機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)試卷

考試科目：機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)考試時(shí)間：120分鐘試卷總分100分題號(hào)一二三四五六總分得分評(píng)卷教師簡(jiǎn)答題（本大題共3小題，每小題5分，總計(jì)15分）1．示教再現(xiàn)式機(jī)器人答：先由人驅(qū)動(dòng)操作機(jī)，再以示教動(dòng)作作業(yè)，將示教作業(yè)程序、位置及其他信息存儲(chǔ)起來(lái)，然后讓機(jī)器人重現(xiàn)這些動(dòng)作。（5分）2．機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)由哪幾個(gè)部分組成答：通常由四個(gè)相互作用的部分組成：機(jī)械手、環(huán)境、任務(wù)和控制器。（5分）3．為了將圓柱形的零件放在平板上，機(jī)器人應(yīng)具有幾個(gè)自由度答：一共需要5個(gè)：定位3個(gè)，放平穩(wěn)2個(gè)。（5分）（10分）下面的坐標(biāo)系矩陣B移動(dòng)距離d=(5，2，6)T：01021004B0016 0001求該坐標(biāo)系相對(duì)于參考坐標(biāo)系的新位置。解：1005010201021004Bnew00160016 00010001(10分)0107100600112 0001（10分）求點(diǎn)P=(2，3，4)T繞x軸旋轉(zhuǎn)45度后相對(duì)于參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)。 21 0 022解：HPRot(x，45)300.7070.70730.707（10分）400.7070.70744.95（15分）寫(xiě)出齊次變換矩陣AT，它表示相對(duì)固定坐標(biāo)系{A}作以下變換：B（a）繞Z軸轉(zhuǎn)90o；（b）再繞X軸轉(zhuǎn)-90o；（c）最后做移動(dòng)（3，7，9）T。0103 解：AT0 017（15分） B 1009 0 001（15分）設(shè)工件相對(duì)于參考系{u}的描述為uT，機(jī)器人基座相對(duì)于參考系的描述為PuT，已知：B 0101 10010012，uT0105uT P100 0B0019 000 1 0001求：工件相對(duì)于基座的描述BTP解：1001010101050012（10分）BT=BTuT=[uT]-1uT=P u P B P00191000 0001000101020013（5分）=1009 0001（15分）寫(xiě)出3R平面機(jī)械手的各連桿參數(shù)和運(yùn)動(dòng)學(xué)方程（末端相對(duì)于基件三臂長(zhǎng)位l、l、l）。1 2 3解：各連桿參數(shù)如下：第2頁(yè)共4頁(yè)連桿連桿轉(zhuǎn)角n偏距nd扭角n桿長(zhǎng)na11001l22002l33003l cs0lc cs0lc cs0lc s1c10l1s1 2 2 220T=1 1 11,1T=s2c20l2s2,2T=s33c330l33s33（10分）10 01020 01030 010 0 001 0 001 0 0010T=0T1T2T（5分）3 1 2 3七、（20分）如下所式，T坐標(biāo)系經(jīng)過(guò)一系列微分運(yùn)動(dòng)后，其改變量為dT。求微分變化量（dx，dy，dz，x，y，z）以及相對(duì)T坐標(biāo)系的微分算子。 1005 0 0.10.10.6 T0013dT0.1 0 0 0.5 0108 0.1 0 0 0.5 0001 0 0 0 0解：因?yàn)閐TT，所以dTT1 0 0.10.10.610050.1 0 0 0.50018 0.1 0 0 0.501 0 0 0 0000 0.10.10.10.1 0 0 00.1 0 0 0 0 0 0 0d0.1，0，0，0，0.1，0.1TT1dT030 1（10分）00.1