浙大中空杯第九屆技術報告-robotson

浙江大學“中控杯”第九屆機器實物組方7079—— 學號 隊長電路和識別 （機械 / PCB 一、方案總機器人功能設轉的舵機）上面放置頭，通過頭拍照，opencv識別處理后利用串口將位置信息發(fā)我們在車身地板下安裝了16個傳感器，前端的三個傳感器用于巡線，確保機器人2mm厚度的硬鋁合金材料，非常結實耐用。這款指令代碼到伺服電機控制器，實現脫機運作，具體參數參考電路部分描述。取勝思從藍色啟動區(qū)啟動，打開頭拍照，識別A貨架上的物品，向前（前后左右以前貨，涉及研制重二、機械設重要零件加工主要機構裝配圖和功能簡簡介：下底板采用鋁制成，厚度為3mm，主要用于全向輪及電機、電路部分、尋部分，與上中下底板的連接采用8mm螺紋連接。傳感器位置排布和電路板安裝位置示向偏差，然后相應地予以矯正。1、2、3三個傳感器裝在機器人的最前端，每個傳感器之間可能有兩個傳感器同時檢測到行進方向的白線1傳感器比3傳感器先檢測到前方白線，說明機器人的行進方向往順時針方向偏了一個角度，則應適當13、15、8應在同一條直線上，同時檢測到白線，如果它們有一個以上沒有檢測到白線，則的時候（判斷方法如前述2傳感器沒有檢測到白線，而1傳感器檢測到了白線，那么機器人的行進方向往順時針方向偏了一個角度，對于7、8、9傳感器的判斷類似。當機器人的中心部位經過白線時，我們可以通過對比4、5、6和10、11、12這六個傳感器的狀態(tài)來判斷機器人的行進方向是否正確，方法也類似，不在贅述。當2、5、8、11四個傳感器字交叉點的時候機器人方向的偏移導致十字交叉點的漏算，我們以511傳感器經過的白線電機選型和選型論其扭矩為M=0.05*8*9.8*(0.06/2)=0.1176kg?cm<0.5Kg?cm，滿足要求。直徑約60mm，那么其周長為0.188m，機器人移動的速度約為0.188*120/60=0.376m/s，滿足設計要求。04:55 三、電路設電路功能描 主控選我們采用的是ATmega128單片機，ATmega128單片機是ATMEL公司推出的一款基于AVR內核，采用RISC結構低功耗CMOS的8位單片機。由于在一個周期內執(zhí)行一條指令，ATmega128可以達到接近1MIPS/MHz的性能。其內核將32個工作寄存器和豐富的指令集聯(lián)結在一起，所同時兩個獨立的寄存器。這種結構提高了代碼效率，是AVR的運行速度比普通的CISC單片機高出10倍。傳感器選 電路原理A 動選擇，帶USB反向保護）USART1us支持的伺服電機：FutabaorHitec以及國產品牌盛等，秒殺一切使用 42*35.5mm耦合器以光為媒介傳輸電信號。它對輸入、輸出電信號有良好的作用，所以，它單片機主：新版