GB/T 40014-2021雙臂工業(yè)機器人性能及其試驗方法

ICS2504030

J28..

中華人民共和國國家標準

GB/T40014—2021

雙臂工業(yè)機器人性能及其試驗方法

Dualarmindustrialrobots—Performanceandrelatedtestmethods

2021-04-30發(fā)布2021-11-01實施

國家市場監(jiān)督管理總局發(fā)布

國家標準化管理委員會

GB/T40014—2021

目次

前言

…………………………Ⅲ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術語和定義

3………………1

縮略語

4……………………3

雙臂工業(yè)機器人坐標系

5…………………3

一般原則

5.1……………3

絕對坐標系

5.2…………………………4

機座坐標系

5.3…………………………4

機械接口坐標系

5.4……………………4

性能

6………………………5

雙臂組合操作性能

6.1…………………5

通則

6.1.1……………5

組合位姿特性

6.1.2…………………5

組合軌跡特性

6.1.3…………………6

雙臂聯(lián)合操作性能

6.2…………………6

通則

6.2.1……………6

聯(lián)合位姿特性

6.2.2…………………6

聯(lián)合軌跡特性

6.2.3…………………8

聯(lián)合最小定位時間

6.2.4(mptDJ)…………………9

聯(lián)合靜態(tài)柔順性

6.2.5(scDJ)………………………9

試驗方法

7…………………10

通則

7.1…………………10

雙臂組合操作性能試驗方法

7.2………………………10

試驗條件

7.2.1………………………10

組合位姿特性試驗方法

7.2.2………………………10

組合軌跡特性試驗方法

7.2.3………………………15

雙臂聯(lián)合操作性能試驗方法

7.3………………………19

聯(lián)合位姿特性試驗方法

7.3.1………………………19

聯(lián)合軌跡特性試驗方法

7.3.2………………………20

聯(lián)合最小定位時間試驗方法

7.3.3…………………21

聯(lián)合靜態(tài)柔順性試驗方法

7.3.4……………………21

Ⅰ

GB/T40014—2021

前言

本標準按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

請注意本文件的某些內容可能涉及專利本文件的發(fā)布機構不承擔識別這些專利的責任

。。

本標準由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出

。

本標準由全國自動化系統(tǒng)與集成標準化技術委員會歸口

(SAC/TC159)。

本標準起草單位中國科學院沈陽自動化研究所沈陽自動化研究所昆山智能裝備研究院蘇州

:、()、

市華測檢測技術有限公司重慶德新機器人檢測中心有限公司珠海格力智能裝備有限公司沈陽新松

、、、

機器人自動化股份有限公司重慶魯班機器人技術研究院有限公司北京機械工業(yè)自動化研究所有限公

、、

司機械工業(yè)儀器儀表綜合技術經(jīng)濟研究所中國科學院重慶綠色智能技術研究院華南智能機器人創(chuàng)

、、、

新研究院

。

本標準主要起草人朱思俊魏強李仕海趙明揚劉攀超李本旺文輝張鋒宋吉來何國田

:、、、、、、、、、、

李志海尹作重鄭旭林遠長熊棣文劉奕華王虹

、、、、、、。

Ⅲ

GB/T40014—2021

雙臂工業(yè)機器人性能及其試驗方法

1范圍

本標準規(guī)定了雙臂工業(yè)機器人進行雙臂組合操作及雙臂聯(lián)合操作的性能及其試驗方法具體規(guī)定

,

了下列性能參數(shù)及其試驗方法

:

組合位姿特性

———;

組合軌跡特性

———;

聯(lián)合位姿特性

———;

聯(lián)合軌跡特性

———;

聯(lián)合最小定位時間

———;

聯(lián)合靜態(tài)柔順性

———。

注對于某一具體雙臂工業(yè)機器人本標準不規(guī)定選擇上述的哪些性能參數(shù)

:,。

本標準適用于研究和檢驗某個雙臂工業(yè)機器人的性能指標也適用于雙臂工業(yè)機器人的樣機試驗

,、

定型試驗和驗收試驗等

。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應用是必不可少的凡是注日期的引用文件僅注日期的版本適用于本文

。,

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于本文件

。,()。

工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法

GB/T12642—2013

機器人與機器人裝備詞匯

GB/T12643—2013

機器人與機器人裝備坐標系和運動命名原則

GB/T16977—2019