




版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
注塑機(jī)機(jī)械手程序教材第一頁,共二十頁,2022年,8月28日本次設(shè)計(jì)采用路徑規(guī)劃的原理來實(shí)現(xiàn)教導(dǎo)方式L型取件變形L型取件有嵌件式取件變形有嵌件式取件路徑規(guī)劃第二頁,共二十頁,2022年,8月28日主待機(jī)位:開始取件前主臂所處位置,是機(jī)械手主臂工藝程序開始也是工藝程序結(jié)束的位置(如圖點(diǎn)1)主臂下行:主臂下行進(jìn)入模內(nèi)的位置(如圖點(diǎn)2)主取產(chǎn)品:主臂取注塑件的位置(如圖點(diǎn)3)主臂后行:主臂取完塑件,在模內(nèi)準(zhǔn)備上行到模外的位置(如圖點(diǎn)4)主臂上行:主臂從模內(nèi)上行到模外的位置(如圖點(diǎn)5)裝箱位置:主臂放置產(chǎn)品的位置。主臂的主要位置教導(dǎo)位置的定義第三頁,共二十頁,2022年,8月28日教導(dǎo)位置的定義副待機(jī)位:開始取件前副臂所處位置,是機(jī)械手副臂工藝程序開始也是工藝程序結(jié)束的位置(如圖點(diǎn)6)副臂下行:副臂下行進(jìn)入模內(nèi)的位置(如圖點(diǎn)7)副夾水口:副臂夾取水口的位置(如圖點(diǎn)8)副臂后行:副臂夾完水口,在模內(nèi)準(zhǔn)備上行到模外的位置(如圖點(diǎn)9)副臂上行:主臂從模內(nèi)上行到模外的位置(如圖點(diǎn)10)副放水口:副臂放置水口的位置。副臂的主要位置第四頁,共二十頁,2022年,8月28日主臂運(yùn)動(dòng)順序教導(dǎo)定位順序主待機(jī)位→主臂下行→主取產(chǎn)品→主臂后行→主臂上行→裝箱位置(不良品位)教導(dǎo)時(shí)主臂的定位順序主取產(chǎn)品→主臂后行,主臂下行→主待機(jī)位→主臂上行→裝箱位置(不良品位)第五頁,共二十頁,2022年,8月28日副臂運(yùn)動(dòng)順序教導(dǎo)定位順序副待機(jī)位→副臂下行→副夾水口→副臂后行→副臂上行→副放水口教導(dǎo)時(shí)副臂的定位順序副夾水口→副臂后行,副臂下行→副待機(jī)位→副臂上行→副放水口第六頁,共二十頁,2022年,8月28日教導(dǎo)程序主畫面介紹教導(dǎo)新工藝演示第七頁,共二十頁,2022年,8月28日教導(dǎo)程序驗(yàn)證畫面介紹教導(dǎo)新工藝演示第八頁,共二十頁,2022年,8月28日教導(dǎo)程序存儲(chǔ)畫面介紹教導(dǎo)新工藝演示第九頁,共二十頁,2022年,8月28日本次設(shè)計(jì)采用路徑規(guī)劃的原理來實(shí)現(xiàn)教導(dǎo)方式。觸摸屏端通過對路徑的分析,設(shè)定相應(yīng)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)順序,根據(jù)指令系統(tǒng)自動(dòng)生成一套工藝程序,并傳輸?shù)絇LC端進(jìn)行執(zhí)行。同時(shí)在PLC中有相應(yīng)的程序儲(chǔ)存區(qū)和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū),PLC根據(jù)程序存儲(chǔ)區(qū)的指令來進(jìn)行動(dòng)作。而這些程序是根據(jù)指令系統(tǒng)中的指令、根據(jù)教導(dǎo)程序按一定的順序組成的。同時(shí)PLC端有兩段程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū),一段為主臂的程序存儲(chǔ)區(qū),另一端為副臂的程序儲(chǔ)存區(qū)。在工藝程序執(zhí)行的時(shí)候兩段程序存儲(chǔ)區(qū)在同時(shí)執(zhí)行,這樣就可以滿足主副臂相對獨(dú)立的執(zhí)行。教導(dǎo)功能的實(shí)現(xiàn)第十頁,共二十頁,2022年,8月28日在PLC端有相應(yīng)的子程序端來對應(yīng)不同的指令,在PLC端實(shí)現(xiàn)的為對于終端電機(jī)的具體執(zhí)行,根據(jù)指令系統(tǒng)的要求,PLC系統(tǒng)相當(dāng)與一個(gè)控制器和運(yùn)算器,根據(jù)兩段程序區(qū)的指令來進(jìn)行程序運(yùn)行。下圖為PLC端程序運(yùn)行的流程圖:PLC程序運(yùn)行流程圖第十一頁,共二十頁,2022年,8月28日教導(dǎo)程序的基本結(jié)構(gòu)在觸摸屏端存儲(chǔ)的是工藝程序的源程序,當(dāng)需要顯示時(shí),把源程序分解成為顯示區(qū)程序,當(dāng)需要生成加工工藝程序的時(shí)候則生成執(zhí)行代碼傳輸給PLC端執(zhí)行。
第十二頁,共二十頁,2022年,8月28日教導(dǎo)程序源程序儲(chǔ)存區(qū)源程序區(qū)分為主臂程序存儲(chǔ)區(qū)和副臂程序存儲(chǔ)區(qū)兩塊。每個(gè)位置對應(yīng)的分塊程序儲(chǔ)存區(qū),儲(chǔ)存了該位置的信息及該位置下的動(dòng)作信息。它是按照位置動(dòng)作的先后次序來存儲(chǔ)的。存儲(chǔ)信息類型可以分為兩大類:位置信息,動(dòng)作信息。第十三頁,共二十頁,2022年,8月28日教導(dǎo)程序源程序儲(chǔ)存區(qū)例如主待機(jī)位執(zhí)行翻直和等候開模,主臂程序存儲(chǔ)區(qū)的值為第十四頁,共二十頁,2022年,8月28日教導(dǎo)程序源程序儲(chǔ)存區(qū)指令在內(nèi)存中的存儲(chǔ)格式為:Addr LOC :定位操作碼Addr+1 order :運(yùn)動(dòng)順序Addr+2 XL :X位置低字Addr+3 XH :X位置高字Addr+4 XV :X速度Addr+5 YL :Y位置低字Addr+6 YH :Y位置高字Addr+7 YV :Y速度Addr+8 ZL :Z位置低字Addr+9 ZH :Z位置高字Addr+10ZV :Z速度Addr+11UL :U位置低字Addr+12UH :U位置高字Addr+13UV :U速度Addr+14VL :V位置低字Addr+15VH :V位置高字Addr+16VV :V速度存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)如右:長度:17words位置信息存儲(chǔ)第十五頁,共二十頁,2022年,8月28日教導(dǎo)程序源程序儲(chǔ)存區(qū)動(dòng)作信息存儲(chǔ)(1)有時(shí)間參數(shù)動(dòng)作:格式:ACT,TPAR長度:2wordsAddr ACT :動(dòng)作操作碼Addr+1 TPAR :時(shí)間參數(shù)(2)無時(shí)間參數(shù)動(dòng)作:格式:ACT長度:1wordsAddr ACT :動(dòng)作操作碼(3)微調(diào)動(dòng)作格式:MICO-LOCLOCV長度:4wordsAddr MICO-LOC:微調(diào)操作碼Addr+2 LOC :位置參數(shù)Addr+1 V :速度參數(shù)第十六頁,共二十頁,2022年,8月28日分塊程序與顯示
觸摸屏端的程序存儲(chǔ)和調(diào)用是以源程序?yàn)榛?,源程序首先?jīng)過分塊程序,分成以位置為分界的N個(gè)程序塊,再調(diào)用分塊制表程序,挑出每個(gè)程序塊中的位置信息和動(dòng)作信息,以待顯示,最后調(diào)用顯示程序,把各個(gè)位置動(dòng)作信息顯示出來。插入、刪除、查看位置動(dòng)作程序的操作是對于單個(gè)程序塊進(jìn)行的,對于每個(gè)程序塊,進(jìn)行動(dòng)作和位置的插入刪除查看操作。主待機(jī)位執(zhí)行翻直、等候開模的塊程序存儲(chǔ):Addr :主待機(jī)位操作碼Addr+1 :運(yùn)動(dòng)順序Addr+2 :X位置低字Addr+3 :X位置高字Addr+4 :X速度Addr+5 :Y位置低字Addr+6 :Y位置高字Addr+7 :Y速度Addr+8 :Z位置低字Addr+9 :Z位置高字Addr+10 :Z速度Addr+11 :U位置低字Addr+12 :U位置高字Addr+13 :U速度Addr+14 :V位置低字Addr+15 :V位置高字Addr+16 :V速度Addr+17 :翻直操作碼Addr+18 :翻直時(shí)間參數(shù)Addr+19 :等候開模操作碼: ::Addr+99 :源程序→顯示第十七頁,共二十頁,2022年,8月28日生成執(zhí)行代碼
在生成執(zhí)行代碼時(shí),首先調(diào)用合成程序把所有的位置點(diǎn)信息組合成為一段完整的源程序,再調(diào)用相應(yīng)的編譯程序?qū)υ闯绦蜻M(jìn)行編譯生成最后的執(zhí)行代碼轉(zhuǎn)遞給PLC。編譯程序包括,編譯主程序、編譯位置程序和編譯動(dòng)作程序。其中編譯動(dòng)作程序由于動(dòng)作類型的不一樣可以分為三類動(dòng)作的編譯程序。第十八頁,共二十頁,2022年,8月28日生成執(zhí)行代碼編譯位置程序各個(gè)位置點(diǎn)的電機(jī)的運(yùn)動(dòng)順序:待機(jī)位置:YV—XU—Z取件上位:YV—XU—Z取件下位:Y(主臂),V(副臂)放嵌件位:Z—Y
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 2025年工程合同協(xié)議審批會(huì)簽單
- 《找規(guī)律》(教案)北師大版三年級下冊數(shù)學(xué)
- 農(nóng)村建房合同協(xié)議書電子版(2025年版)
- 第13課 網(wǎng)絡(luò)安全防范 教學(xué)設(shè)計(jì) 2024-2025學(xué)年浙教版(2023)初中信息技術(shù)八年級上冊
- 第五單元-解決問題的策略-(單元測試)-蘇教版數(shù)學(xué)三年級上冊(含解析)
- 2023年現(xiàn)場總線智能儀表投資申請報(bào)告
- 2025年廣西演藝職業(yè)學(xué)院單招職業(yè)傾向性測試題庫完整版
- 2024年電工儀器儀表項(xiàng)目資金需求報(bào)告代可行性研究報(bào)告
- 2025年黑龍江省單招職業(yè)適應(yīng)性測試題庫一套
- 2025陜西省建筑安全員-A證考試題庫附答案
- 初中物理競賽及自主招生講義:第7講 密度、壓強(qiáng)與浮力(共5節(jié))含解析
- 高中主題班會(huì) 梁文鋒和他的DeepSeek-由DeepSeek爆火開啟高中第一課-高中主題班會(huì)課件
- 一年級下冊書法教案 (一)
- 2024-2025學(xué)年重慶市渝中區(qū)四年級(上)期末數(shù)學(xué)試卷
- 2025年人教版中考英語一輪復(fù)習(xí):七年級下冊考點(diǎn)測試卷(含答案)
- 四川省成都市2025年中考數(shù)學(xué)模擬試卷五套附參考答案
- 國家安全網(wǎng)絡(luò)教育
- 垃圾發(fā)電廠汽輪機(jī)培訓(xùn)
- 《浙江省應(yīng)急管理行政處罰裁量基準(zhǔn)適用細(xì)則》知識培訓(xùn)
- 2025年山東健康集團(tuán)招聘筆試參考題庫含答案解析
- 手術(shù)室突然停電應(yīng)急演練
評論
0/150
提交評論