）A.穩(wěn)定 B.臨界穩(wěn)定C.不穩(wěn)定 D.穩(wěn)定性不確定。.某單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：G（s）=——-——，當(dāng)k=（C）時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)臨界穩(wěn)定。s（s+1）（s+5）A.10 B.20 C.30 D.40.設(shè)系統(tǒng)的特征方程為dQ=3s4+1Cs3+5s2+s+2=0，則此系統(tǒng)中包含正實(shí)部特征的個(gè)數(shù)有（C）A.0 B.1 C.2 D.3.單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為G（s）=—5—，當(dāng)輸入為單位階躍時(shí)，則其位置誤差為（C）s2+6s+sA.2 B.0.2 C.0.5 D.0.05.若已知某串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)為G（s）=上L，則它是一種（D）C 10s+1A.反饋校正 B.相位超前校正C.相位滯后一超前校正 D.相位滯后校正.穩(wěn)態(tài)誤差e與誤差信號(hào)E（s）的函數(shù)關(guān)系為（B）

e-limE(s)e-limE(s)e-limsE(s)sssse-limE(s)

ss sfge-limsE(s)

sssfg.在對(duì)控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度無明確要求時(shí)，為提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，最方便的是（A）A.減小增益 B.超前校正 C.滯后校正 D.滯后-超前.相位超前校正裝置的奈氏曲線為（B）A.圓 B.上半圓 C.下半圓 D.45°弧線20.在直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中，霍爾傳感器是用作（B）反饋的傳感器。A.電壓 B.電流 C.位移 D.速度19.開環(huán)傳遞函數(shù)為G（s汨（s尸』,則實(shí)軸上的根軌跡為（C）A.（-3,8）b.（0,8）c.（-8,-3）D.（-3,0）二：填空題（每空1分，共10分）.閉環(huán)控制系統(tǒng)又稱為反饋控制 系統(tǒng)。.一線性系統(tǒng)，當(dāng)輸入是單位脈沖函數(shù)時(shí)，其輸出象函數(shù)與傳遞函數(shù) 相同。.一階系統(tǒng)當(dāng)輸入為單位斜坡函數(shù)時(shí)，其響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差恒為時(shí)間常數(shù)T（或常量） 。243控制系統(tǒng)線性化過程中，線性化的精度和系統(tǒng)變量的 偏移程度 有關(guān)。.對(duì)于最小相位系統(tǒng)一般只要知道系統(tǒng)的開環(huán)幅頻特性 就可以判斷其穩(wěn)定性。.一般講系統(tǒng)的位置誤差指輸入是階躍信號(hào) 所引起的輸出位置上的誤差。.超前校正是由于正相移的作用，使截止頻率附近的相位明顯上升,從而具有較大的穩(wěn)定裕度。.PID調(diào)節(jié)中的“P”指的是比例 控制器。.若要求系統(tǒng)的快速性好，則閉環(huán)極點(diǎn)應(yīng)距虛軸越遠(yuǎn)— —越好。.理想微分環(huán)節(jié)（解釋）28.二階系統(tǒng)當(dāng)共軛復(fù)數(shù)極點(diǎn)位于（±45。）線上時(shí)，對(duì)應(yīng)的阻尼比為（0.707）。三：名詞解釋（每小題3分，共15分）31.穩(wěn)定性：系統(tǒng)在受到擾動(dòng)作用后自動(dòng)返回原來的平衡狀態(tài)的能力。33.調(diào)整時(shí)間：響應(yīng)曲線到達(dá)并停留在穩(wěn)態(tài)值的 ±5%（或±2%）誤差范圍內(nèi)所需的最小時(shí)間稱為調(diào)節(jié)時(shí)間（或過渡過程時(shí)間）。自動(dòng)控制原理2一：?jiǎn)雾?xiàng)選擇題.系統(tǒng)已給出，確定輸入，使輸出盡可能符合給定的最佳要求，稱為（A）A.最優(yōu)控制 B.系統(tǒng)辨識(shí) C.系統(tǒng)分析 D.最優(yōu)設(shè)計(jì).與開環(huán)控制系統(tǒng)相比較，閉環(huán)控制系統(tǒng)通常對(duì)（B）進(jìn)行直接或間接地測(cè)量，通過反饋環(huán)節(jié)去影響控制信號(hào)。A.輸出量 8.輸入量 C.擾動(dòng)量 D.設(shè)定量.在系統(tǒng)對(duì)輸入信號(hào)的時(shí)域響應(yīng)中，其調(diào)整時(shí)間的長(zhǎng)短是與（D）指標(biāo)密切相關(guān)。A.允許的峰值時(shí)間 B.允許的超調(diào)量C.允許的上升時(shí)間 D.允許的穩(wěn)態(tài)誤差.主要用于產(chǎn)生輸入信號(hào)的元件稱為（B）A.比較元件 B.給定元件 C.反饋元件 D.放大元件.某典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)是GQ）='，則該環(huán)節(jié)是（C）5s+1A.比例環(huán)節(jié)B.積分環(huán)節(jié)C.慣性環(huán)節(jié)D.微分環(huán)節(jié).已知系統(tǒng)的微分方程為3工（t）+6元（t）+2%（t）-2%（t），則系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是（A）0 0 0 iA. 2 B. 1 C. 2 D. 1 3s2+6s+2 3s2+6s+2 2s2+6s+3 2s2+6s+3.引出點(diǎn)前移越過一個(gè)方塊圖單元時(shí)，應(yīng)在引出線支路上（C）A.并聯(lián)越過的方塊圖單元 B.并聯(lián)越過的方塊圖單元的倒數(shù)

C.串聯(lián)越過的方塊圖單元 D.串聯(lián)越過的方塊圖單元的倒數(shù).時(shí)域分析的性能指標(biāo)，哪個(gè)指標(biāo)是反映相對(duì)穩(wěn)定性的（D）A.上升時(shí)間 B.峰值時(shí)間 C.調(diào)整時(shí)間 D.最大超調(diào)量.二階振蕩環(huán)節(jié)乃奎斯特圖中與虛軸交點(diǎn)的頻率為（D）A.諧振頻率 B.截止頻率 C.最大相位頻率 D.固有頻率.確定根軌跡大致走向，一般需要用（D）條件就夠了。A.特征方程 8.幅角條件 C.幅值條件 D.幅值條件+幅角條件11.設(shè)系統(tǒng)的特征方程為D（s）=s4+2s3+s2+2s+1=0，則此系統(tǒng)中包含正實(shí)部特征的個(gè)數(shù)為（C）TOC\o"1-5"\h\zA.0 B.1 C.2 D.3.設(shè)一階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是G（s）=—，且容許誤差為5%，則其調(diào)整時(shí)間為（C）s+1A.1 B.2 C.3 D.4.某一系統(tǒng)的速度誤差為零，則該系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)可能是（D）A.TK+rD.KA.TK+rD.Ks2(s+a)B. C. s(s+a)(s+b) s(s+a)16.若已知某串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)為GJs）二島,則它是一種（A）A.相位超前校正 B.相位滯后校正C.相位滯后一超前校正D.反饋校正19.系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為——K19.系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為——K——，則實(shí)軸上的根軌跡為（s(s+1)(s+2)B）A.（-2,-1）和（0,8） B.（-8,-2）和（-1,0）C.（0,1）和（2,8） D.（-8,0）和（1,2）.“經(jīng)典控制理論”的內(nèi)容是以傳遞函數(shù) 為基礎(chǔ)的。.控制系統(tǒng)線性化過程中，變量的偏移越小，則線性化的精度 越高。.若要全面地評(píng)價(jià)系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性，需要同時(shí)根據(jù)相位裕量和幅值裕量 來做出判斷。.一般講系統(tǒng)的加速度誤差指輸入是勻加速度 所引起的輸出位置上的誤差。.輸入相同時(shí)，系統(tǒng)型次越高，穩(wěn)態(tài)誤差越小。.系統(tǒng)主反饋回路中最常見的校正形式是串聯(lián)校正 和反饋校正..若系統(tǒng)的傳遞函數(shù)在右半S平面上沒有零點(diǎn)和極點(diǎn)，則該系統(tǒng)稱作最小相位系統(tǒng)。三：名詞解釋.數(shù)學(xué)模型是描述系統(tǒng)內(nèi)部物理量（或變量）之間關(guān)系的數(shù)學(xué)表達(dá)式。.反饋元件.最大超調(diào)量：在響應(yīng)過程中，輸出量C（t）超出其穩(wěn)態(tài)值的最大差量與穩(wěn)態(tài)值之比稱為超調(diào)量。.頻率響應(yīng)35?幅值裕量自動(dòng)控制原理31.如果被調(diào)量隨著給定量的變化而變化，這種控制系統(tǒng)叫（B）A.恒值調(diào)節(jié)系統(tǒng) A.恒值調(diào)節(jié)系統(tǒng) B.隨動(dòng)系統(tǒng) C.連續(xù)控制系統(tǒng).與開環(huán)控制系統(tǒng)相比較，閉環(huán)控制系統(tǒng)通常對(duì)（B控制信號(hào)。A.輸出量 8.輸入量 C.擾動(dòng)量.直接對(duì)控制對(duì)象進(jìn)行操作的元件稱為（D）A.給定元件 B.放大元件 C.比較元件.某典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)是G（s）=,，則該環(huán)節(jié)是（TsA.比例環(huán)節(jié)B.慣性環(huán)節(jié)C.積分環(huán)節(jié)D.微分環(huán)節(jié)D.數(shù)字控制系統(tǒng)）進(jìn)行直接或間接地測(cè)量，通過反饋環(huán)節(jié)去影響D.設(shè)定量D.執(zhí)行元件C.已知系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)函數(shù)是y(t)=0.1t2，則系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是(A)A.絲B.里C.里D.”S3 S S2 S2.梅遜公式主要用來(C)A.判斷穩(wěn)定性 B.計(jì)算輸入誤差C.求系統(tǒng)的傳遞函數(shù) D.求系統(tǒng)的根軌跡.已知二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線呈現(xiàn)出等幅振蕩，則其阻尼比可能為(C)A.0.6 B.0.707 C.0 D.1.在系統(tǒng)對(duì)輸入信號(hào)的時(shí)域響應(yīng)中，其調(diào)整時(shí)間的長(zhǎng)短是與(A)指標(biāo)密切相關(guān)。A.允許的穩(wěn)態(tài)誤差 B.允許的超調(diào)量C.允許的上升時(shí)間 D.允許的峰值時(shí)間10.若系統(tǒng)的傳遞函數(shù)在右半S平面上沒有零點(diǎn)和極點(diǎn)，則該系統(tǒng)稱作(B)A.非最小相位系統(tǒng)B.最小相位系統(tǒng) C.不穩(wěn)定系統(tǒng) D.振蕩系統(tǒng)9.設(shè)一階系統(tǒng)的傳遞G(s)=工，其階躍響應(yīng)曲線在t=0處的切線斜率為(B)s+2A.7 B.2C.7D.12 2.一般為使系統(tǒng)有較好的穩(wěn)定性,希望相位裕量y為(C)A.0?15。B.15。?30。C.30。?60。D.60。?90。.某系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：g(s)= S+2k ，當(dāng)k=(C)時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)臨界穩(wěn)定。B s3+3s2+4s+2kA.2 B.4 C.6 D.8.開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)H(s)= K ，則實(shí)軸上的根軌跡為(C)S3(S+4)A.(—4,s)B.(—4,0)C.(—s,—4)D.(0,s).單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為g(s)= 4 ，當(dāng)輸入為單位斜坡時(shí)，其加速度誤差為(A)S2(S2+3S+2)A.0 B.0.25 C.4 Ds.系統(tǒng)的傳遞函數(shù)g(s)= 5 ，其系統(tǒng)的增益和型次為(B)S2(S+1)(S+4)A.5,2 B.5/4,2 C.5,4 D.5/4,4.若已知某串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)為G(s)=*L三1，則它是一種(C)j 10s+10.2s+1A.相位滯后校正 B.相位超前校正 C.相位滯后一超前校正D.反饋校正TOC\o"1-5"\h\z.進(jìn)行串聯(lián)超前校正前的穿越頻率3與校正后的穿越頻率3'的關(guān)系，通常是(B)c cA.3=3'B.3>3'C.3<3'D.3與3’無關(guān)cc cc cc cc.已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)g(s)=——K*——，則與虛軸交點(diǎn)處的K*=(D)s(s+1)(s+2)A.0 B.2C.4 D.6.某校正環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)G(s)=絲S，則其頻率特性的奈氏圖終點(diǎn)坐標(biāo)為(D)c 10S+1A.(0,j0) B.(1,j0)C.(1,j1) D.(10,j0).A、B是高階系統(tǒng)的二個(gè)極點(diǎn)，一般當(dāng)極點(diǎn)A距離虛軸比極點(diǎn)B距離虛軸大于(A)時(shí)，分析系統(tǒng)時(shí)可忽略極點(diǎn)A。

A.5倍B.4倍C.3倍D.2倍.對(duì)控制系統(tǒng)的首要要求是系統(tǒng)具有穩(wěn)定性 。.在驅(qū)動(dòng)力矩一定的條件下，機(jī)電系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越小，其 加速性能 越好。.延遲環(huán)節(jié)不改變系統(tǒng)的幅頻特性，僅使相頻特性 發(fā)生變化。26.反饋控制原理是檢測(cè)偏差并糾正偏差的 原理。.在擾動(dòng)作用點(diǎn)與偏差信號(hào)之間加上積分環(huán)節(jié) 能使靜態(tài)誤差降為0。.超前校正主要是用于改善穩(wěn)定性和快速性。.一般講系統(tǒng)的加速度誤差指輸入是.靜態(tài)位置誤差系數(shù)所引起的輸出位置上的誤差。 1 23.某典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)是G（s）=—，則系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)是0.5。s+225.二階系統(tǒng)當(dāng)輸入為單位斜坡函數(shù)時(shí)，其響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差恒為2Z①n（或常量）。2s+127.已知超前校正裝置的傳遞函數(shù)為G（s）=2S+1，其最大超前角所對(duì)應(yīng)的頻率①=1.25。C 0.32S+1 m 自動(dòng)控制原理4.系統(tǒng)和輸入已知，求輸出并對(duì)動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行研究，稱為（C）A.系統(tǒng)綜合 B.系統(tǒng)辨識(shí) C.系統(tǒng)分析 D.系統(tǒng)設(shè)計(jì).開環(huán)控制系統(tǒng)的的特征是沒有（C）A.執(zhí)行環(huán)節(jié) B.給定環(huán)節(jié)C.反饋環(huán)節(jié) D.放大環(huán)節(jié).主要用來產(chǎn)生偏差的元件稱為（A）A.比較元件 B.給定元件 C.反饋元件 D.放大元件.在信號(hào)流圖中，在支路上標(biāo)明的是（D）人輸入 B.引出點(diǎn) C.比較點(diǎn) D.傳遞函數(shù).慣性環(huán)節(jié)和積分環(huán)節(jié)的頻率特性在（A）上相等。A.幅頻特性的斜率 B.最小幅值 C.相位變化率D.穿越頻率.相位超前校正裝置的奈氏曲線為（B）A.圓 B.上半圓 C.下半圓D.45°弧線.在系統(tǒng)中串聯(lián)PD調(diào)節(jié)器，以下那一種說法是錯(cuò)誤的（D）A.是一種相位超前校正裝置C.使系統(tǒng)的穩(wěn)定性能得到改善.某系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是G（A.是一種相位超前校正裝置C.使系統(tǒng)的穩(wěn)定性能得到改善.某系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是G（s）=B.能影響系統(tǒng)開環(huán)幅頻特性的高頻段D.使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度得到改善e-%,，則該可看成由（C）環(huán)節(jié)串聯(lián)而成。A.比例、延時(shí) B.慣性、導(dǎo)前 C.慣性、延時(shí)D.慣性、比例s2+2s+3.已知F(s)= ，s(s2+5s+4)其原函數(shù)的終值f（t）=（t-8A.0B.8 C.0.75 D.37.設(shè)一階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是G（s）二號(hào)，且容許誤差為2%，則其調(diào)整時(shí)間為（C）A.1 B.1.5 C.2 D.3.二階欠阻尼系統(tǒng)的有阻尼固有頻率3d、無阻尼固有頻率3n和諧振頻率3r比較（D）A.①r>3d>3n B.3r>3n>3dC.3n>3r>3d D.3n>3產(chǎn)3r.設(shè)系統(tǒng)的特征方程為E（）=3s4+1Cs3+5s2+s+2=0,則此系統(tǒng)中包含正實(shí)部特征的個(gè)數(shù)有（C）A.0 B.1 C.2 D.3.根據(jù)系統(tǒng)的特征方程D（s）=3s3+s2-3s+5=0，可以判斷系統(tǒng)為（B）A.穩(wěn)定B.不穩(wěn)定C.臨界穩(wěn)定D.穩(wěn)定性不確定

.某反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：GQ）=舒治’當(dāng)（B）時(shí),閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。1A.T>T2B.T<T2CT1=t2D.任意T1和%.單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為gQ）=—4—，當(dāng)輸入為單位階躍時(shí)，其位置誤差為（B）s2+3s+2A.2 B.0.2 C.0.25 D.3.當(dāng)輸入為單位斜坡且系統(tǒng)為單位反饋時(shí)，對(duì)于II型系統(tǒng)其穩(wěn)態(tài)誤差為（A）A.0 B.0.1/k C.1/k Ds 2 一,、一一,.若已知某串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)為G（s）=2，則它是一種（D）csA.相位滯后校正 B.相位超前校正C.微分調(diào)節(jié)器 D.積分調(diào)節(jié)器.根軌跡漸近線與實(shí)軸的交點(diǎn)公式為（D）Ep+￡Ep+￡zj iA.j —n+mEz-Epi j-i^1 閆—n—mE-Epij3 j^——n+mEp-Ezj i-4^ i^1 n—m.直流伺服電動(dòng)機(jī)一測(cè)速機(jī)機(jī)組（型號(hào)為70SZD01F24MB）實(shí)際的機(jī)電時(shí)間常數(shù)為（D）A.8.4msB.9.4msC.11.4msD.12.4ms.根據(jù)采用的信號(hào)處理技術(shù)的不同，控制系統(tǒng)分為模擬控制系統(tǒng)和數(shù)字控制系統(tǒng).閉環(huán)控制系統(tǒng)中，真正對(duì)輸出信號(hào)起控制作用的是偏差信號(hào) 。.一般開環(huán)頻率特性的低頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài) 性能。.對(duì)單位反饋系統(tǒng)來講，偏差信號(hào)和誤差信號(hào)相同 。.誤差平方積分性能指標(biāo)的特點(diǎn)是：重視大的誤差，忽略小的誤差.描述系統(tǒng)的微分方程為+3紇9+2x（t）=x（t），則頻率特性G（j①）=——。dt2 dt i 2—32+3j326.二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G（s）=4/（s2+2s+4），其固有頻率3=2。例3.2 設(shè)控制系統(tǒng)如圖所示。其中（a）為無速度反饋1系統(tǒng)，（b）為帶速度反饋系統(tǒng)，試確定是系統(tǒng)阻尼比為0.5時(shí)的值，并比較系統(tǒng)（a）和（b）階躍響應(yīng)的瞬態(tài)性能指標(biāo)。解系統(tǒng)（a）的閉環(huán)傳遞函數(shù)為①（s）=—10—s2+s+102。3=1 32=10q=0.1583=3.16n n n兀—tg-1=0.55（秒）兀t— . =1.01（秒）n'（A=0.05）N（A=0.05）N=15r-q2x3（次）（a=0.05）忒o=e'■1-q2x100%=60.4%t= =6（秒）p sq3n10①（s）=系統(tǒng)（b）的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 s2+（1+10K）s+102q3n=1+10Kt 3f10 將q=0.5代入,解得

n102乂05乂316-1二0.2161010s n102乂05乂316-1二0.2161010s2+3.16s+10由。=0.5和①n=3.16可求得tr=0.7（秒）。二1,15（秒）o=16.3%t=1.9（秒）N=0.83~1結(jié)論：采用速度反饋后，可以明顯地改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。例2.2RLC電路rt)u圖2-3RLC電路系統(tǒng)確定元件的輸入、輸出Input：ur（t）Output:uc（t）設(shè)回路電流為i（t）,由克希霍夫定律寫出回路方程為:消去中間變量i（t）,得到描述網(wǎng)絡(luò)輸入輸出關(guān)系的微分方程為令T=L,T=RC則TTd2心）+Td^+u（t）=u（t）1R2 12dt2 2dtcr勞斯穩(wěn)定判據(jù)（1）勞斯表第一列所有系數(shù)均不為零的情況如果勞斯表中第一列系數(shù)都具有相同的符號(hào)則系統(tǒng)是穩(wěn)定的否則系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。且不穩(wěn)定根的個(gè)數(shù)等于勞斯表中第一列系數(shù)符號(hào)改變的次數(shù)。（2）勞斯表某行的第一列系數(shù)等于零，而其余各項(xiàng)不全為零的情況當(dāng)勞斯表某一行的第一列系數(shù)為零，而其余項(xiàng)不全為零，可用一個(gè)很小的正數(shù)代替第一列的零項(xiàng)，然后按照通常方法計(jì)算勞斯表中的其余項(xiàng)。⑶勞斯表某行所有系數(shù)均為零的情況如果勞斯表中某一行（如第k行）各項(xiàng)為零，這說明在S平面內(nèi)存在以原點(diǎn)為對(duì)稱的特征根。例如P=±。，P=±j①，P=