穿梭車部件及功能介紹課件

[穿梭車部件及功能介紹]課件第一頁，共45頁。穿梭車介紹部件及功能講解演講人：張嘉陵時間：2013/09/11第二頁，共45頁。學(xué)習(xí)目標(biāo)1、理解并完全掌握穿梭車的各種功能及使用方法；2、指導(dǎo)下完成穿梭車的參數(shù)調(diào)整；3、了解穿梭車的原理，內(nèi)部電路；4、了解穿梭車的常見故障，并能排除常見故障；5、穿梭車的日常保養(yǎng)。第三頁，共45頁。穿梭式貨架存儲系統(tǒng)___概述穿梭式貨架系統(tǒng)由貨架、穿梭車以及叉車組成的高密度存儲系統(tǒng)叉車無需要駛?cè)胴浖?，由穿梭車在貨架軌道上往返行駛穿梭車通過無線遙控操作使其運(yùn)行貨物的存取方式可以是先進(jìn)先出或先進(jìn)后出，作業(yè)方式靈活貨物之間空隙小，取貨通道少，實現(xiàn)真正的高密度存儲適用于大量少樣貨物的存儲，例如食品，飲料業(yè)與日用化工等物流行業(yè)，可在－30度環(huán)境下作業(yè)。第四頁，共45頁。

軌道式自動導(dǎo)引車RGV（RailGuideVehicle），通過編程實現(xiàn)托盤貨物在穿梭式貨架中的存取、運(yùn)輸、放置等任務(wù)的搬運(yùn)小車，可與上位軟件WCS或ＷＭＳ系統(tǒng)進(jìn)行通訊。穿梭車（RGV）第五頁，共45頁。工作環(huán)境一、用于在設(shè)有本公司專用軌道的穿梭式貨架系統(tǒng)中升降及沿軌道行駛二、穿梭車不可用于有靜電、爆炸風(fēng)險的區(qū)域。三、工作環(huán)境中不可有腐蝕性氣體。第六頁，共45頁。工作條件工作環(huán)境溫度（冷庫型）：-30oC至+40oC工作環(huán)境溫度（標(biāo)準(zhǔn)型）：-10oC至+40oC穿梭車充電、存放環(huán)境溫度：+5oC至+40oC相對濕度條件：≤85%光照條件？？第七頁，共45頁?；竟ぷ鞣绞揭弧⒃谪浖苌涎剀壍酪苿迂浳锿斜P，實現(xiàn)貨物的存取.二、穿梭車的無線遙控為數(shù)字調(diào)頻模式.三、可進(jìn)行雙面控制以方便工作人員操作,在A面和B面均可實現(xiàn)托盤存取。開機(jī)后默認(rèn)從A面存取.第八頁，共45頁?；窘Y(jié)構(gòu)及各部分作用1.鋁腳2.車輪(從動輪)3.穿梭車支撐板4.側(cè)面光電開關(guān)5.車輪(主動輪)6.導(dǎo)向輪7.防撞頭8.防撞壓力波檢測膠條9.探貨光電10.端板11.蓋板12.面板13.指示燈14.顯示板15.方形光電16.緊停開關(guān)17.蜂鳴器18.雙聯(lián)開關(guān)第九頁，共45頁。第十頁，共45頁。一、車體穿梭車圍繞一個盒形底盤構(gòu)造而成，四角為鋁腳部件,帶有四個改性尼龍敷層的車輪及4個導(dǎo)向輪。穿梭車由1個26伏高性能免維護(hù)可充電鋰電池驅(qū)動。穿梭車前面以A標(biāo)記，后面以B標(biāo)記。在兩面都有防撞氣囊，指示燈和雙聯(lián)電源開關(guān),穿梭車A面設(shè)置有一個蜂鳴器，緊停開關(guān)。二、雙聯(lián)電源開關(guān)

雙聯(lián)電源開關(guān)按下時將切斷穿梭車控制系統(tǒng)、光電感應(yīng)開關(guān)、指示燈及顯示板的電源，但不切斷電機(jī)控制器及電機(jī)電源。三、緊停開關(guān)

緊停開關(guān)按下時將切斷穿梭車所有電源，在穿梭車再次投入運(yùn)行時必須使緊停開關(guān)均處于接通狀態(tài)。在穿梭車較長時間停止工作時，應(yīng)將緊停開關(guān)按下,切斷穿梭車所有電源。四、防撞保護(hù)報警

當(dāng)穿梭車在A面操作時防撞氣囊碰到軌道上的異常障礙物，穿梭車會執(zhí)行回初始點操作，當(dāng)穿梭車在B面操作時防撞氣囊碰到軌道上的異常障礙物，穿梭車同樣會執(zhí)行回初始點操作。第十一頁，共45頁。五、工作指示燈

兩燈型穿梭車:指示燈情況描述綠燈長亮工作狀態(tài)中紅燈長亮故障報警（顯示板顯示A2~A17）紅燈閃爍電池電壓低報警（顯示板顯示“A1”）紅燈、綠燈都熄滅待機(jī)狀態(tài)（顯示板顯示“r1”或“-１”）第十二頁，共45頁。四燈型穿梭車:

指示燈情況說明綠燈長亮待機(jī)狀態(tài)綠燈閃爍在運(yùn)行狀態(tài)中藍(lán)燈長亮自動取貨過程進(jìn)行中藍(lán)燈均勻閃爍P過程進(jìn)行中藍(lán)燈不均勻閃爍y過程進(jìn)行中紅燈長亮警示，同時顯示“A**”（**為數(shù)字）紅燈閃爍顯示板通訊故障，同時顯示“A**”（**為數(shù)字）或無顯示。黃燈長亮電池電量不足綠燈閃爍、紅燈閃爍除了y過程，進(jìn)或退時小車前有障礙物。綠燈閃爍、紅燈長亮A10、A12、A13過程進(jìn)行中。第十三頁，共45頁。六、遙控器

一臺手持遙控器控制多臺穿梭車遙控器采用數(shù)字調(diào)頻技術(shù)，使用數(shù)字脈沖編碼技術(shù)實現(xiàn)遙控器及遙控接收器間的數(shù)據(jù)傳輸遙控器上按不同的數(shù)字鍵即與對應(yīng)的穿梭車建立聯(lián)系，其后使用三個功能鍵控制對應(yīng)穿梭車完成相應(yīng)功能。第十四頁，共45頁。遙控器圖片第十五頁，共45頁。技術(shù)參數(shù)技術(shù)細(xì)節(jié)動力單元操作方式額定負(fù)載千克運(yùn)行速度(無載荷)米/秒運(yùn)行速度(有額定載荷)米/秒電池?zé)o線遙控式1200（標(biāo)準(zhǔn)），1500(訂制)0.7-0.90.6-0.7電池電池種類

電池容量伏/安時充電時間小時電池重量千克電池壽命鋰電26/60＜718≥1000次充放電次數(shù)電源適配器輸入伏/瓦V/W輸出伏/安V/A100-240AC/44029.4DC/12遙控類型頻率MHz供電伏/毫安數(shù)字調(diào)頻400-4703VDC/20電量計量？？第十六頁，共45頁。電池圖片第十七頁，共45頁。搬運(yùn)示意圖第十八頁，共45頁。放置示意圖第十九頁，共45頁。充電器圖片第二十頁，共45頁。出廠標(biāo)配清單序號名稱型號數(shù)量備注1穿梭車主機(jī)W0000D00001臺含鑰匙1把2鋰電池24V/60AH1塊

3遙控器T201T60RX1只

4充電器29.4V12A1只

5合格證\1份7用戶手冊\1本

第二十一頁，共45頁。穿梭式貨架木托盤選用標(biāo)準(zhǔn)

1、2、3、4號托盤各代表一種類型；1、2、3號可用于穿梭式臺車，4號不能用于穿梭式臺車；托盤性能：1號載重性能最好；2號可以使用但比1號稍差；3號可以使用但使用壽命較短、易損壞，不推薦使用；4號不能使用；托盤尺寸要求國標(biāo)（GB／T29341996），外形誤差（＋0、－6），對角線誤差≤13mm；我公司標(biāo)準(zhǔn)要求外形誤差±10mm，對角線誤差≤13mm。托盤承載撓度≤25mm（24h）托盤的規(guī)格要求需在訂單簽訂前與客戶確認(rèn),最好由客戶提供樣品我方測量、測試確認(rèn)后出具報告。第二十二頁，共45頁。操作說明初開機(jī)開始：打開緊停開關(guān)及電源開關(guān)，顯示器先是顯示初始化數(shù)據(jù)，然后顯示“0.0”設(shè)備進(jìn)行初始動作，到初始位后停止，顯示“r1”，進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)。中止：在顯示“0.0”時按◎鍵(或STOP鍵)，將顯示“A9”，設(shè)備停止動作。在顯示“A9”時按◎鍵(或STOP鍵)，將重新開始初始動作。第二十三頁，共45頁。遙控選擇穿梭車

在遙控器上按下與穿梭車編號對應(yīng)的數(shù)字鍵，建立遙控器與相應(yīng)穿梭車的聯(lián)系，其后即可用◎鍵(或STOP鍵)、↑鍵、↓鍵控制穿梭車完成各項功能。第二十四頁，共45頁。轉(zhuǎn)換設(shè)備方向（A面及Ｂ面互相轉(zhuǎn)換）

“r1”時，按住◎鍵(或STOP鍵)3秒，顯示將變?yōu)椤?1”并行駛到新的初始位置?！?1”時，按住◎鍵(或STOP鍵)3秒，顯示將變?yōu)椤皉1”并行駛到新的初始位置。中止：在此執(zhí)行過程按遙控器◎鍵(或STOP鍵)或穿梭車碰到障礙物，穿梭車將回到執(zhí)行此過程之前的初始位置并顯示“r1”或“-1”。第二十五頁，共45頁。進(jìn)入菜單

穿梭車顯示面板上出現(xiàn)r1或-1時，點按遙控器上面◎鍵(或STOP鍵)，會逐個顯示“d1”、“L1”“P0”、“y1”、“H1”、“C***”、“t**”。以下將對顯示的代號做說明。開機(jī)進(jìn)入：P0y1H1C**t**L1d1r1(-1)第二十六頁，共45頁。放貨

開始：r1或-1時點按↑鍵,顯示：r2或-2,結(jié)束：回到起點，到初始位并顯示r1或-1。中止：在r2或-2時按◎鍵(或STOP鍵)，顯示A12，穿梭車降到低位然后退回到起點，顯示r1或-1。穿梭車放第一盤貨行駛到位后，會回退20-30厘米（可調(diào)）后再將托盤放下，以為在用叉車將這盤貨取下后,放置一臺用于取貨的穿梭車留出空間。第二十七頁，共45頁。取貨（一次取貨）

開始：r1或-1時點按↓鍵,顯示：r3或-3,結(jié)束：回到起點，到初始位并顯示r1或-1。中止：在r3或-3時按◎鍵(或STOP鍵)，顯示A13，穿梭車降到低位然后退回到起點,顯示r1或-1。第二十八頁，共45頁。取貨（巷道全部取貨）

開始：r1或-1時長按↓鍵顯示；r3或-3,結(jié)束：取完所處巷道的所有貨物托盤后，到巷道最末端尋貨，確認(rèn)已完成取貨任務(wù)后回到起點，到初始位并顯示r1或-1。中止：在r3或-3時按◎鍵(或STOP鍵)，顯示A13，到低位停止取貨退回到起點，顯示r1或-1。第二十九頁，共45頁。手動進(jìn)退(d1)

手動前進(jìn)：開始：d1時按住↑鍵，顯示：d2,停止：d2時松開↑鍵，停止后顯示d1。

r1或-1時點按◎鍵(或STOP鍵)，直到顯示d1。手動后退：開始：d1時按住↓鍵，顯示：d3,停止：d3時松開↓鍵，停止后顯示d1第三十頁，共45頁。手動升降(L1)

進(jìn)入：在顯示d1時，點按一下◎鍵(或STOP鍵)

手動上升：開始：L1時點按↑鍵，顯示：L2,結(jié)束：到位后停，顯示L1。中止：L2時點按◎鍵(或STOP鍵)，停止后顯示L1。手動下降：開始：L1時點按↓鍵，顯示：L３,結(jié)束：到位后停，顯示L1。中止：L３時點按◎鍵(或STOP鍵)，停止后顯示L1。第三十一頁，共45頁。取指定數(shù)目的貨物(P0)

進(jìn)入：顯示L1時，按一下◎鍵(或STOP鍵)，顯示板顯示P0,指定取貨量：點按一下↑鍵數(shù)字加1，點按一下↓鍵數(shù)字減1，顯示：P**（**為相應(yīng)的數(shù)字）,開始：顯示P**(**非零)時點按◎鍵(或STOP鍵)開始。工作過程：穿梭車將貨物取至存取貨口后返回取下一盤貨，同時顯示板數(shù)字減一。

1)如前一盤貨已被取走，則穿梭車行駛至存取貨口后降到低位,將貨物放在軌道支撐面上,再去取下一盤貨物，同時面板顯示數(shù)字減一

2)如前一盤貨尚未取走，則穿梭車行駛到距離前一盤貨一定距離（可通過A/B面的方形光電進(jìn)行調(diào)整）后停止，在前一盤貨物取走后將所載貨物放到存取貨口，放下后再去取下一盤貨物,同時面板顯示數(shù)字減一結(jié)束：當(dāng)指定數(shù)量的貨物都取走后，面板顯示P0，本次P過程結(jié)束。中止：P過程中按◎鍵(或STOP鍵)，顯示A10，下降并退回原點，顯示r1或-1。第三十二頁，共45頁。移貨(y1)進(jìn)入：在顯示P0時，點按一下◎鍵(或STOP鍵)，開始：y1時點按↓鍵，顯示：y2，工作過程：一、穿梭車將第一盤貨物移至存取貨口處后，回退一個托盤位，以方便移貨過程結(jié)束后，從貨架上面取出穿梭車

二、穿梭車將接下來的托盤一盤一盤移至存取貨口。三、當(dāng)穿梭車到另一端口處仍舊沒有尋得可移貨物后，回到存取貨口處，本次移貨任務(wù)結(jié)束。意義：為雙向存取時從軌道另一端補(bǔ)充貨物留出空間使此后的取貨操作中穿梭車運(yùn)行時間縮短，以提高效率移貨功能完成前后的情況如下圖所示：第三十三頁，共45頁。第三十四頁，共45頁?；仄瘘c(H1)

進(jìn)入：在顯示y1時，點按一下◎鍵(或STOP鍵)，開始：H1時點按↓鍵，顯示：H2，結(jié)束：穿梭車降到低位并回到初始位置。中止：按◎鍵(或STOP鍵)。第三十五頁，共45頁。C***（電池量的百分比）

進(jìn)入:在顯示H1時，點按◎鍵(或STOP鍵)。第三十六頁，共45頁。t**（電源開一次后連續(xù)工作的分鐘數(shù)）

進(jìn)入：在顯示C***時，點按一下◎鍵(或STOP鍵)，連續(xù)按兩次↓鍵清除累計時間。第三十七頁，共45頁。盤點（Ｅ０）

進(jìn)入：在顯示t**時，點按一下◎鍵(或STOP鍵)，開始：E０時點按↓鍵，顯示：實時顯示盤點量結(jié)束：穿梭車到巷道另一頭后返回到初始位置。中止：按◎鍵(或STOP鍵)。第三十八頁，共45頁。操作狀態(tài)代碼表顯示說明顯示說明0.0開機(jī)初始動作階段P0收指定數(shù)字的貨物菜單r1或-1待機(jī)狀態(tài)P**個貨盤自動收貨中（*為數(shù)字）r2或-2放貨過程y1移貨r3或-3取貨過程y2移貨過程中d1手動控制小車H1回起始點d2穿梭車手動前進(jìn)中H2回起始點過程中d3穿梭車手動后退中C***顯示所剩電池量（百分?jǐn)?shù)）***%L1手動控制小車升降t**穿梭車電源開一次的連續(xù)工作時間（分鐘）L2穿梭車手動上升中E**盤點L3穿梭車手動下降中第三十九頁，共45頁。故障報警代碼表

顯示說明顯示說明A1電量低!A10終止定盤取貨!A2上升超時!A11存貨初始發(fā)生偏移!A3下降超時!A12終止存貨并復(fù)位!A4發(fā)生碰撞!A13終止取貨并復(fù)位!A5通訊故障!A14位移電機(jī)熱保護(hù)!A6開機(jī)升降超時!A15升降電機(jī)熱保護(hù)!A7工作中貨物偏移!A16復(fù)位進(jìn)行中!A8電流超過設(shè)定值!A17復(fù)位暫停!A9初始化終止!第四十頁，共45頁。應(yīng)急處理功能穿梭車帶有應(yīng)急救援電磁鐵選件，當(dāng)一臺穿梭車出現(xiàn)故障（如突然斷電）,停在貨架軌道上時，可在另一功能正常的穿梭車上安裝應(yīng)急救援電磁鐵，使用手動升降功能使安裝應(yīng)急救援電磁鐵的穿梭車處于和被救援穿梭車同樣的升降位置，再使用手動進(jìn)退功能控制安裝應(yīng)急救援電磁鐵的穿梭車