TWJZZ 008-2021 機(jī)械加工用線性機(jī)器人技術(shù)規(guī)范

ICS25.040.30

WJZZ團(tuán) 體 標(biāo) 準(zhǔn)T/WJZZ008—2021機(jī)械加工用線性機(jī)器人技術(shù)規(guī)范Technicalspecificationsoflinearrobotformachining2021-10-08發(fā)布 2021-10-18實(shí)施蘇州市吳江區(qū)智能制造協(xié)會(huì) 發(fā)布T/WJZZ008—2021T/WJZZ008—2021PAGE\*ROMANPAGE\*ROMANII目??次前言 II范圍 1規(guī)范性引用文件 1術(shù)語(yǔ)和定義 1產(chǎn)品分類 2性能指標(biāo) 4技術(shù)要求 4檢驗(yàn)方法 7檢驗(yàn)規(guī)則 11標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、貯存 12前??言本文件按照GB/T1.1―2020規(guī)則編寫。本文件由清智智能裝備制造（蘇州）有限公司提出。本文件由蘇州市吳江區(qū)智能制造協(xié)會(huì)歸口。（蘇州（吳江本標(biāo)文件為首次發(fā)布。T/WJZZ008—2021T/WJZZ008—2021PAGEPAGE13機(jī)械加工用線性機(jī)器人技術(shù)規(guī)范范圍本文件規(guī)定了機(jī)械加工用線性機(jī)器人的術(shù)語(yǔ)和定義、產(chǎn)品分類、性能指標(biāo)、技術(shù)要求、檢驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存等。本文件適用于機(jī)械加工用線性機(jī)器人及其變型品種。規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文（包括所有的修改單適用于本文件。GB/T191-2008 GB/T4208 ）GB/T4768-2008 GB/T4879-2016 GB/T5048-2017 GB/T5080.1-2012 GB5226.1-2008 GB11291.1-2011 GB11291.2-2013 GB/T12642-2013 GB/T12643-2013 GB/T12644-2001 GB/T15706-2012 GB/T17421.2-2016 2GB/T20867-2007 GB/T37415-2019 GB/Z19397-2003 JB/T8896-1999 術(shù)語(yǔ)、定義GB5226.1-2008、GB11291.1-2011、GB11291.2-2013、GB/T12643-2013GB/T15706-2012、GB/T17421.2-2016GB/T20867-2007和GB/T37415-2019界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。機(jī)械加工用線性機(jī)器人 linearrobotformachining（LRM）X/Y/Z定位精度 positioningaccuracy機(jī)械加工用線性機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸實(shí)際到達(dá)的位置和要求到達(dá)位置的誤差。重復(fù)定位精度 repeatedpositioningaccuracy機(jī)械加工用線性機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸在同一位置多次定位產(chǎn)生的誤差范圍。軟限位 softlimit通過(guò)機(jī)械加工用線性機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)定的各軸運(yùn)動(dòng)范圍設(shè)定限值。產(chǎn)品分類按負(fù)載質(zhì)量分類機(jī)械加工用線性機(jī)器人按負(fù)載質(zhì)量分類，可以分為：輕負(fù)載型機(jī)械加工用線性機(jī)器人，負(fù)載≤20kg。中負(fù)載型機(jī)械加工用線性機(jī)器人，20kg＜負(fù)載≤100kg。大負(fù)載型機(jī)械加工用線性機(jī)器人，100kg＜負(fù)載≤1000kg。重負(fù)載型機(jī)械加工用線性機(jī)器人，負(fù)載＞1000kg。按伺服軸數(shù)量分類機(jī)械加工用線性機(jī)器人按伺服軸數(shù)量分類,可以分為：二軸機(jī)械加工用線性機(jī)器人。三軸機(jī)械加工用線性機(jī)器人。四軸機(jī)械加工用線性機(jī)器人。五軸機(jī)械加工用線性機(jī)器人。六軸機(jī)械加工用線性機(jī)器人。多軸機(jī)械加工用線性機(jī)器人。按聯(lián)動(dòng)軸數(shù)量分類機(jī)械加工用線性機(jī)器人按同時(shí)聯(lián)動(dòng)軸數(shù)分類，可以分為：兩軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械加工用線性機(jī)器人。三軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械加工用線性機(jī)器人。多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械加工用線性機(jī)器人。按精度分類機(jī)械加工用線性機(jī)器人按精度分類,可以分為：高精度機(jī)械加工用線性機(jī)器人,定位精度＜±0.05mm，且重復(fù)定位精度＜±0.02mm。中精度機(jī)械加工用線性機(jī)器人,±0.05mm≤定位精度≤±0.3mm, 且±0.02mm≤重復(fù)定位度≤±0.1mm。一般精度機(jī)械加工用線性機(jī)器人,定位精度＞±0.3mm,且重復(fù)定位精度＞±0.1mm。按移動(dòng)速度和加速度分類機(jī)械加工用線性機(jī)器人按空載時(shí)移動(dòng)速度和加速度分類，可以分為：高速型機(jī)械加工用線性機(jī)器人，X120m/min，加速度≥1G。中速型機(jī)械加工用線性機(jī)器人，60m/min＜X120m/min，0.8G≤加速度＜1G。低速型機(jī)械加工用線性機(jī)器人，X60m/min，加速度＜0.8G。按服務(wù)工位數(shù)量分類機(jī)械加工用線性機(jī)器人按服務(wù)工位數(shù)量分類，可以分為：S1H2M3按橫梁形式分類機(jī)械加工用線性機(jī)器人按橫梁形式分類，可以分為：MTXMUX規(guī)格型號(hào)和命名XXXX- LRM- XX -XXXX-XXXX11說(shuō)明：

② ③ ④ ⑤122～4123表示機(jī)械加工用線性機(jī)器人服務(wù)數(shù)控機(jī)床數(shù)量和橫梁形式，使用1個(gè)或2個(gè)大寫英文字母表示。3如“S”表示服務(wù)1臺(tái)數(shù)控機(jī)床、“H”表示服務(wù)2臺(tái)數(shù)控機(jī)床。對(duì)于服務(wù)3臺(tái)數(shù)控機(jī)床以上的機(jī)械42MT”為單根橫梁形式、“MU”為兩根橫梁形式。4kg0020”4表示負(fù)載質(zhì)量為20kg的機(jī)械加工用線性機(jī)器人。56456性能指標(biāo)機(jī)械加工用線性機(jī)器人的性能指標(biāo),應(yīng)在產(chǎn)品說(shuō)明書中加以規(guī)定,應(yīng)包括下列各項(xiàng)：坐標(biāo)型式和運(yùn)動(dòng)方式伺服軸數(shù)聯(lián)動(dòng)軸數(shù)服務(wù)數(shù)控機(jī)床臺(tái)數(shù)機(jī)械手臂數(shù)量額定負(fù)載最大負(fù)載重量各軸位移范圍工作空間定位精度重復(fù)定位精度最小定位時(shí)間循環(huán)時(shí)間單軸加速度最大單軸速度合成加速度合成速度數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù)呈現(xiàn)技術(shù)要求一般要求機(jī)械加工用線性機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)應(yīng)滿足其移動(dòng)速度和精度要求。機(jī)械加工線性機(jī)器控制方式：機(jī)械加工用線性機(jī)器人采用的控制為總線通訊控制方式。電力線與信號(hào)線應(yīng)分開,并對(duì)信號(hào)線采取屏蔽、雙絞等抗干擾措施。各個(gè)軸可單獨(dú)手動(dòng)示教和程序編輯示教。1表1機(jī)械加工用線性機(jī)器人控制項(xiàng)目序號(hào)項(xiàng)目1具備運(yùn)動(dòng)程序存儲(chǔ)功能2能夠?qū)崿F(xiàn)多個(gè)運(yùn)動(dòng)模式備選3能夠?qū)崿F(xiàn)0-100%速度自由調(diào)節(jié)4能夠開啟關(guān)閉任意服務(wù)工位5具備記錄程序斷點(diǎn)并實(shí)現(xiàn)復(fù)位功能6具備儲(chǔ)料位置數(shù)量自由編輯功能7具備各種負(fù)載監(jiān)控功能8具備各軸位置監(jiān)控功能9具備產(chǎn)量統(tǒng)計(jì)功能10具備報(bào)警查詢、復(fù)位功能11具備自動(dòng)模式和手動(dòng)模式功能12具備整線回零功能13具備坐標(biāo)軟限位點(diǎn)自由設(shè)定功能14具備對(duì)外數(shù)據(jù)交互功能外觀和結(jié)構(gòu)機(jī)械加工用線性機(jī)器人外觀和結(jié)構(gòu)應(yīng)符合GB/T37415-2019中6.2的規(guī)定。功能要求機(jī)械加工線性機(jī)器人功能應(yīng)滿足以下要求:各機(jī)構(gòu)運(yùn)行平穩(wěn)。具備急停、啟動(dòng)、暫停、復(fù)位、回零按鈕。具備綠黃紅三色指示燈（運(yùn)行、暫停、停止）。具備斷電即停功能。垂直運(yùn)動(dòng)軸具備抱閘功能。氣動(dòng)控制具備保壓功能。液壓控制具備保壓功能。可具備撞擊即停功能?？删邆溥M(jìn)入聯(lián)鎖功能。具備與其他自動(dòng)化配套設(shè)備集成的功能。具備超出工作區(qū)域自動(dòng)停止功能。安全要求機(jī)械加工用線性機(jī)器人操作機(jī)、控制裝置、動(dòng)力源都應(yīng)有接地點(diǎn)。所有接地點(diǎn)應(yīng)在其附近標(biāo)注明顯的接地符號(hào)“”。接地點(diǎn)與機(jī)械加工用線性機(jī)器人上因絕緣損壞可能帶電的金屬部件之間的12Ω。絕緣電阻機(jī)械加工用線性機(jī)器人絕緣電阻應(yīng)符合GB/T37415-2019中6.4.3的規(guī)定。耐電強(qiáng)度機(jī)械加工用線性機(jī)器人動(dòng)力交流電源電路與鄰近的非帶電導(dǎo)體間,應(yīng)能承受交流(50Hz)電壓有效值1500V持續(xù)1min的耐電強(qiáng)度試驗(yàn),無(wú)擊穿、閃絡(luò)及飛弧現(xiàn)象。急停功能每個(gè)能啟動(dòng)機(jī)械加工用線性機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或造成其他危險(xiǎn)狀況的控制點(diǎn)都應(yīng)有手動(dòng)的急停裝置,該急停裝置應(yīng)具有以下功能:終止機(jī)械加工用線性機(jī)器人的所有導(dǎo)致危險(xiǎn)的動(dòng)作。切斷機(jī)械加工用線性機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)源。消除可由機(jī)械加工用線性機(jī)器人控制的任何其他危險(xiǎn)。保持有效直至設(shè)備被復(fù)位。只能手動(dòng)復(fù)位,復(fù)位后不會(huì)自動(dòng)重啟,只允許手動(dòng)啟動(dòng)。停電后恢復(fù)供電時(shí),不得自行接通。短路保護(hù)功能機(jī)械加工線性式機(jī)器人的電源線和外接軟線固定裝置應(yīng)安全可靠。應(yīng)配備防水進(jìn)線座，防水進(jìn)線座防水等級(jí)應(yīng)達(dá)到GB/T4208中規(guī)定的IP54。并應(yīng)有短路保護(hù)裝置。安全保護(hù)功能當(dāng)機(jī)械加工用線性機(jī)器人在工作過(guò)程中出現(xiàn)超負(fù)載、超運(yùn)行速度、超最大行程、機(jī)械故障等情況時(shí),控制系統(tǒng)應(yīng)能發(fā)出報(bào)警信號(hào),且應(yīng)立即停止工作。限位功能機(jī)械加工用線性機(jī)器人應(yīng)有限制各運(yùn)動(dòng)軸最大位移的機(jī)械硬限位裝置并具有軟限位設(shè)定功能。豎直軸(Z線性機(jī)器人豎直軸(Z80kg執(zhí)行機(jī)構(gòu)安全功能機(jī)械加工用線性機(jī)器人所有執(zhí)行機(jī)構(gòu)應(yīng)配備防墜落鎖緊機(jī)構(gòu)和防止滑動(dòng)的鎖緊機(jī)構(gòu)且重要連接處應(yīng)做防松設(shè)計(jì)。噪聲3m80dB(A)。電源適應(yīng)能力當(dāng)供電電網(wǎng)電壓波動(dòng),交流電源在額定電壓的±15%范圍內(nèi),頻率變動(dòng)±1%時(shí),機(jī)械加工用線性機(jī)器人工作應(yīng)正常。電磁兼容性機(jī)械加工用線性機(jī)器人的電磁兼容性應(yīng)符合GB/Z19397-2003中6.5的規(guī)定。環(huán)境氣候適應(yīng)性機(jī)械加工用線性機(jī)器人環(huán)境氣候適應(yīng)性應(yīng)符合GB/T37415-2019中6.10的規(guī)定。耐振性5Hz～60Hz0.2mm耐運(yùn)輸性機(jī)械加工用線性機(jī)器人按生產(chǎn)廠家要求包裝和運(yùn)輸后,應(yīng)保持功能正常，外觀無(wú)損傷。可靠性機(jī)械加工用線性機(jī)器人可靠性應(yīng)符合GB/T37415-2019中6.13的規(guī)定。檢驗(yàn)方法檢驗(yàn)條件除有另行規(guī)定外機(jī)械加工用線性機(jī)器人檢驗(yàn)時(shí),均在下述條件下進(jìn)行：a) 溫度:0℃～40℃。b) 相對(duì)濕度:≤85%（20℃）。c) 大氣壓力:86kPa～106kPa。外觀和結(jié)構(gòu)檢查機(jī)械加工用線性機(jī)器人外觀和結(jié)構(gòu)采用目測(cè)方式檢驗(yàn)。功能檢查機(jī)械加工線性機(jī)器人功能檢查主要確認(rèn)各個(gè)指令和動(dòng)作的有效性和準(zhǔn)確性：按機(jī)械加工線性機(jī)器人的技術(shù)要求，檢查各按鈕的功能和顯示裝置的顯示是否正常。人工操作按鈕，使每個(gè)軸往復(fù)運(yùn)行三次，檢查各機(jī)械軸動(dòng)作是否正確。按程序指令操作，檢查各機(jī)械軸動(dòng)作與程序指令一致性。性能檢驗(yàn)最大負(fù)載質(zhì)量各軸位移范圍工作空間測(cè)量GB/T12644-20015章規(guī)定的工作空間作圖法繪制出工作空間簡(jiǎn)圖。以機(jī)座坐標(biāo)系為基準(zhǔn),測(cè)出工作空間上極限位置點(diǎn)和拐點(diǎn)的坐標(biāo)值。定位精度機(jī)械加工用線性機(jī)器人定位精度采用矩陣式測(cè)量的目標(biāo)位置選擇如圖1所示，其測(cè)量方法如下：圖1矩陣式測(cè)量的目標(biāo)位置選擇示意圖機(jī)械加工用線性機(jī)器人的檢驗(yàn)條件應(yīng)符合GB/T17421.2-20163.1的規(guī)定。按被測(cè)機(jī)械加工用線性機(jī)器人編制程序使運(yùn)動(dòng)部件沿著或者圍繞軸線運(yùn)動(dòng)到一系列的目標(biāo)位1分鐘，測(cè)量運(yùn)動(dòng)部件的位置坐標(biāo)并記錄。10次，取最大值。重復(fù)定位精度機(jī)械加工用線性機(jī)器人的重復(fù)定位精度其測(cè)量方法如下：7.4.410機(jī)械加工線性重復(fù)定位精度評(píng)定是按測(cè)量值的最大值。最小定位時(shí)間機(jī)械加工用線性機(jī)器人的最小定位時(shí)間按GB/T12642-2013中第9章的規(guī)定的方法進(jìn)行檢驗(yàn)。循環(huán)時(shí)間2ADDAABCD-DCBA)進(jìn)行循環(huán)運(yùn)行。圖2機(jī)械加工用線性機(jī)器人循環(huán)運(yùn)行軌跡用儀表測(cè)量10次循環(huán)運(yùn)行的時(shí)間，求平均值。單軸加速度GB/T12642-20136.7最大單軸速度使被測(cè)軸進(jìn)入穩(wěn)定的工作狀態(tài)，其他軸固定。令機(jī)械加工用線性機(jī)器人被測(cè)軸以最大速度做1010合成加速度被測(cè)伺服軸進(jìn)入穩(wěn)定的工作狀態(tài)，其他伺服軸聯(lián)動(dòng)。被測(cè)伺服軸以最大加速度做運(yùn)動(dòng)，測(cè)量各伺服軸加速度的分量，計(jì)算合成加速度。重復(fù)測(cè)量并計(jì)算10次，求平均值。合成速度機(jī)械加工用線性機(jī)器人的合成速度按GB/T12642-2013中6.7的規(guī)定的方法進(jìn)行測(cè)量。數(shù)據(jù)采集控制系統(tǒng)應(yīng)能夠精確采集機(jī)械加工用線性機(jī)器人各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸實(shí)時(shí)狀態(tài)數(shù)據(jù)，采集延時(shí)不高于10毫秒?？刂葡到y(tǒng)應(yīng)能夠精確采集機(jī)械加工用線性機(jī)器人各個(gè)含有傳感器、感應(yīng)器的部件的實(shí)時(shí)狀態(tài)數(shù)據(jù)，采集延時(shí)不高于10毫秒。數(shù)據(jù)呈現(xiàn)控制系統(tǒng)能夠顯示機(jī)械加工用線性機(jī)器人各伺服軸負(fù)載率，延時(shí)不高于100毫秒?？刂葡到y(tǒng)能夠顯示機(jī)械加工用線性機(jī)器人各個(gè)傳感器、感應(yīng)器的部件實(shí)時(shí)狀態(tài)，并依據(jù)狀態(tài)展現(xiàn)異常報(bào)警提示信息，延時(shí)不高于100毫秒?？刂葡到y(tǒng)能夠顯示機(jī)器人作業(yè)的物料存儲(chǔ)數(shù)據(jù)?？刂葡到y(tǒng)能夠顯示歷史故障、報(bào)警信息和故障原因。控制系統(tǒng)能夠顯示機(jī)器人的產(chǎn)能率。安全性接地電阻機(jī)械加工用線性機(jī)器人的接地電阻按GB5226.1-2008中18.2規(guī)定的方法進(jìn)行測(cè)量。絕緣電阻機(jī)械加工用線性機(jī)器人的絕緣電阻按GB5226.1-2008中18.3規(guī)定的方法進(jìn)行測(cè)量。耐電強(qiáng)度機(jī)械加工用線性機(jī)器人的耐電強(qiáng)度按GB5226.1-2008中18.4規(guī)定的方法進(jìn)行檢驗(yàn)。噪聲機(jī)械加工用線性機(jī)器人的噪聲按JB/T8896-1999中5.7規(guī)定的方法進(jìn)行檢驗(yàn)。電源適應(yīng)能力機(jī)械加工用線性機(jī)器人的電源能力按JB/T8896-1999中5.8規(guī)定的方法進(jìn)行檢驗(yàn)。電磁敏感度機(jī)械加工用線性機(jī)器人的電磁敏感度按GB/Z19397-2003中第6章規(guī)定的方法進(jìn)行檢驗(yàn)。環(huán)境氣候適應(yīng)性機(jī)械加工用線性機(jī)器人的環(huán)境適應(yīng)性按JB/T8896-1999中5.10規(guī)定的方法進(jìn)行檢驗(yàn)。耐振性機(jī)械加工用線性機(jī)器人的耐振性能按JB/T8896-1999中5.11規(guī)定的方法進(jìn)行檢驗(yàn)。耐運(yùn)輸性機(jī)械加工用線性機(jī)器人的耐運(yùn)輸性按JB/T8896-1999中5.12規(guī)定的方法進(jìn)行檢驗(yàn)?？煽啃詸C(jī)械加工用線性機(jī)器人的可靠性按GB/T5080.1-2012規(guī)定的方法進(jìn)行檢驗(yàn)。檢驗(yàn)規(guī)則產(chǎn)品檢驗(yàn)分為出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)。當(dāng)有客戶或監(jiān)管機(jī)構(gòu)要求時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)。2。表2機(jī)械加工用線性機(jī)器人檢驗(yàn)項(xiàng)目序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求檢驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)1外觀和結(jié)構(gòu)6.27.2√√2功能6.37.3√√3性能最大負(fù)載重量5g7.4.1√√4各軸位移范圍5h7.4.2√√5定位精度5j7.4.4√√6重復(fù)定位精度5k7.4.5√√7最小定位時(shí)間5l7.4.6√√8循環(huán)