搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)與控制

搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)45

搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)!。!。第一章緒論1.1機(jī)械手的研究概況物完生活從、產(chǎn)化，安，因金、用持或工，、、業(yè)，、和等運(yùn)運(yùn)持和6

23；范兩運(yùn)軌控作床他器附床在心更獨(dú)控如于品主操1.2發(fā)展方、電等,如,更,如人,,,運(yùn)器人子制,如裝,裝裝具搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì),程序控器傳器-液元”典制技面，技相合,壓術(shù)從開(kāi)關(guān)控制入到高精反饋控制合,減少配件拆單高性,閥圈越來(lái)越小,1.3業(yè)械在產(chǎn)中應(yīng)用高、率、面件在，面，進(jìn)、軸一噴部高。1.4中研究的主要內(nèi)容控傳，直徑以尺寸圓形料物品移動(dòng)范為半1.2m形域度化命10年。和完件件設(shè)要部分與制裝和件。要進(jìn)化。，、，本料。搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)二章搬運(yùn)機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案械手成、驅(qū)以及2.2機(jī)械手本結(jié)構(gòu)的選擇按其基本結(jié)度。于度身具簡(jiǎn)。2.3機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主：末端作（又稱上配的操時(shí)也操直工器人和調(diào)末端的部，連部的分。要2.4、電簡(jiǎn)、2.5、2.6列表、、搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)R0.5m10三章搬運(yùn)機(jī)械手臂各部件的設(shè)計(jì)機(jī)械手部的設(shè)計(jì)算部計(jì)本?？紤]一，同構(gòu)所大是同、前能利

3.1.2根特分為和兩回型又和；平又型部型部單型部桿型部部部部平移類部平移動(dòng)夾平型用本單用滑部3.1.33.1.3.1分析下其分槽杠搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)中為F點(diǎn)O為則

和線OO向O1Fx

（3.1得FF2Fy

（3.2（3.3得F1

F2cosα

（3.4'101

（3.5（3.6得1

（3.7FFNFFNh

acos

3.8bFcosa

α

3.9——

——

F

30

0

:

0

30

與驅(qū)動(dòng)的計(jì)算同進(jìn)體機(jī)礎(chǔ)2—出同不同公NN搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)VV

90

V

.5NGG30kgN/kg300.150NNbbFcos22aa

3.103.113.123.13

KK實(shí)η——部械般0.85～0.95——全系一般1.2

η=0.9=1.5

3.14——情系主要Ｋ似下估２＝

被運(yùn)最大速

m/sm

0.03ss130220220K.8

3.15baba3.1.3.3分析計(jì)算、E,O′距離x,則x=

l

)

2

3.16mm搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì),xR

min

eq\o\ac(△,∣)

l

2

/sinα

2

-

l

2

Rmin/sin

2

∣3.17R

50

min

lb8∣=0.8423.1.3.4及滑槽長(zhǎng)度保有寬加張也則手

60

l寬55如圖沒(méi)它

。15ll.85

60

R

所max

80tan30

862

滑槽桿滑槽度中可從運(yùn)到距：dh-a

acos30

5

即驅(qū)杠兩指桿連圓柱在滑中移距d

'

所以d

'

壓缸的確定現(xiàn)已知a

l

可驅(qū)杠動(dòng)力F150cos380N實(shí)150cos380N實(shí)搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)bFcosaKK502F1380N0.3.1與工作之關(guān)系

3.203.21

~

F380N5000

PMpa。設(shè)D活塞桿d5D有

3.22入數(shù)求得

4FπP1

m254mm

3.233.2內(nèi)D系列（GB/T2348-1993）17D3.3d（）l58

筒壁厚當(dāng)D/

壁

D

當(dāng)D

時(shí)壁

2

式中——筒/yy/yy搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)

.nyP.5y—

bb35b。b：

D2

12222

D2

y

.385

mm。b6D

液體內(nèi)長(zhǎng)于活塞程與塞和外形要考到兩端間體長(zhǎng)于內(nèi)20~倍本

dl

b體內(nèi)部長(zhǎng)與桿連接結(jié)構(gòu)行整該19tt3.1.3.8（1端蓋釘計(jì)計(jì)算3.4t與力P之關(guān)

端蓋上每個(gè)螺釘危險(xiǎn)截上所承受力為：FFF總預(yù)

即工拉與與緊之。計(jì)算下作強(qiáng)為,以釘tmm試選擇4個(gè)螺，πDπ所以擇釘目適Z受力面

mm

KF.241KF.241N搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)S

.

00060288m

3.33F

Z

6

000602884

.72

3.34FKF預(yù)672預(yù)

k6。NN

3.35N總預(yù)螺釘料擇。則

N

3.36

s160n15

3.37安全數(shù)1.5螺的徑下得出d

3F

3.38F為總拉力

F

代入數(shù)得d

4

4.87236

mm

3.39螺釘直選標(biāo)dmm。M5。21P.P.5tD

PD

3.40D——DmmddMpayt

PD

mm

3.41tmm3.1.3.9壓缸密封置的選擇O168O.3.2腕部的計(jì)計(jì)算部計(jì)本手部設(shè)在部臂之要在部動(dòng)礎(chǔ)進(jìn)步變方動(dòng)并更適性獨(dú)自要繞軸回。FFFD2搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)重量輕載，，。考局，和外，理局決腕與部手的接必考工條境。3.2.2，工轉(zhuǎn)用轉(zhuǎn)以工轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)度用的量實(shí)3.2.3.1力矩腕部時(shí)，要的部支承處fM摩R

3.42中

，F(xiàn)—承處D,D—承的R122398N/Kg98N/Kgf—

f01-002f1M

摩

M

矩

3.43

慣

啟J慣

t啟

3.44

J

工

J—t—0.05-0.3s,啟驅(qū)液壓缸壓圓柱直徑重G

00737850Kg/m

3

355.

3.45效圓柱體1G355.1MR22g98

0.2.0888

3.46已知圓柱體RKg

7850Kg/m

348730J48730Jπ件.MNm搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)l

πR

2

mmm

3.47J

M工件

0

3.48

90M

慣

08886117工啟

N

3.49

總力矩

摩

慣

0

總力矩

.9957

m

3.50

總阻力

24

3.51內(nèi)徑計(jì)算

驅(qū)力矩

M

矩25總阻力矩bRr總阻力矩bRr上

PbR22

2

M

總力

3.52

M

矩

2M

3.53P—內(nèi)孔徑r—軸徑m，設(shè)時(shí)按

Dd

1寬度m搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)bR

3.54r.

R

MPa3.2.3.3壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算FFF總預(yù)

3.55下PMPat6D.目適Z

mmmm

3.56SR

r

.

.mm

3.57.2800.04.2800.04N/F

PSZ

46002625046

3.58FKF預(yù)6.9預(yù)所以

k6。NN

3.59.04N4550.07總預(yù)螺釘料擇

N

3.60則

σ

σs160n15

安1.51.2-2.5螺釘?shù)膹接墒降胐

3F

3.61F為總拉力

F總4dσ

41128154160

.mm

3.62螺釘直選標(biāo)dmm。3.2.3.4與輸出軸間連接螺釘算輸螺由將合產(chǎn)工預(yù)以合：

2

d

2

4

M

摩擦

fFZi0

3.6300i

搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)F,fiF

4Zfi

D

3.64

F

3.65bPFD4

2

2

0046415

0.063

2

0.025

2

223N

3.66

σ

σs160n5

n2.5

d

4F

42233160

.52

3.67d3.2.3.5承的選HT200、均減也能但較需效大沖機(jī)蓋器2966h66h、體閥體以及經(jīng)表面淬零件估計(jì)軸所受徑向載荷為軸向荷較可略處均選溝球承校核小軸處承軸承基數(shù)據(jù)下：CkN荷PXF數(shù)X取1rrN則N：rh

n

ε

N轉(zhuǎn)，0.5s成：

：nr/minCC承εrLh

1060

ε

10660900

3

3

5

h

365

遠(yuǎn)大軸使壽命選軸承深球承，60133.2.3.6件，密封的選擇端孔壁O型密封圈規(guī)格（GB3452.1-2005規(guī)格65O3.3臂的設(shè)計(jì)算3.3.1部計(jì)本設(shè)機(jī)手縮固定大上法蘭裝械直伸搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)靠是產(chǎn)規(guī)條下使業(yè)廣用必因期、使必、件到情置數(shù)縮10s位：位2mm伸縮3.3.2縮伸伸位電伸縮搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)速直推能起慣一起加按出機(jī)端撓方剛支安法安與相帶出長(zhǎng)度造安d②,3.3.33.3.3.1作負(fù)R和作壓力PRRef

g

3.70

ReR

——自；——摩；

——慣性由面得為

確1、質(zhì)kg2、)質(zhì))質(zhì)

N

3.71

R

確g搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)m

N

3.72

g

3.73tt

,m/sefg

3.74

RN3.1RNN,PMPaP作速度和速比的確定表液缸的比

3.3.3.3液壓缸缸筒內(nèi)徑D和塞桿直徑d的確定D..D

RπP

3.75P3.2Dbdd

3.76由塞桿3.3.3.4作行程和小導(dǎo)向長(zhǎng)度的最小導(dǎo)向度是指活塞桿部外伸活塞支撐到導(dǎo)向套動(dòng)點(diǎn)若從的度HLDH

3.77L大工行

L度D<80mmD倍活塞度D～1.0保證最小向長(zhǎng)度而過(guò)的增大導(dǎo)向長(zhǎng)度和塞度是不宜好辦是在向與塞之裝隔套K度C由導(dǎo)定向保長(zhǎng)且導(dǎo)活性示搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)8

3.78mm

3.79A22

3.80厚和外計(jì)算取D

'

即伸縮厚

δ37yy/nyy/nP160PMPa

3.6準(zhǔn)JB1068—67）/。D/

P

3.81

D/

D

y

3.82D——直——試定

取.5以P.5nny

b

nb取選得540b：

。byy95Jyy95J搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)

D2

13472

3.83

D2

y

3.84所取筒：

mm。Dδ50

mm

3.85缸底料擇料選用35號(hào)鋼，其拉度查540Mpab5

Py

15108

.mm

3.86所以底度δmm3.3.3.7壓穩(wěn)定性和活塞桿度

油缸穩(wěn)性的計(jì)算壓。為F為F。kF：

F為Fk

F

2

J

1

3.8739

Fk

ll

F

JJ

J

3.88J

πD

3.89其

、D體、D體

3.90JJ搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)

D

3.91JJ

1916

3.92JJ

3.93J

、Jll。查

JJ

，由

ll

l

500

得

FJ

其中，

l塞桿部至A處的離

l:尾部油處距離F

Fk

J

3.94

3.9552σ52σ。l500

d25

l

d

。

x

π2

EJ1F以

材1Pa1MPaJ矩

E1

351500

25717500

3.96主載故近地心進(jìn)σ

4

F21

3.97

d—外——心內(nèi)于實(shí)心F——力FN力——料許用力

/

σ料屈限sπσπσn

搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)σMPa/n

3.98σ

F

150.

.

3.99件的強(qiáng)計(jì)算。σ

FπDe

e

F——最大D——外徑——徑

——效率

.σ——許

σ

σ

n

σ拉T422σ

b

n~σ

πD

F

η

MPa

σ

σ

n

MPa

。

KF

τ

KKFddd

σστσF—最大推D——內(nèi)徑

d——外徑d內(nèi)用普GB196-63d近似按下/24/240.4.56τ搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)d22tt10K

K2515K002

Kσ

nsnMPas5mmGB/T193-2003td600d1t60157mm10

σ

KFπD1

2

1.53.14.562

2

.9922

τ

KKFdd11041

0124

.

σσn

2

3230.4933

。n件的確定活與活塞桿封裝置活塞與壁間在相運(yùn)動(dòng)此該密封屬于動(dòng)封里O型密45GB/T3452.3-2005OOGB/T3452.3-2005O、及水A圍3.3.3.10向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)作性提量軌得分經(jīng)材料擇為45號(hào)鋼圓σmax

MW

MFlNmm

z

132

3.32

4292.

搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)σ

max

W429297Z

σ253σ

σ

maxθ

22Fl33

EII

1

314

θ

22EI

1500223

0.

Fl33EI

1500333

0.

1、淬提耐磨也保韌時(shí)精472導(dǎo)軌潤(rùn)滑可采用潤(rùn)滑脂滑，是采用潤(rùn)滑油潤(rùn)滑此處用潤(rùn)脂潤(rùn)滑。搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)

4.1升，越，受，行，面。。械將

回轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)運(yùn)構(gòu)一設(shè)在處合理。身是械組。身：。優(yōu)點(diǎn)花。。采內(nèi)結(jié)運(yùn)。齒條從。。身運(yùn)回鍵蓋活是內(nèi)結(jié)緊。動(dòng)回一通向片來(lái)片度械對(duì)是兩片度動(dòng)片轉(zhuǎn)

。搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)4.2偏力初估件重：件

N

（4.1器

N

（4.2G

腕部

（4.3臂

N

（4.4即Gl1050Gl1050h300500總

N

4.51200件

l

夾器

l

部

950

l臂l

lll1工件持器3腕部12

l4臂

912500

4.6

偏

Gl總

4.7不自鎖條件分析計(jì)算

G總由FF'lR總

4.84.9F12

l總h

4.10謂不自條'FFFFf總1

4.11

取f

hlf

Glf總總.870435

4.124.13其

'升降缸之上零總量總''''''Ff.'搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)

缸

G總總轉(zhuǎn)桿桿

N

4.14'總

G總轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)

塞桿

4.15FR

l總h

1850435

N

4.16435f—摩擦數(shù)—的力矩計(jì)由臂動(dòng)的FF驅(qū)慣密回總F的算摩FFf摩R取f025知FN，R即1850摩RF的慣由擦公

N

4.174.184.19中

GF——靜加常速變量

4.2053'236'2360.05s。假設(shè)身壓速度為./：02

8/kg：慣

G總g

1850.0259.8

235

NN

4.21

F的計(jì)算回壓阻較為了計(jì)方本設(shè)計(jì)中將其略計(jì)

F的計(jì)算密用O壓于：FF密驅(qū)綜上述析算壓力為

4.22FFF'驅(qū)摩慣密回總

23603F驅(qū)

4.23所以

當(dāng)液缸上

驅(qū)

驅(qū)

N經(jīng)面的計(jì)定液壓的缸工壓關(guān)表可得P。內(nèi)徑的確定當(dāng)油無(wú)腔入：

F驅(qū)

壓的作力驅(qū)與液壓F驅(qū)

FP11

24

4.24搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)F驅(qū)

ηP

D

η

4.25S

P

4.26上

FπPη

4.27FπPη

4.28

F——N驅(qū)D—

η上D

Fη

4.29D

4.303.2D4.2.4.2桿徑d計(jì)算d

d

13385133

4.313.3dmm4.2.4.3與外徑確定3.6D

'

δ表手臂升參數(shù)

95mm

MPa

45mm

39944.2.4.5機(jī)升降螺釘計(jì)算FFF總預(yù)

4.32MPa3.4t,4πDπmmmmKFπDπmmmmKF83搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì).44

4.33S

0225

0.

4.34F

PSZ

10

6

003446

572.

4.35FKF預(yù)預(yù)

k6。NN

4.36.483148823總預(yù)

N

4.37料

s160n5

n1.51.2-2.5直由下得出d

3

4.38F為總拉即

Fd

4F

42336

.93mm

4.39直徑標(biāo)。4.2.4.6升降液壓缸的壁厚校核57MpaMpaδ

952

75

4.40D

75

.6

4.41!。4.42D——P.5

n

.5ynnbbn=5,bP1..108降足求

b4.43機(jī)身鍵軸的強(qiáng)度校核花屬轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)此TT—遞轉(zhuǎn)

4.44搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)—z—l——mmhPMPaP

d

m

D：TPzhldm

.MPa

即選該。：4.34.3.1力矩

驅(qū)慣

密M

M驅(qū)慣密回

4.46

慣

ε慣

Δ

4.47角度化rad/sΔt——啟過(guò)程J——部件包括工線N其零件離為l則

J

Jc

l總g

4.48

J——零重心量c

4.49部件可以等效為一個(gè)mm半徑為mm圓柱體圓柱體重量為G度rad/s間s總總阻力矩bR總阻力矩bR搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)J

2

1050

2

13

4.50

0

c

Gl總

2

105087

2

94

4.51M

ε

ω

0.2961

4.52M密回

M

03M密驅(qū)

M

回

。

驅(qū)

M

慣

03M密回

驅(qū)

4.53M

驅(qū)

2

N

4.54主要參數(shù)

M

驅(qū)力矩

M

矩

PbR222

M

總力

4.55

M

矩

2M2

4.5661DDP——r

m55d

bR

4.57個(gè)bmmrmm,!。4.58得

2MbP

2

22008

6

2

4.59根據(jù)準(zhǔn)列可滿要取DD'表手臂回液壓缸主要數(shù)

'

MPa

mm

121mm

80

36

305NF搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)壓螺釘?shù)挠?jì)FFF總預(yù)

4.60計(jì)算下以由表3.4可查得tmm試擇6，D10466以選擇數(shù)目合Z

4.61S

r

1

.

.

4.62以PS0304FZ

4.63FKF故k1.5-1.8K6預(yù)預(yù)

6

N

N

4.64以81024131664總預(yù)

N

4.6563d/1d/1Q235

σ

σs160n15

n1.51.2-2.5d

4

4.66F

Fd

4F

44

4.67mm與輸出軸間的連接螺計(jì)軸連偶軸缸將以工預(yù)以條故等

2

2

摩擦

fFZi0

4.68i

預(yù)緊f接合面摩擦圍鋼和鐵件接合面i片外軸可：F

4Zfi

4.69度件：4Fdσ

4.700.0.03622y/n0.0.03622y/n搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)F0

bP4Zfi

2

0.4

.N

4.71

σ

σs160n5

n2.5

d

4F

429014314

.

4.72M5。壓缸的厚δ

10.5mm

4.73D

.

.

10

4.74

D

y

4.75D——筒——筒試驗(yàn)應(yīng)當(dāng)額定力P以P.5

nbb用540b

。b65yy

D2

P2y

.43

4.76。：從B油從A。搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)4.4介及求件不、表低觸度依形。5.1設(shè)計(jì)求

控制電路的設(shè)等各分用缸馬達(dá)與控求滿足作序要系統(tǒng)訊號(hào)制電鐵按程依步進(jìn)作現(xiàn)安在端安夾持制系成靈活確調(diào)制系足要求缸其控元件要滿足力要求運(yùn)時(shí)間要求搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)5.2動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案——升——升降上升——快進(jìn)回——座慢——腕轉(zhuǎn)縮臂伸夾持器————底(回)——底座慢退———升臂下—夾升停。次步進(jìn)實(shí)現(xiàn)。（1）各壓缸換向路控前和選電以化手手夾并系的不步“O向。（2工較液流單工進(jìn)流進(jìn)路回路流閥。有選單好。（3）路。手升降的會(huì)由下或超速下行衡。5.35.3.1分能分持作運(yùn)動(dòng)過(guò)程不后兩個(gè)控。底座轉(zhuǎn)采擺正反速調(diào)速。于轉(zhuǎn)因具此除調(diào)的調(diào)還上裝手采雙作手成的速行油調(diào)。手速以完成手運(yùn)動(dòng)雙作上和下均由升中運(yùn)分起。油能出器發(fā)出導(dǎo)致荷動(dòng)關(guān)閉由蓄能泵導(dǎo)型位二換搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)與需率5.3.2.1各部件流量計(jì)算q

π

D

mm/s.

5.1q

ππD

mm

5.2v.

.mm/s

5.3πq

.

mm/s.

mL/s5.4縮出qv

ππ

392500

/s

5.5縮qAv

π

D

π

mm/s

.

mL/s

5.6機(jī)身vmm/s

5.7πDq

.

.mm

5.8....q1

ππv2544

mm

/s

.6

5.9qAv2

π4

πD224

25

/s

859

5.10即

qKqmaxq——pK—一取~3qmax

5.11

max

239228.26

5.12作力PKPmax

5.13K3即

——工作力pmaxKKPmax

.

5.14型號(hào)選擇1111搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制電路設(shè)計(jì)5.1

/r

/MPa

/L

2

R45.3.2.5功率PPq/η

p

5.15即

—的工piq——的piη——總060~0pPq/η.77.

5.16考到損失故按準(zhǔn)用列三異步電。下73q~5.2相異步電動(dòng)機(jī)

/kw