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文檔簡介

任務(wù)一：工業(yè)機(jī)械手設(shè)備安裝將圖1所示的機(jī)械手底座安裝到型材實(shí)訓(xùn)桌上。將圖2所示的RV-3SD機(jī)械手本體安裝到機(jī)械手底座上。圖1 機(jī)械手底座 圖2RV-3SD機(jī)械手本體連接機(jī)械手本體與控制器的控制電纜線，連接機(jī)械手本體的進(jìn)氣氣管。將圖3所示抓手法蘭與機(jī)械手本體固連（連接法蘭圓端面與機(jī)械手本體J6關(guān)節(jié)輸出軸端面）圖3抓手法蘭 圖4大口氣夾將圖4所示大口氣夾與抓手法蘭固連。抓手安裝：將兩個(gè)側(cè)板、三個(gè)氣動(dòng)接頭、兩只磁性開關(guān)安裝到大口氣夾上，將光纖傳感器的光纖頭安裝到側(cè)板上，如圖 5所示。圖5抓手安裝光纖傳感器接收器、真空發(fā)生器到機(jī)械手本體上，安裝位置如圖6所示。圖6光纖傳感器接收器、真空發(fā)生器安裝位置安裝電磁閥到機(jī)械手本體電磁閥安裝板（J4軸的上方蓋板）上，如圖7所示。圖7電磁閥安裝板根據(jù)表1，連接電磁閥控制信號(hào)。電磁閥組別控制線GR1端口號(hào)第一組A端紅色線A1黑色線A4第一組B端紅色線A1黑色線A3第二組A端紅色線A1黑色線B2第二組B端紅色線A1黑色線B1表1電磁閥控制信號(hào)連接抓手輸入信號(hào)接線:將兩只磁性開關(guān)和光纖傳感器的信號(hào)輸出端與抓手輸入信號(hào)接口線（彈簧線）HC端相連，使用一對(duì)8P的AMP接插件,具體如表2：元器件AMP插頭端AMP插帽端HC端(D-2)(D-2100)光纖傳感器——棕色線A1紅色A1紅色黃色光纖傳感器、兩只磁性開關(guān)A2棕色A2棕色綠色——三根藍(lán)色線合在一起磁性開關(guān)1——棕色線A3綠色A3綠色紫色磁性開關(guān)2——棕色線光纖傳感器—黑色線

B1B2

黃色白色

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黃色白色

棕色藍(lán)色表2抓手輸入信號(hào)連接將抓手輸入電纜HC1、HC2端穿過電磁閥安裝板上的穿線孔并用自帶的塑料螺母固定；將抓手輸入電纜HC1、HC2端分別與本體J4關(guān)節(jié)內(nèi)HC1、HC2端對(duì)插連接；電磁閥GR1端與本體J4關(guān)節(jié)內(nèi)GR1端對(duì)插連接；本體J4關(guān)節(jié)內(nèi)白色氣管與電磁閥閥島P口接頭連接，黑色氣管與電磁閥閥島R口接頭連接；將電磁閥安裝板裝回本體J4關(guān)節(jié)原位并固定。連接抓手上的三個(gè)氣動(dòng)接頭、真空發(fā)生器輸入輸出氣動(dòng)接頭和電磁閥安裝板上的進(jìn)出氣動(dòng)接頭之間的氣管。將氣管、光纖、光纖傳感

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