第十三講 機(jī)器人設(shè)計(jì)技術(shù)

第十三講機(jī)器人設(shè)計(jì)技術(shù)山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第一頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第五節(jié)感知與智能應(yīng)用系統(tǒng)實(shí)例仿人機(jī)器人智能行走系統(tǒng)人體在行走的過(guò)程中，其重心不斷地周期性移動(dòng)和改變，在任何時(shí)刻至少有一只腳與地面接觸，而其中一段是兩只腳同時(shí)著地。單支撐和雙支撐交替進(jìn)行，但只有單支撐和雙支撐在行走周期中所占比例合理，才能保持身體平衡。雙足行走周期：三個(gè)階段：1、單腳支撐階段，也稱擺腿階段。2、雙腳支撐階段3、移動(dòng)過(guò)度階段第二頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第五節(jié)感知與智能應(yīng)用系統(tǒng)實(shí)例仿人機(jī)器人智能行走系統(tǒng)一、ZMP理論與計(jì)算

ZMP(零矩點(diǎn))控制是目前應(yīng)用比較成功的雙足機(jī)器人平衡理論，它要求ZMP點(diǎn)必須位于支撐面內(nèi)。根據(jù)任務(wù)要求設(shè)計(jì)雙足機(jī)器人結(jié)構(gòu)，得到重力的大?。辉儆蛇\(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃確定重力的位置和慣性力，計(jì)算出期望ZMP位置，并進(jìn)行穩(wěn)定性分析和驗(yàn)證，保證期望ZMP落入支撐面內(nèi)。由于建模和計(jì)算誤差，實(shí)際ZMP與期望ZMP會(huì)存在一定誤差，可能會(huì)造成雙足機(jī)器人的失穩(wěn)。因此，必須實(shí)時(shí)監(jiān)控期望ZMP與實(shí)際ZMP的偏差，并進(jìn)行相應(yīng)的補(bǔ)償。第三頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第五節(jié)感知與智能應(yīng)用系統(tǒng)實(shí)例ZMP位置檢測(cè)需要六維力傳感器獲取地面反力信息；另外，擺動(dòng)腿著地時(shí)與地面間的沖擊力，對(duì)于運(yùn)動(dòng)過(guò)程的穩(wěn)定性同樣起到至關(guān)重要的作用。仿人機(jī)器人行走系統(tǒng)采用六維力/力矩傳感器IFS-105M50A220-I63構(gòu)成實(shí)際ZMP檢測(cè)系統(tǒng)，控制軟件包括：1、采集地面反力數(shù)據(jù)和對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。2、計(jì)算機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)際ZMP位置。第四頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第五節(jié)感知與智能應(yīng)用系統(tǒng)實(shí)例

右圖為ZMP行走模型，重力和慣性力構(gòu)成機(jī)器人的廣義力，廣義力的延長(zhǎng)線落在地面上的點(diǎn)，即為期望的ZMP，對(duì)該點(diǎn)的廣義力矩為零。如果作用在機(jī)器人腳底的實(shí)際地面反力（包括垂直反力和摩擦力）中心與期望的ZMP重合，并落在支撐面上，則對(duì)于機(jī)器人無(wú)翻轉(zhuǎn)力矩，從而使機(jī)器人處于穩(wěn)定行走狀態(tài)。如果不重合，則可能存在翻轉(zhuǎn)力矩（因運(yùn)動(dòng)軌跡已經(jīng)規(guī)劃好）。第五頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第五節(jié)感知與智能應(yīng)用系統(tǒng)實(shí)例

期望ZMP的位置可通過(guò)實(shí)際結(jié)構(gòu)的尺寸、質(zhì)量、步態(tài)規(guī)劃進(jìn)行計(jì)算。六維力/力矩傳感器的最佳位置應(yīng)在踝關(guān)節(jié)以下，越接近地面越好。根據(jù)測(cè)量得到的力和力矩值，由傳感器數(shù)學(xué)模型（右圖），可以計(jì)算出實(shí)際的ZMP值：第六頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第五節(jié)感知與智能應(yīng)用系統(tǒng)實(shí)例期望ZMP與實(shí)際ZMP不重合產(chǎn)生的附加翻轉(zhuǎn)力矩的計(jì)算公式為：參考上述公式，為了消除翻轉(zhuǎn)力矩，必須消除期望ZMP與實(shí)際ZMP的偏差；因此，平衡策略為：1、改變機(jī)器人行走步態(tài)，改變實(shí)際ZMP的位置。2、改變慣性力的大小，改變期望ZMP的位置。第七頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第五節(jié)感知與智能應(yīng)用系統(tǒng)實(shí)例二、基于傳感器的機(jī)器人智能行走基于ZMP理論的步態(tài)規(guī)劃在線調(diào)整可以有：1、根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)，調(diào)整支撐腳步態(tài)，從而改變實(shí)際地面反力中心，使實(shí)際ZMP達(dá)到恰當(dāng)?shù)奈恢?，與期望ZMP重合。2、根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)，調(diào)整各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)力矩從而改變各桿件的加速度和機(jī)器人慣性力的大小，使期望ZMP與實(shí)際ZMP重合，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定行走。第八頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第七章機(jī)器人設(shè)計(jì)技術(shù)第一節(jié)設(shè)計(jì)方法與設(shè)計(jì)原則第二節(jié)一般工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)第三節(jié)特種機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)第九頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第一節(jié)設(shè)計(jì)方法與設(shè)計(jì)原則7.1.1一般設(shè)計(jì)技術(shù)一、設(shè)計(jì)原則與步驟、方法作為一種典型的機(jī)電設(shè)備，機(jī)電設(shè)備的一般設(shè)計(jì)原則同樣適用于機(jī)器人；但機(jī)器人又有它獨(dú)特的一面，如：多自由度、非線性、強(qiáng)耦合、剛性差、智能化要求高等，必須重視它特有的設(shè)計(jì)方法學(xué)研究，明確機(jī)械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的功能與特點(diǎn)，以及兩者之間的聯(lián)系與協(xié)調(diào)。一般設(shè)計(jì)過(guò)程：首先進(jìn)行整體功能、整體參數(shù)設(shè)計(jì)，然后設(shè)計(jì)各個(gè)局部的細(xì)節(jié)機(jī)器人設(shè)計(jì)的兩個(gè)基本原則：整體性原則和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)優(yōu)先于機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)原則。第十頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第一節(jié)設(shè)計(jì)方法與設(shè)計(jì)原則1、整體性原則機(jī)器人的一般設(shè)計(jì)過(guò)程：首先設(shè)計(jì)機(jī)器人的整體功能、整體參數(shù)，然后設(shè)計(jì)各個(gè)局部的細(xì)節(jié)。設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)要充分考慮各方面因數(shù)及相互影響，而不是進(jìn)行簡(jiǎn)單的機(jī)械結(jié)構(gòu)或控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。1）、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)械結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)的分工，突出各自的優(yōu)點(diǎn)和特色。2）、機(jī)械與控制系統(tǒng)間的關(guān)系與協(xié)調(diào)。3）、機(jī)械、控制、傳感器、軟件、硬件之間的兼容。4）、現(xiàn)有技術(shù)的整合與集成。第十一頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第一節(jié)設(shè)計(jì)方法與設(shè)計(jì)原則5）、性能與成本之間的折中。6）、各部分進(jìn)度的合理安排與協(xié)調(diào)。2、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)優(yōu)先原則也稱為理論設(shè)計(jì)優(yōu)先于實(shí)際設(shè)計(jì)原則。一般的機(jī)械產(chǎn)品設(shè)計(jì)過(guò)程：方案論證、設(shè)計(jì)與計(jì)算、裝配圖設(shè)計(jì)、零件圖設(shè)計(jì)、電氣設(shè)計(jì)。為什么要控制系統(tǒng)優(yōu)先？機(jī)械系統(tǒng)的性能一般是開(kāi)環(huán)形成的，而控制系統(tǒng)一般按閉環(huán)新型控制，機(jī)器人的性能主要通過(guò)經(jīng)過(guò)優(yōu)化設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)來(lái)保證。因此，從方案論證階段就要優(yōu)先考慮控制系統(tǒng)的作用和實(shí)現(xiàn)問(wèn)題，結(jié)合控制系統(tǒng)軟硬件的實(shí)現(xiàn)條件，對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)提出指導(dǎo)性建議。第十二頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第一節(jié)設(shè)計(jì)方法與設(shè)計(jì)原則

控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)包括方案設(shè)計(jì)、仿真與計(jì)算、市場(chǎng)調(diào)查等內(nèi)容。通過(guò)研究機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和控制系統(tǒng)，可以為機(jī)械系統(tǒng)的選型和優(yōu)化設(shè)計(jì)提供指導(dǎo)。例如：工作空間的確定、避免奇異點(diǎn)、減速比的選定、具有解析逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解的構(gòu)型特征等。例如：在機(jī)器人的工作空間與各關(guān)節(jié)變量之間不是簡(jiǎn)單的線性關(guān)系，必須通過(guò)復(fù)雜計(jì)算，或借助CAD工具來(lái)完成?？刂葡到y(tǒng)設(shè)計(jì)也不能提出不可實(shí)現(xiàn)的要求，必須考慮機(jī)械系統(tǒng)的能力。第十三頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第一節(jié)設(shè)計(jì)方法與設(shè)計(jì)原則機(jī)器人的設(shè)計(jì)可分為三個(gè)階段：1、總體方案設(shè)計(jì)（1）、市場(chǎng)調(diào)查了解同類產(chǎn)品的性能、特點(diǎn)和不足，估算成本與收益，評(píng)估市場(chǎng)開(kāi)發(fā)前景。（2）、明確機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求明確機(jī)器人的任務(wù)要求，分析工作環(huán)境，確定工作空間、位置精度、負(fù)載等要求。（3）、明確功能要求、性能指標(biāo)和技術(shù)參數(shù)明確提出機(jī)器人應(yīng)具有的功能、性能指標(biāo)和技術(shù)參數(shù)。（4）、方案比較初步提出若干總體設(shè)計(jì)方案，通過(guò)工藝、技術(shù)、價(jià)值等分析選擇最佳方案。第十四頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第一節(jié)設(shè)計(jì)方法與設(shè)計(jì)原則2、詳細(xì)設(shè)計(jì)（1）、機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)根據(jù)總體功能要求選擇合適的控制方案：集中式或分布式。然后設(shè)計(jì)或選擇控制硬件，包括：控制器、傳感器、驅(qū)動(dòng)元件等。（2）、機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)1）機(jī)械系統(tǒng)復(fù)雜，2）更突出剛度和精度設(shè)計(jì)。3）考慮機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)伺服系統(tǒng)快速響應(yīng)能力的影響。4）考慮機(jī)械皆振頻率對(duì)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性、快速性、軌跡精度等的影響。5）結(jié)構(gòu)緊湊性、靈巧性要求更高。如：大傳動(dòng)比減速器，電機(jī)與傳動(dòng)系統(tǒng)一體化元件。6）美觀、大方。7）采用先進(jìn)設(shè)計(jì)方法，如;模塊化設(shè)計(jì)，CAD。第十五頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第一節(jié)設(shè)計(jì)方法與設(shè)計(jì)原則

（3）、制造、安裝、調(diào)試1）元件的篩選，零件的檢驗(yàn)。2）先進(jìn)行子系統(tǒng)的安裝與調(diào)試，再總體安裝，最后聯(lián)調(diào)。（4）、編寫設(shè)計(jì)文檔1）貫穿整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程。2）便于改進(jìn)、升級(jí)。3）經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)與積累。設(shè)計(jì)文檔通常包括：《機(jī)器人設(shè)計(jì)功能要求書》《市場(chǎng)調(diào)查報(bào)告》、《方案設(shè)計(jì)》《設(shè)計(jì)圖紙》、《外購(gòu)件清單》《調(diào)試說(shuō)明和出現(xiàn)的問(wèn)題及解決方法》《技術(shù)難題、末解決的問(wèn)題和以后的展望》。。。。。等等。設(shè)計(jì)是一個(gè)不斷往復(fù)的過(guò)程，開(kāi)頭是關(guān)鍵。第十六頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第一節(jié)設(shè)計(jì)方法與設(shè)計(jì)原則二、設(shè)計(jì)方法由于機(jī)器人開(kāi)發(fā)復(fù)雜性，必須采用最先進(jìn)的技術(shù)與工具。1、計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)2、仿真與虛擬設(shè)計(jì)機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真軟件ADAMS，控制系統(tǒng)仿真工具M(jìn)atlab。3、仿生設(shè)計(jì)第十七頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第一節(jié)設(shè)計(jì)方法與設(shè)計(jì)原則7.1.2仿生設(shè)計(jì)方法

仿生學(xué)是一門將有關(guān)的生物學(xué)原理應(yīng)用到工程系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)中的學(xué)科。一、結(jié)構(gòu)仿生1、海洋動(dòng)物仿生2、蛇類仿生3、變形蟲仿生4、人體仿生二、功能仿生1、大腦功能仿生2、感知仿生3、運(yùn)動(dòng)仿生第十八頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第二節(jié)一般工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)7.2.1設(shè)計(jì)參數(shù)與指標(biāo)1、工作空間2、運(yùn)動(dòng)自由度：一般連桿系的自由度M：其中：n連桿根數(shù)，m運(yùn)動(dòng)副引入的對(duì)連桿的約束數(shù)；Nm具有約束數(shù)m的連桿的根數(shù)。3、有效負(fù)載：機(jī)器人工作時(shí)所能承受的力或力矩。4、運(yùn)動(dòng)精度：包括位置精度、重復(fù)定位精度和系統(tǒng)分辨率。

第十九頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第二節(jié)一般工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)

5、速度：主要運(yùn)動(dòng)自由度的最大穩(wěn)定速度；最大允許的加、減速度，它們受到驅(qū)動(dòng)功率和系統(tǒng)剛度的限制。6、動(dòng)態(tài)特性結(jié)構(gòu)動(dòng)態(tài)與質(zhì)量、慣性矩、剛度、阻尼系數(shù)、固有頻率、系統(tǒng)模態(tài)等有關(guān)。7、經(jīng)濟(jì)性指標(biāo)包括初始投資和運(yùn)行成本。第二十頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第二節(jié)一般工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)7.2.2系統(tǒng)總體功能和方案設(shè)計(jì)機(jī)器人設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)機(jī)械設(shè)計(jì)、傳感技術(shù)、計(jì)算機(jī)應(yīng)用和自動(dòng)控制，是跨學(xué)科的綜合設(shè)計(jì)，應(yīng)作為一個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行工作。從總體出發(fā)研究系統(tǒng)內(nèi)各組成部分之間和外部環(huán)境與系統(tǒng)之間的相互關(guān)系。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)具有：1）整體性，2）相關(guān)性，3）目的性，4）環(huán)境適應(yīng)性。明確功能，提出多種方案，優(yōu)選方案，明確技術(shù)難點(diǎn)和關(guān)鍵技術(shù)。第二十一頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第二節(jié)一般工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)7.2.3分系統(tǒng)詳細(xì)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)一、機(jī)械結(jié)構(gòu)分系統(tǒng)1）手部結(jié)構(gòu)：即手爪或末端執(zhí)行器，用于機(jī)器人作業(yè)。2）手腕系統(tǒng)：用于改變手部的空間方位，和將工作載荷傳遞到手臂。3）手臂結(jié)構(gòu)：改變手部的空間位置，滿足機(jī)器人的工作空間，將載荷傳遞到機(jī)座。4）機(jī)座：起支撐作用。二、控制分系統(tǒng)：由控制計(jì)算機(jī)和驅(qū)動(dòng)裝置伺服控制器組成。1、控制分系統(tǒng)的特點(diǎn)：1）機(jī)器人的控制與他的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)有密不可分的關(guān)系。第二十二頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第二節(jié)一般工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)2）描述機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)多變量、非線性模型。3）工業(yè)機(jī)器人的任一位姿都可以通過(guò)不同的方式和路徑達(dá)到。2、控制分系統(tǒng)的基本功能1）示教功能2）運(yùn)動(dòng)控制功能3、工業(yè)機(jī)器人的控制方式1）點(diǎn)位控制方式2）連續(xù)軌跡控制方式4、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成（1）硬件：傳感裝置、控制裝置、關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)裝置。第二十三頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第二節(jié)一般工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)（2）軟件：運(yùn)動(dòng)軌跡算法、關(guān)節(jié)伺服控制算法、接口部分實(shí)現(xiàn)。3、智能分系統(tǒng)目前，機(jī)器人系統(tǒng)中的研究重點(diǎn)。主要包括兩部分：1、感知系統(tǒng)：主要靠硬件，特別是各種傳感器，結(jié)合微處理器和相關(guān)軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)感知控制。2、分析—決策—規(guī)劃系統(tǒng)：主要由軟件實(shí)現(xiàn)，通過(guò)收集、表達(dá)、分析整理各種數(shù)據(jù)和實(shí)際經(jīng)驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)科學(xué)決策，如：專家系統(tǒng)，模式識(shí)別。第二十四頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第二節(jié)一般工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)7.2.4系統(tǒng)內(nèi)外部接口設(shè)計(jì)1、機(jī)械接口主要采用螺栓、螺釘?shù)冗B接件固定連接，對(duì)一些易損件和經(jīng)常更換的外部設(shè)備，多采用卡口式連接方式。2、通信接口機(jī)器人與傳感器之間主要采用AI/O、DI/D接口。1、串行通訊接口RS232C：可以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的通信方式。2、串行接口RS485：RS-485采用主從式結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，可以掛接32個(gè)節(jié)點(diǎn)；通信方式以主站輪詢的方式進(jìn)行，系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、可靠性較差。第二十五頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第二節(jié)一般工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)3、FireWire總線下面所列是FireWire總線的一些特點(diǎn)：

①采用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)模型，所有連接設(shè)備建立一種對(duì)等網(wǎng)絡(luò)，設(shè)備之間可以互相通信而不通過(guò)主機(jī)。

②單一總線最多連接63個(gè)物理節(jié)點(diǎn)

③支持三種速率模式：100

Mbps、200

Mbps和400

Mbps。

④支持等時(shí)和異步兩種傳輸方式。等時(shí)傳輸：按一定的速率進(jìn)行傳輸，擁有固定的帶寬，異步傳輸：通過(guò)惟一地址指定響應(yīng)節(jié)點(diǎn)，通信時(shí)請(qǐng)求方與響應(yīng)方需要進(jìn)行聯(lián)絡(luò)。

⑤以125μs為循環(huán)周期第二十六頁(yè)，共三十頁(yè)，2022年，8月28日山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)電工程研究所2010/09/02第二節(jié)一般工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)

⑥采用六線制，包括兩對(duì)雙絞線和一對(duì)電源線。一對(duì)雙絞線傳輸數(shù)據(jù)，另一對(duì)傳輸選通信號(hào)。