工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)認(rèn)知工作站

圖10所示，讓學(xué)生可以通過(guò)圖紙配合實(shí)物全方位了解工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械接結(jié)構(gòu)組成方式和運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，了解其部分結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)思路和技巧，掌握機(jī)械結(jié)構(gòu)零部件的日常維護(hù)操作要點(diǎn)，提高自身的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)能力。圖SEQ圖\*ARABIC10工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)裝配圖紙場(chǎng)地要求及地面要求（1）場(chǎng)地要求總面積：100平方米及以上。層高：凈高3.5米以上電源：220伏、380伏（2）地面要求靜態(tài)受力：地面每平方承重大于200KG，長(zhǎng)期受此重力地面不得有沉降。為防止提升平臺(tái)突然墜落對(duì)地面沖擊：要求地面每平方可抵抗300KG/平方的瞬時(shí)沖擊力，地面偶然承受此沖擊力不得有斷裂，塌陷?？梢缘啬_螺栓進(jìn)行設(shè)備固定（3）電腦桌要求規(guī)格/參數(shù)：

1、外觀尺寸：L2100*W600*H760mm（三人）或L700*W600*H760mm（一人）

2、內(nèi)孔：480*380mm

3、開(kāi)關(guān)：自動(dòng)鎖、鑰匙鎖

4、顏色：淺灰，乳白，進(jìn)口暖白（其他顏色可定做）

5、材料：優(yōu)質(zhì)高密度板、中纖板、三聚氰胺板（麻面）

6、顯示屏：17寸、19寸。（其他尺寸可定做）5.2、平面設(shè)計(jì)圖序號(hào)產(chǎn)品名稱(chēng)功能技術(shù)參數(shù)描述單位數(shù)量1工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)認(rèn)知工作站工業(yè)機(jī)器人本體：1) 六自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人2) 手腕負(fù)載6kg3) 最大工作半徑1405mm4) J1最大關(guān)節(jié)速度150°/s，最大關(guān)節(jié)范圍±150°5) J2最大關(guān)節(jié)速度150°/s，最大關(guān)節(jié)范圍+65°/-110°6) J3最大關(guān)節(jié)速度160°/s，最大關(guān)節(jié)范圍+160°/-110°7) J4最大關(guān)節(jié)速度360°/s，最大關(guān)節(jié)范圍±170°8) J5最大關(guān)節(jié)速度320°/s，最大關(guān)節(jié)范圍±120°9) J6最大關(guān)節(jié)速度360°/s，最大關(guān)節(jié)范圍±360°10) 瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩J5為54Nm，J6為23Nm11) 重量140kg12) 重復(fù)定位精度±0.05mm裝配圖紙：1) 工業(yè)機(jī)器人整體裝配圖紙2) 工業(yè)機(jī)器人各部件裝配圖紙展示工作臺(tái)：1) 鋼結(jié)構(gòu)展示工作臺(tái)，噴塑表面處理2) 尺寸1500mm×600mm×1900mm3) 提供設(shè)備和物品存放用柜子4) 帶4個(gè)高度可調(diào)的活動(dòng)腳輪，可自由移動(dòng)臺(tái)12工業(yè)機(jī)器人電氣結(jié)構(gòu)認(rèn)知工作站工業(yè)機(jī)器人控制器：1) 可實(shí)現(xiàn)6軸聯(lián)動(dòng)控制，最大可擴(kuò)展到12軸2) 先進(jìn)的多處理控制系統(tǒng)3) 高級(jí)機(jī)器人編程語(yǔ)言4) 可移植、開(kāi)放式、可擴(kuò)展5) 額定輸入電壓三相五線(xiàn)制380V，50Hz6) 提供數(shù)字量I/O，16點(diǎn)輸入、16點(diǎn)輸出工業(yè)機(jī)器人示教器：1) 6.5寸彩色圖形界面觸摸屏（VGA640×480）2) 緊急安全停機(jī)3) 三位使能啟動(dòng)裝置4) 支持左右手操作5) 支持USB存儲(chǔ)器6) 防護(hù)等級(jí)IP657) 重量1.25kg（不含線(xiàn)纜）工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：1) 2000W伺服電機(jī)2個(gè)，額定扭矩9.6Nm，額定電流13.8A，額定轉(zhuǎn)速2000rpm，配套伺服驅(qū)動(dòng)器2) 750W伺服電機(jī)1個(gè)，額定扭矩2.39Nm，額定電流5A，額定轉(zhuǎn)速3000rpm，配套伺服驅(qū)動(dòng)器3) 400W伺服電機(jī)1個(gè)，額定扭矩1.27Nm，額定電流3.3A，額定轉(zhuǎn)速3000rpm，配套伺服驅(qū)動(dòng)器4) 100W伺服電機(jī)2個(gè)，額定扭矩0.32Nm，額定電流1.1A，額定轉(zhuǎn)速3000rpm，配套伺服驅(qū)動(dòng)器虛擬顯示終端：1) 19英寸彩色顯示器，可壁掛2) INTELi5-6400CPU，4GB內(nèi)存3) 可實(shí)時(shí)采集工業(yè)機(jī)器人控制器對(duì)6個(gè)軸的控制命令4) 根據(jù)6個(gè)軸當(dāng)前角度狀態(tài)對(duì)應(yīng)控制工業(yè)機(jī)器人虛擬三維模型的姿態(tài)5) 可顯示當(dāng)前6個(gè)軸的角度值和工業(yè)機(jī)器人工具標(biāo)定點(diǎn)的空間坐標(biāo)值6) 可顯示當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人數(shù)字量I/O狀態(tài)7) 可根據(jù)部分I/O狀態(tài)模擬真實(shí)控制，如氣爪抓取物料移動(dòng)展示工作臺(tái)：1) 鋼結(jié)構(gòu)展示工作臺(tái)，噴塑表面處理2) 尺寸1500mm×600mm×1900mm3) 提供設(shè)備和物品存放用柜子4) 帶4個(gè)高度可調(diào)的活動(dòng)腳輪，可自由移動(dòng)臺(tái)23工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)實(shí)訓(xùn)工作站工業(yè)機(jī)器人本體：1) 六自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人2) 手腕負(fù)載6kg3) 最大工作半徑1405mm4) J1最大關(guān)節(jié)速度150°/s，最大關(guān)節(jié)范圍±150°5) J2最大關(guān)節(jié)速度150°/s，最大關(guān)節(jié)范圍+65°/-110°6) J3最大關(guān)節(jié)速度160°/s，最大關(guān)節(jié)范圍+160°/-110°7) J4最大關(guān)節(jié)速度360°/s，最大關(guān)節(jié)范圍±170°8) J5最大關(guān)節(jié)速度320°/s，最大關(guān)節(jié)范圍±120°9) J6最大關(guān)節(jié)速度360°/s，最大關(guān)節(jié)范圍±360°10) 瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩J5為54Nm，J6為23Nm11) 重量140kg12) 重復(fù)定位精度±0.05mm工業(yè)機(jī)器人控制器：1) 可實(shí)現(xiàn)6軸聯(lián)動(dòng)控制，最大可擴(kuò)展到12軸2) 先進(jìn)的多處理控制系統(tǒng)3) 高級(jí)機(jī)器人編程語(yǔ)言4) 可移植、開(kāi)放式、可擴(kuò)展5) 額定輸入電壓三相五線(xiàn)制380V，50Hz6) 提供數(shù)字量I/O，16點(diǎn)輸入、16點(diǎn)輸出工業(yè)機(jī)器人示教器：1) 6.5寸彩色圖形界面觸摸屏（VGA640×480）2) 緊急安全停機(jī)3) 三位使能啟動(dòng)裝置4) 支持左右手操作5) 支持USB存儲(chǔ)器6) 防護(hù)等級(jí)IP657) 重量1.25kg（不含線(xiàn)纜）工業(yè)機(jī)器人離線(xiàn)編程軟件：1) 正版軟件，可提供持續(xù)的技術(shù)支持服務(wù)；2) 可實(shí)現(xiàn)多個(gè)品牌多個(gè)型號(hào)的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行模型導(dǎo)入、軌跡規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)仿真和控制代碼輸出，實(shí)現(xiàn)離線(xiàn)編程（參考品牌ABB、KUKA、Staubli、廣州數(shù)控、新時(shí)達(dá)等）3) 可實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人多種編程模式選擇，如手持工具或手持工件4) 采用通用3D技術(shù)，與CAD教學(xué)銜接，支持prt(UG)、prt(ProE)、CATPart(CATIA)、sldpart(Solidworks)、ics(3D實(shí)體設(shè)計(jì))等3DCAD系統(tǒng)的模型文件導(dǎo)入，可通過(guò)三維球功能對(duì)模型進(jìn)行平移、旋轉(zhuǎn)操作5) 軌跡生成基于CAD數(shù)據(jù)，簡(jiǎn)化軌跡生成過(guò)程，提高精度，可利用實(shí)體模型、曲面或曲線(xiàn)直接生成運(yùn)動(dòng)軌跡6) 包含豐富的軌跡調(diào)整優(yōu)化工具包，如碰撞檢查、工業(yè)機(jī)器人可達(dá)性、姿態(tài)奇異點(diǎn)、軸超限、節(jié)拍估算、軌跡自動(dòng)調(diào)整優(yōu)化等功能7) 包含豐富的工藝應(yīng)用工具包，如自由設(shè)計(jì)定義工具及其坐標(biāo)信息，實(shí)際工件與模型工件的坐標(biāo)校準(zhǔn)確保軌跡精度，碼垛工藝包模擬真實(shí)物料抓取擺放過(guò)程，通過(guò)點(diǎn)云數(shù)據(jù)直接生成打孔軌跡，支持APTSource和NC格式G代碼的導(dǎo)入并自動(dòng)轉(zhuǎn)化為工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡等功能8) 提供工業(yè)機(jī)器人虛擬教學(xué)模塊，如虛擬示教器、機(jī)器人部件裝配、自動(dòng)生成仿真運(yùn)動(dòng)視頻并上傳云端等內(nèi)容9) 軌跡與CAD模型特征關(guān)聯(lián)，可根據(jù)CAD模型的改變自動(dòng)更新軌跡數(shù)據(jù)，即CAD模型尺寸變大，軌跡可自動(dòng)更新無(wú)需編輯操作，10) 可實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)碼垛工藝仿真，即通過(guò)設(shè)置工藝過(guò)程機(jī)器人可抓取模擬物料從A點(diǎn)抓取后搬運(yùn)到B點(diǎn)并放下，11) 可實(shí)現(xiàn)將編程結(jié)果仿真運(yùn)行過(guò)程并輸出動(dòng)畫(huà)，上傳云端自動(dòng)生成而二維碼，通過(guò)瀏覽器可直接播放，臺(tái)64《工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修》、《工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)》課程資源建設(shè)開(kāi)發(fā)由文字教材、教學(xué)課件、案例匯編、習(xí)題庫(kù)、試題庫(kù)、系列參考書(shū)和輔助教材等構(gòu)成資源集。

專(zhuān)業(yè)教學(xué)資源庫(kù)主要根據(jù)課程要求，完成項(xiàng)目建設(shè)素材庫(kù)建設(shè)，包括如下內(nèi)容：

職業(yè)信息庫(kù)（行業(yè)企業(yè)案例介紹、崗位工作情景介紹、新技術(shù)、新動(dòng)態(tài)介紹、相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范等）

教學(xué)文件庫(kù)（專(zhuān)業(yè)介紹、教學(xué)案例、課程標(biāo)準(zhǔn)、培訓(xùn)資料、課程等）

試題習(xí)題庫(kù)（包含理論、實(shí)操兩大部分，內(nèi)含省市、國(guó)家等競(jìng)賽題庫(kù)）

教案庫(kù)（各種課程教案）

案例庫(kù)（承載行業(yè)企業(yè)典型案例）

課件庫(kù)(PPT、圖片、動(dòng)畫(huà)等形式)

文本庫(kù)（電子書(shū)籍、技術(shù)資料、典型工作任務(wù)生產(chǎn)資料等）門(mén)25虛擬機(jī)器人機(jī)械裝調(diào)與維修虛擬機(jī)器人本體：外形尺寸與真實(shí)機(jī)器人完全相同，并擁有高度逼真的外觀。表面可見(jiàn)結(jié)構(gòu)、零部件與真實(shí)機(jī)器人一致，內(nèi)部零部件同樣采用真實(shí)尺寸，包括不同型號(hào)尺寸的高精度編碼電機(jī)及RV減速器、諧波減速器。示教器、電控柜：虛擬示教器、控制柜外形尺寸與真實(shí)示教器、電控柜相同，不僅擁有高度逼真的外觀還用有逼真的內(nèi)部。電機(jī)：J1-J6軸電機(jī)安裝順序、安裝方法及注意事項(xiàng)；電機(jī)插頭的連接。減速器：J1-J3軸RV減速器安裝方法及安裝不同軸的順序；J4-J6軸諧波減速器安裝方法及安裝順序。J1-J6軸：J1軸-J6軸安裝順序、安裝方式及注意事項(xiàng)；與其對(duì)應(yīng)的減速器、電機(jī)安裝的步驟。調(diào)試：J1軸-J6軸的單軸調(diào)試、整機(jī)調(diào)試、出廠調(diào)試、精度調(diào)試、速度調(diào)試；電機(jī)及其他元件接線(xiàn)檢查。認(rèn)知：機(jī)器人各軸的名稱(chēng)及運(yùn)動(dòng)方向、運(yùn)動(dòng)方式；RV減速器與諧波減速器的區(qū)別及工作原理、特性；伺服電機(jī)原理及特性，各軸運(yùn)動(dòng)方式J5、J6軸通過(guò)皮帶與減速器及諧波減速器配合驅(qū)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)。日常保養(yǎng)：機(jī)器人6軸6處注油口的位置及注油方法機(jī)械原理：通過(guò)示教器指令發(fā)出指令信號(hào)經(jīng)總線(xiàn)傳輸?shù)妮斎搿⑤敵鲂盘?hào)，伺服驅(qū)動(dòng)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)完成機(jī)器人指令的運(yùn)動(dòng)過(guò)程。常見(jiàn)故障：機(jī)器人精度偏差、機(jī)器人失效、機(jī)器人參數(shù)異常、機(jī)器人碰撞故障的現(xiàn)象、原因分析及故障排除方法。故障排查：故障報(bào)錯(cuò)、常見(jiàn)參數(shù)設(shè)置、零件更換門(mén)16虛擬機(jī)器人電氣裝調(diào)與維修虛擬控制柜：外形尺寸與真實(shí)機(jī)器人控制柜完全相同，并擁有高度逼真的外觀。表面可見(jiàn)結(jié)構(gòu)、零部件與真實(shí)控制柜一致，內(nèi)部零部件同樣采用真實(shí)尺寸，包括控制柜內(nèi)部控制器、I/O模塊、斷路器、接觸器、繼電器、線(xiàn)路。機(jī)器人、示教器：虛擬機(jī)器人、示教器外形尺寸與真實(shí)機(jī)器人、示教器相同，不僅擁有高度逼真的外觀還用有逼真的內(nèi)部元件包括減速器、電機(jī)、皮帶等。控制單元：通過(guò)示教器命令控制繼電器及斷路器的通斷，使機(jī)器人電機(jī)得電，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。伺服單元：由伺服驅(qū)動(dòng)裝置與伺服電機(jī)組成，通過(guò)伺服使能系統(tǒng)輸入數(shù)據(jù)再通過(guò)驅(qū)動(dòng)輸出數(shù)據(jù)，完成機(jī)器人指令控制。I/O單元：用于總線(xiàn)通信，控制端子CN1、CN2與伺服為構(gòu)成以太網(wǎng)傳輸閉環(huán)而形成的連接網(wǎng)絡(luò)。接線(xiàn)：將模塊單元的串聯(lián)及并聯(lián)線(xiàn)路、電源線(xiàn)路、控制線(xiàn)路、以太網(wǎng)網(wǎng)線(xiàn)連接。安裝：將機(jī)器人J1-J6軸控制器依次安裝并將電源線(xiàn)及總線(xiàn)輸入、輸出線(xiàn)路連接；I/O模塊安裝位置及安裝方法；電源控制單元繼電器、接觸器、斷路器的安裝及接線(xiàn)；調(diào)試：通過(guò)電源通斷及相間電壓量取觀察電源指示燈及示教器的開(kāi)機(jī)來(lái)判斷電源，及控制器的POWER指示燈判斷工作狀態(tài)。認(rèn)知：示教器面板按鈕及控制柜按鈕的名稱(chēng)、作用