《自動控制原理實(shí)驗(yàn)》課程標(biāo)準(zhǔn)

《自動控制原理實(shí)驗(yàn)》課程標(biāo)準(zhǔn)第一部分前言一、課程基本信息課程編號課程名稱課程類別學(xué)時學(xué)分開課學(xué)期考核方式適用專業(yè)開課單位AL043080自動控制原理實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)80.55實(shí)驗(yàn)報告電氣工程及其自動化機(jī)電工程學(xué)院二、課程性質(zhì)自動控制原理是控制類專業(yè)一門重要的專業(yè)基礎(chǔ)課，屬于技術(shù)學(xué)科。他研究的主要對象是自動控制系統(tǒng)，研究的中心問題是自動控制的共同規(guī)律及基本內(nèi)容是教學(xué)模型、系統(tǒng)分析和系統(tǒng)設(shè)計(jì)，它是自動化技術(shù)的基礎(chǔ)理論。具有很強(qiáng)的理論性、系統(tǒng)性和抽象性，而且有很強(qiáng)的應(yīng)用背景。它既是一門技術(shù)學(xué)科，更重要的是具有普適性的方法論。學(xué)生僅進(jìn)行理論學(xué)習(xí)有一定的難度，開設(shè)實(shí)驗(yàn)課使學(xué)生對自動控制和系統(tǒng)具有感性的認(rèn)知，加深對控制原理的理解，通過實(shí)驗(yàn)初步掌握自動控制系統(tǒng)的構(gòu)成和一般調(diào)試的方法和基本技能，培養(yǎng)學(xué)生運(yùn)用理論進(jìn)行系統(tǒng)分析，系統(tǒng)設(shè)計(jì)的思想方法和解決問題的能力，強(qiáng)化理論聯(lián)系實(shí)際促進(jìn)和鞏固課程理論的學(xué)習(xí)。三、課程基本理念自動控制原理課程是電氣自動化相關(guān)專業(yè)的一門重要的專業(yè)基礎(chǔ)課，通過實(shí)驗(yàn)使學(xué)生進(jìn)一步了解和掌握自動控制的基本概念，控制系統(tǒng)的分析方法和設(shè)計(jì)方法，學(xué)習(xí)和掌握模擬電路構(gòu)成和測試技術(shù)，提高學(xué)生的實(shí)踐能力。自動控制原理實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)采用典型環(huán)節(jié)模塊化結(jié)構(gòu)，可根據(jù)實(shí)驗(yàn)要求選擇不同的參數(shù)與結(jié)構(gòu)，可獨(dú)立支持自控原理的實(shí)驗(yàn)教學(xué)實(shí)驗(yàn)，還可擴(kuò)展計(jì)算機(jī)控制技術(shù)實(shí)驗(yàn)。主動承擔(dān)自動控制理論的課內(nèi)理論驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)、綜合性實(shí)驗(yàn)以及課程設(shè)計(jì)、畢業(yè)設(shè)計(jì)、創(chuàng)新項(xiàng)目實(shí)驗(yàn)等實(shí)踐教學(xué)。四、課程的設(shè)計(jì)思路通過行為導(dǎo)向的項(xiàng)目式教學(xué)，加強(qiáng)學(xué)生實(shí)驗(yàn)技能的培養(yǎng)，培養(yǎng)學(xué)生的綜合職業(yè)能力和職業(yè)素養(yǎng)；獨(dú)立學(xué)習(xí)及獲取新知識、新技能、新方法的能力；與人交往、溝通及合作等方面的態(tài)度和能力。第二部分課程目標(biāo)一、總體目標(biāo)電機(jī)與拖動實(shí)驗(yàn)課是《電機(jī)與拖動》和其相近課程的重要組成部分，本實(shí)驗(yàn)講義只側(cè)重于掌握實(shí)驗(yàn)方法，并運(yùn)用課堂上學(xué)到的電機(jī)理論知識來分析研究實(shí)驗(yàn)中的各種問題，得出必要的結(jié)論，從而達(dá)到培養(yǎng)學(xué)生在電機(jī)拖動這門學(xué)科中具備分析問題和解決問題的初步能力。二、具體目標(biāo)1.知識與方法通過實(shí)施實(shí)驗(yàn)教學(xué)使學(xué)生進(jìn)一步了解和掌握自動控制理論的基本概念，控制系統(tǒng)的分析設(shè)計(jì)方法，學(xué)習(xí)和掌握分析設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的各種仿真方法，提高應(yīng)用計(jì)算機(jī)的能力和水平，進(jìn)行實(shí)驗(yàn)技能的基本訓(xùn)練提高學(xué)生分析問題和解決問題的能力，培養(yǎng)理論聯(lián)系實(shí)際的學(xué)風(fēng)和科學(xué)研究的初步訓(xùn)練。。自動控制原理實(shí)驗(yàn)課的目的在于培養(yǎng)學(xué)生掌握基本的實(shí)驗(yàn)方法與操作技能。培養(yǎng)學(xué)生學(xué)會根據(jù)實(shí)驗(yàn)?zāi)康臄M定實(shí)驗(yàn)線路，選擇所需儀表，確定實(shí)驗(yàn)步驟，測取所需數(shù)據(jù)，進(jìn)行分析研究，得出必要結(jié)論，從而完成實(shí)驗(yàn)報告。在整個實(shí)驗(yàn)過程中，必須集中精力，及時認(rèn)真做好實(shí)驗(yàn)。2.技能與能力通過本課程的學(xué)習(xí)，學(xué)生應(yīng)達(dá)到下列要求：1）進(jìn)一步鞏固和加深對《自動控制原理》基本知識的理解，同時鍛煉學(xué)生認(rèn)真獨(dú)立完成任務(wù)的能力。2）通過實(shí)驗(yàn)培養(yǎng)學(xué)生獨(dú)立思考問題、解決問題的能力。3）能正確使用儀器設(shè)備，掌握實(shí)驗(yàn)原理、實(shí)驗(yàn)步驟及操作規(guī)范。4）能獨(dú)立完成實(shí)驗(yàn)報告準(zhǔn)確處理實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，正確繪制電路原理圖。3.情感與態(tài)度培養(yǎng)學(xué)生與同學(xué)、老師的溝通能力，培養(yǎng)學(xué)生的社會公德意識，培養(yǎng)學(xué)生敬崗愛業(yè)精神。第三部分內(nèi)容標(biāo)準(zhǔn)一、課程結(jié)構(gòu)序號項(xiàng)目名稱實(shí)驗(yàn)類型組織形式教學(xué)場地儀器設(shè)備學(xué)時分配備注1典型環(huán)節(jié)的時域響應(yīng)驗(yàn)證型實(shí)驗(yàn)分組實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)室自控實(shí)驗(yàn)臺22典型系統(tǒng)時域響應(yīng)和穩(wěn)定性分析綜合型實(shí)驗(yàn)分組實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)室自控實(shí)驗(yàn)臺23線性系統(tǒng)的根軌跡分析驗(yàn)證型實(shí)驗(yàn)分組實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)室自控實(shí)驗(yàn)臺24線性系統(tǒng)的校正綜合型實(shí)驗(yàn)分組實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)室自控實(shí)驗(yàn)臺2二、具體內(nèi)容和標(biāo)準(zhǔn)序號項(xiàng)目名稱主要內(nèi)容內(nèi)容標(biāo)準(zhǔn)教學(xué)建議與說明1典型環(huán)節(jié)的時域響應(yīng)1）掌握各典型環(huán)節(jié)模擬電路的構(gòu)成方法2）熟悉各種典型環(huán)節(jié)的理想階躍響應(yīng)曲線和實(shí)際階躍響應(yīng)曲線3）了解參數(shù)變化對典型環(huán)節(jié)的動態(tài)特性的響應(yīng)通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證輸入輸出曲線。加深對典型環(huán)節(jié)的認(rèn)識和理解。2學(xué)時2典型系統(tǒng)時域響應(yīng)和穩(wěn)定性分析1）研究二階系統(tǒng)的特征參數(shù)對系統(tǒng)動態(tài)性能的影響2）研究二階系統(tǒng)的三種阻尼比下的階躍響應(yīng)曲線及系統(tǒng)的穩(wěn)定性。3）熟悉勞斯判據(jù)，用勞斯判據(jù)對三階系統(tǒng)進(jìn)行穩(wěn)定性分析。通過實(shí)驗(yàn)對二階系統(tǒng)和三階系統(tǒng)，加強(qiáng)理解和認(rèn)識。同時通過勞斯判據(jù)對三階系統(tǒng)進(jìn)行穩(wěn)定性分析。2學(xué)時3線性系統(tǒng)的根軌跡分析1）掌握實(shí)驗(yàn)方法繪制根軌跡圖2）掌握根據(jù)根軌跡圖分析系統(tǒng)的性能通過繪制根軌跡，分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性、動態(tài)性能及穩(wěn)態(tài)特性。2學(xué)時4線性系統(tǒng)的校正1）掌握系統(tǒng)串聯(lián)校正的方法，根據(jù)期望的時域性能指標(biāo)確定2）二階系統(tǒng)的串聯(lián)校正環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)通過試驗(yàn)掌握串聯(lián)校正的方法2學(xué)時第四部分課程實(shí)施建議一、教學(xué)建議（一）課程組織形式實(shí)驗(yàn)以小組為單位進(jìn)行，每組由3人組成，推選一人負(fù)責(zé)組織全組的試驗(yàn)工作。試驗(yàn)課一般分課前預(yù)習(xí)、試驗(yàn)和分析討論、書寫實(shí)驗(yàn)報告三個階段，各個階段要求如下：1）課前預(yù)習(xí)要求在預(yù)習(xí)時仔細(xì)閱讀試驗(yàn)指導(dǎo)書，復(fù)習(xí)教科書或教學(xué)參考書中有關(guān)章節(jié)或參考有關(guān)資料，明確試驗(yàn)?zāi)康?、任?wù)，了解試驗(yàn)基本原理以及試驗(yàn)線路、方法、步驟；清楚實(shí)驗(yàn)中要觀察哪些現(xiàn)象，記錄哪些數(shù)據(jù)和注意哪些事項(xiàng)。2）實(shí)驗(yàn)（1）實(shí)驗(yàn)必須在相應(yīng)的理論課內(nèi)容講完后進(jìn)行，實(shí)驗(yàn)學(xué)生必須認(rèn)真的預(yù)習(xí)實(shí)驗(yàn)講義及所學(xué)的有關(guān)理論知識。（2）實(shí)驗(yàn)課堂指導(dǎo)老師，利用20到30分鐘講授本實(shí)驗(yàn)的內(nèi)容，所用器材及注意事項(xiàng)。（3）學(xué)生進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，指導(dǎo)老師要認(rèn)真指導(dǎo)。（4）寫完后，學(xué)生要及時的寫出實(shí)驗(yàn)報告，并上交指導(dǎo)老師。完成全部規(guī)定的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，先對實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行初步檢查分析，看有無漏誤，然后交指導(dǎo)教師簽字后方可拆線。最后將儀表開關(guān)和導(dǎo)線整理好，按規(guī)定位置放好，搞好清潔衛(wèi)生工作方可離開實(shí)驗(yàn)室。（二）教學(xué)模式、策略和方法自動控制原理實(shí)驗(yàn)課的目的在于培養(yǎng)學(xué)生掌握基本的實(shí)驗(yàn)方法與操作技能。培養(yǎng)學(xué)生學(xué)會根據(jù)實(shí)驗(yàn)?zāi)康臄M定實(shí)驗(yàn)線路，選擇所需儀表，確定實(shí)驗(yàn)步驟，測取所需數(shù)據(jù)，進(jìn)行分析研究，得出必要結(jié)論，從而完成實(shí)驗(yàn)報告。在整個實(shí)驗(yàn)過程中，必須集中精力，及時認(rèn)真做好實(shí)驗(yàn)?，F(xiàn)按實(shí)驗(yàn)過程提出下列基本要求。1.實(shí)驗(yàn)前的準(zhǔn)備 1）實(shí)驗(yàn)前應(yīng)復(fù)習(xí)教科書中有關(guān)章節(jié)，認(rèn)真研讀實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書，了解實(shí)驗(yàn)?zāi)康摹㈨?xiàng)目、方法與步驟，明確實(shí)驗(yàn)過程中應(yīng)注意的問題等。2）實(shí)驗(yàn)前應(yīng)寫好預(yù)習(xí)報告，經(jīng)指導(dǎo)教師檢查認(rèn)為確實(shí)作好了實(shí)驗(yàn)前的準(zhǔn)備，方可開始作實(shí)驗(yàn)。3）認(rèn)真作好實(shí)驗(yàn)前的準(zhǔn)備工作，對于培養(yǎng)同學(xué)獨(dú)立工作能力，提高實(shí)驗(yàn)質(zhì)量和保護(hù)實(shí)驗(yàn)設(shè)備都是很重要的。2.實(shí)驗(yàn)進(jìn)行1）實(shí)驗(yàn)的進(jìn)行建立小組，合理分工每次實(shí)驗(yàn)都以小組為單位進(jìn)行，每組由3～4人組成，實(shí)驗(yàn)進(jìn)行中的接線、調(diào)節(jié)負(fù)載、保持電壓或電流、記錄數(shù)據(jù)等工作每人應(yīng)有明確的分工，以保證實(shí)驗(yàn)操作協(xié)調(diào)，記錄數(shù)據(jù)準(zhǔn)確可靠。2）選擇組件和儀表實(shí)驗(yàn)前先熟悉該次實(shí)驗(yàn)所用的組件，記錄電機(jī)銘牌和選擇儀表量程，然后依次排列組件和儀表便于測取數(shù)據(jù)。3）測取數(shù)據(jù)預(yù)習(xí)時對電機(jī)的試驗(yàn)方法及所測數(shù)據(jù)的大小作到心中有數(shù)。正式實(shí)驗(yàn)時，根據(jù)實(shí)驗(yàn)步驟逐次測取數(shù)據(jù)。4）認(rèn)真負(fù)責(zé)，實(shí)驗(yàn)有始有終實(shí)驗(yàn)完畢，須將數(shù)據(jù)交指導(dǎo)教師審閱。經(jīng)指導(dǎo)教師認(rèn)可后，才允許拆線并把實(shí)驗(yàn)所用的組件、導(dǎo)線及儀器等物品整理好。3.實(shí)驗(yàn)報告1）實(shí)驗(yàn)報告是根據(jù)實(shí)測數(shù)據(jù)和在實(shí)驗(yàn)中觀察和發(fā)現(xiàn)的問題，經(jīng)過自己分析研究或分析討論后寫出的心得體會。2）實(shí)驗(yàn)報告要簡明扼要、字跡清楚、圖表整潔、結(jié)論明確。3）根據(jù)數(shù)據(jù)和曲線進(jìn)行計(jì)算和分析，說明實(shí)驗(yàn)結(jié)果與理論是否符合，可對某些問題提出一些自己的見解并最后寫出結(jié)論。實(shí)驗(yàn)報告應(yīng)寫在一定規(guī)格的報告紙上，保持整潔。每次實(shí)驗(yàn)每人獨(dú)立完成一份報告，按時送交指導(dǎo)教師批閱。（三）教學(xué)媒體手段電機(jī)實(shí)驗(yàn)室實(shí)驗(yàn)臺，演示、講授，學(xué)生分組實(shí)驗(yàn)（四）學(xué)生學(xué)習(xí)準(zhǔn)備1.實(shí)驗(yàn)前應(yīng)復(fù)習(xí)教科書中有關(guān)章節(jié)，認(rèn)真研讀實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書，了解實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、?xiàng)目、方法與步驟，明確實(shí)驗(yàn)過程中應(yīng)注意的問題（有些內(nèi)容可到實(shí)驗(yàn)室對照實(shí)驗(yàn)預(yù)習(xí)，如熟悉組件的編號，使用及其規(guī)定值等），并按照實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目準(zhǔn)備記錄抄表等。2.實(shí)驗(yàn)前應(yīng)寫好預(yù)習(xí)報告，經(jīng)指導(dǎo)教師檢查認(rèn)為確實(shí)作好了實(shí)驗(yàn)前的準(zhǔn)備，方可開始作實(shí)驗(yàn)。3.認(rèn)真作好實(shí)驗(yàn)前的準(zhǔn)備工作，對于培養(yǎng)同學(xué)獨(dú)立工作能力，提高實(shí)驗(yàn)質(zhì)量和保護(hù)實(shí)驗(yàn)設(shè)備都是很重要的。二、實(shí)驗(yàn)條件建議（一）教學(xué)時間設(shè)定每項(xiàng)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目標(biāo)準(zhǔn)用時規(guī)定為2學(xué)時。（二）場地與環(huán)境要求自動控制原理課程實(shí)驗(yàn)課在自動控制實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行。（三）儀器、設(shè)備與設(shè)施1）實(shí)驗(yàn)箱ACT-I2）實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)由上位PC微機(jī)（含實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)上位機(jī)軟件）、ACT-I實(shí)驗(yàn)箱、USB2.0通訊線等組成。ACT-I實(shí)驗(yàn)箱內(nèi)裝有以C8051F060芯片（含數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)軟件）為核心構(gòu)成的數(shù)據(jù)處理卡，通過USB口與PC微機(jī)連接。3）ACT-I控制理論實(shí)驗(yàn)箱主要由電源部分U1單元、信號源部分U2單元、與PC機(jī)進(jìn)行通訊的數(shù)據(jù)處理U3單元、元器件單元U4、非線性單元U5～U7以及模擬電路單元U8～U16等共16個單元組成，詳見附圖。電源單元U1包括電源開關(guān)、保險絲、＋5V、－5V、＋15V、－15V、0V以及1.3V～15V可調(diào)電壓的輸出，它們提供了實(shí)驗(yàn)箱所需的所有工作電源。信號源單元U2可以產(chǎn)生頻率與幅值可調(diào)的周期方波信號、周期斜坡信號、周期拋物線信號以及正弦信號，并提供與周期階躍、斜坡、拋物線信號相配合的周期鎖零信號。該單元面板上配置的撥鍵S1和S2用于周期階躍、斜坡、拋物線信號的頻率段選擇，可有以下4種狀態(tài)：①S1和S2均下?lián)堋敵鲂盘栔芷诘恼{(diào)節(jié)范圍為2～60ms；②S1上撥、S2下?lián)堋敵鲂盘栔芷诘恼{(diào)節(jié)范圍為0.2～6s；③S1下?lián)堋2上撥——輸出信號周期的調(diào)節(jié)范圍為20～600ms；④S1和S2均上撥——輸出信號周期的調(diào)節(jié)范圍為0.16～7s；另有電位器RP1用于以上頻率微調(diào)。電位器RP2、RP3和RP4依次分別用于周期階躍、斜坡與拋物線信號的幅值調(diào)節(jié)。在上述S1和S2的4種狀態(tài)下，階躍信號的幅值調(diào)節(jié)范圍均為0～14V；除第三種狀態(tài)外，其余3種狀態(tài)的斜坡信號和拋物線信號的幅值調(diào)節(jié)范圍均為0～15V；在第三種狀態(tài)時，斜坡信號的幅值調(diào)節(jié)范圍為0～10V，拋物線信號的幅值調(diào)節(jié)范圍為0～2.5V。信號單元面板上的撥鍵S3用于正弦信號的頻率段的選擇：當(dāng)S3上撥時輸出頻率范圍為140Hz～14KHz；當(dāng)S3下?lián)軙r輸出頻率范圍為2～160Hz。電位器RP5和RP6分別用于正弦信號的頻率微調(diào)和幅值調(diào)節(jié)，其幅值調(diào)節(jié)范圍為0-14V。數(shù)據(jù)處理單元U3內(nèi)含以C8051F060為核心組成的數(shù)據(jù)處理卡（含軟件），通過USB口與上位PC進(jìn)行通訊。內(nèi)部包含八路A/D采集輸入通道和兩路D/A輸出通道。與上位機(jī)一起使用時，可同時使用其中兩個輸入和兩個輸出通道。結(jié)合上位機(jī)軟件，用以實(shí)現(xiàn)虛擬示波器、測試信號發(fā)生器以及數(shù)字控制器功能。元器件單元U4單元提供了實(shí)驗(yàn)所需的電容、電阻與電位器，另提供插接電路供放置自己選定大小的元器件。非線性環(huán)節(jié)單元U5、U6和U7U5，U6，U7分別用于構(gòu)成不同的典型非線性環(huán)節(jié)。單元U5可通過撥鍵S4選擇具有死區(qū)特性或間隙特性的非線性環(huán)節(jié)模擬電路。單元U6為具有繼電特性的非線性環(huán)節(jié)模擬電路。單元U7為具有飽和特性的非線性環(huán)節(jié)模擬電路。模擬電路單元U8～U16U8～U16為由運(yùn)算放大器與電阻，電容等器件組成的模擬電路單元。其中U8為倒相電路，實(shí)驗(yàn)時通常用作反號器。U9～U16的每個單元內(nèi)，都有用場效應(yīng)管組成的鎖零電路和運(yùn)放調(diào)零電位器。2．系統(tǒng)上位機(jī)軟件的功能與使用方法，詳見《ACT-I自動控制理論實(shí)驗(yàn)上位機(jī)程序使用說明書》。（四）耗材選用Φ5RT10-3A、3A熔斷器。（五）安全保障與注意事項(xiàng)1）人身安全要求切實(shí)遵守實(shí)驗(yàn)室的各項(xiàng)安全操作規(guī)程。以確保實(shí)驗(yàn)過程中的安全。實(shí)驗(yàn)過程中應(yīng)注意以下幾點(diǎn)：（1）不擅自接通電源；（2）不觸及帶電部分，遵守“先接線后合電源，先斷電源后拆線’購操作程序。（3）不得帶電操作，以防發(fā)生觸電事故。上實(shí)驗(yàn)課時不得赤腳或穿拖鞋，最好穿膠隔鞋。2）注意事項(xiàng)。1．實(shí)驗(yàn)前U9～U16單元內(nèi)的運(yùn)放需要調(diào)零。2．運(yùn)算放大器邊上的鎖零點(diǎn)G接線要正確。不需要鎖零時（運(yùn)放構(gòu)成環(huán)節(jié)中不含電容或輸入信號為正弦波時），必須把G與-15V相連；在需要鎖零時，必須與其輸入信號同步的鎖零信號相連。如在采用PC產(chǎn)生的經(jīng)D/A通道輸出的信號O1作為該環(huán)節(jié)或系統(tǒng)的輸入時，運(yùn)放的鎖零信號G應(yīng)連U3單元的G1（對應(yīng)O1）；類似地，如采用PC產(chǎn)生的信號O2作輸入，則鎖零信號G應(yīng)連U3單元的G2（對應(yīng)O2）。鎖零主要用于對電容充電后需要放電的場合，一般不需要鎖零。3．在設(shè)計(jì)和連接被控對象或系統(tǒng)的模擬電路時，要特別注意，實(shí)驗(yàn)箱上的運(yùn)放都是反相輸入的，因此對于整個系統(tǒng)以及反饋的正負(fù)引出點(diǎn)是否正確都需要仔細(xì)考慮，必要時接入反號器。4．作頻率特性實(shí)驗(yàn)和采樣控制實(shí)驗(yàn)時，必須注意只用到其中1路A/D輸入和1路D/A輸出,具體采用“I1～I(xiàn)8”5．上位機(jī)軟件提供線性系統(tǒng)軟件仿真功能。在作軟件仿真時，無論是一個環(huán)節(jié)、或是幾個環(huán)節(jié)組成的被控對象、或是閉環(huán)系統(tǒng)，在利用上位機(jī)界面作實(shí)驗(yàn)時，都必須將開環(huán)或閉環(huán)的傳遞函數(shù)都轉(zhuǎn)化成下面形式，以便填入?yún)?shù)ai,bj其中，。如出現(xiàn)的情況，軟件仿真就會出錯，必須設(shè)法避免。如實(shí)驗(yàn)一，在作理想比例微分（PD）環(huán)節(jié)的軟件仿真實(shí)驗(yàn)時就會遇到此問題，因?yàn)榇藭r可見該W(s)分子中s的階高于分母的，直接填入?yún)?shù)仿真，即出現(xiàn)“非法操作”的提示。具體避免方法請參閱該實(shí)驗(yàn)附錄。6．受數(shù)據(jù)處理單元U3的數(shù)據(jù)處理速率限制，作頻率特性實(shí)驗(yàn)和采樣控制實(shí)驗(yàn)時，在上位機(jī)界面上操作“實(shí)驗(yàn)參數(shù)設(shè)置”必須注意頻率點(diǎn)和采樣控制頻率的選擇。對于頻率特性實(shí)驗(yàn)，應(yīng)滿足ω<200/sec，以免引起過大誤差。類似地，對于采樣控制實(shí)驗(yàn)，采樣控制周期應(yīng)不小于5ms。7．本采集設(shè)備的上位機(jī)軟件，A/D和D/A輸出部分，需要注意的一些事項(xiàng)。本數(shù)據(jù)