第三章連桿機(jī)構(gòu)

第三章連桿機(jī)構(gòu)13.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化3.2平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念3.3平面四桿機(jī)構(gòu)的圖解法設(shè)計(jì)23.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化平面連桿機(jī)構(gòu)是由若干個(gè)剛性構(gòu)件用低副連接而成的機(jī)構(gòu)，也稱平面低副機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)——構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副構(gòu)成的確定相對(duì)可動(dòng)的系統(tǒng)，且這個(gè)系統(tǒng)中具有一個(gè)固定構(gòu)件。運(yùn)動(dòng)副——按照接觸形式有高副和低副之分。連桿機(jī)構(gòu)——若干構(gòu)件全部用低副連接組成的機(jī)構(gòu)。平面連桿機(jī)構(gòu)——各構(gòu)件都在同一平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的連桿機(jī)構(gòu)。平面連桿機(jī)構(gòu)的含義33.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化內(nèi)燃機(jī)43.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化抽油機(jī)53.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)副均為低副，故又稱低副機(jī)構(gòu)。構(gòu)件運(yùn)動(dòng)形式及連桿曲線具有多樣性。不易精確實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，且設(shè)計(jì)較為復(fù)雜；運(yùn)動(dòng)鏈長(zhǎng)，累積誤差大，效率低；面接觸，應(yīng)力分散，承載能力高，可用來傳遞較大的力接觸面為圓柱面或平面，制造簡(jiǎn)單，兩構(gòu)件連接可靠?jī)?yōu)點(diǎn)：缺點(diǎn)：減少磨損，便于潤(rùn)滑高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)動(dòng)平衡比較困難2023年2月3日——由轉(zhuǎn)動(dòng)副組成的四桿機(jī)構(gòu)。連架桿：直接與機(jī)架相連的構(gòu)件連架桿連桿連架桿曲柄：能做整周回轉(zhuǎn)的連架桿搖桿：不能做整周回轉(zhuǎn)的連架桿連桿：不直接與機(jī)架相連的構(gòu)件機(jī)架：

固定構(gòu)件構(gòu)件擺轉(zhuǎn)副(擺動(dòng)副)：轉(zhuǎn)動(dòng)副連接的構(gòu)件不能整周相對(duì)運(yùn)動(dòng)整轉(zhuǎn)副：轉(zhuǎn)動(dòng)副連接的構(gòu)件能整周相對(duì)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副3.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄或搖桿均指的是連架桿，而非連桿！2023年2月3日鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)——曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：

特點(diǎn)：轉(zhuǎn)動(dòng)擺動(dòng)兩連架桿分別為曲柄和搖桿的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。3.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化2023年2月3日曲柄搖桿機(jī)構(gòu)——實(shí)例：3.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化攪拌機(jī)雷達(dá)調(diào)整機(jī)構(gòu)2023年2月3日曲柄搖桿機(jī)構(gòu)——實(shí)例：3.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)2023年2月3日鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)——雙曲柄機(jī)構(gòu)：

特點(diǎn)：轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)兩連架桿均為曲柄的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。3.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化主動(dòng)曲柄作等速轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)曲柄作變速轉(zhuǎn)動(dòng)。2023年2月3日雙曲柄機(jī)構(gòu)——實(shí)例：3.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化慣性篩機(jī)構(gòu)2023年2月3日雙曲柄機(jī)構(gòu)特例1：平行四邊形機(jī)構(gòu)3.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化平行四邊形機(jī)構(gòu)機(jī)車車輪

連桿與機(jī)架的長(zhǎng)度相等、兩曲柄長(zhǎng)度相等且轉(zhuǎn)向和角速度相同的平行四邊形機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)的從動(dòng)曲柄與主動(dòng)曲柄轉(zhuǎn)速相同，連桿作平動(dòng)。2023年2月3日雙曲柄機(jī)構(gòu)特例1：平行四邊形機(jī)構(gòu)3.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化攝影平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)2023年2月3日雙曲柄機(jī)構(gòu)特例2：反平行四邊形機(jī)構(gòu)3.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化

連桿與機(jī)架長(zhǎng)度相等但不平行、兩曲柄長(zhǎng)度相等但轉(zhuǎn)向相反的反平行四邊形機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)的從動(dòng)曲柄與主動(dòng)曲柄變速相同，連桿作平面運(yùn)動(dòng)。反平行四邊形機(jī)構(gòu)車門開閉機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)——雙搖桿機(jī)構(gòu)：

特點(diǎn)：擺動(dòng)擺動(dòng)兩連架桿都為搖桿的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。3.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化主動(dòng)搖桿作等速擺動(dòng)，從動(dòng)搖桿作變速擺動(dòng)。2023年2月3日雙搖桿機(jī)構(gòu)——實(shí)例：3.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化鶴式起重機(jī)造型機(jī)翻箱機(jī)構(gòu)173.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化平面連桿機(jī)構(gòu)的演化——2023年2月3日12123對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)將轉(zhuǎn)動(dòng)副變?yōu)橐苿?dòng)副偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)123e：偏距183.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化平面連桿機(jī)構(gòu)的演化——2023年2月3日偏心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu)

正弦機(jī)構(gòu)搖桿變?yōu)榛瑝K，滑槽弧半徑為搖桿長(zhǎng)度時(shí)滑槽弧半徑為無窮大時(shí)滑道與曲柄鉸鏈共線搖桿變?yōu)榛瑝K，滑槽弧半徑為連桿長(zhǎng)度時(shí)滑槽弧半徑為無窮大時(shí)將轉(zhuǎn)動(dòng)副變?yōu)橐苿?dòng)副193.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化平面連桿機(jī)構(gòu)的演化——取不同構(gòu)件為機(jī)架2023年2月3日選取不同構(gòu)件作為機(jī)架，得到不同形式的機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)203.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化平面連桿機(jī)構(gòu)的演化2023年2月3日轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)含有1個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)213.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化平面連桿機(jī)構(gòu)的演化2023年2月3日轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)含有1個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)223.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化平面連桿機(jī)構(gòu)的演化2023年2月3日擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)含有1個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)牛頭刨床233.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化平面連桿機(jī)構(gòu)的演化2023年2月3日擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄搖塊機(jī)構(gòu)含有1個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)243.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化平面連桿機(jī)構(gòu)的演化2023年2月3日擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)含有1個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)253.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化平面連桿機(jī)構(gòu)的演化2023年2月3日正弦機(jī)構(gòu)含有兩個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)曲柄1通過導(dǎo)塊2使導(dǎo)桿3作往復(fù)移動(dòng)。導(dǎo)桿3的動(dòng)程等于兩倍曲柄長(zhǎng)度，

y=l1sinφ縫紉機(jī)下針機(jī)構(gòu)263.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化平面連桿機(jī)構(gòu)的演化2023年2月3日正切機(jī)構(gòu)含有兩個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿1在一個(gè)范圍內(nèi)擺動(dòng)，桿3作直線移動(dòng)：

y=l1tgφl(shuí)1y273.1平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及演化平面連桿機(jī)構(gòu)的演化2023年2月3日雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu)含有兩個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)主動(dòng)轉(zhuǎn)塊1等速轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)轉(zhuǎn)塊3也作等速轉(zhuǎn)動(dòng)，且轉(zhuǎn)向相同。十字溝槽聯(lián)軸節(jié)283.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念1.平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件dabcADc2c1B2B1a+d≤b+c

b≤(d-a)+c即a+b≤c+dc≤(d-a)+b即a+c≤b+d

a≤b，a≤c

，a≤d

當(dāng)則桿1通過AB1關(guān)鍵位置。當(dāng)則桿1通過AB2關(guān)鍵位置。3.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念1.平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件dacb2134ADC2C1B2B1a+d≤b+c

b≤(d-a)+c即a+b≤c+dc≤(d-a)+b即a+c≤b+d

a≤b，a≤c

，a≤d

當(dāng)則桿1通過AB1關(guān)鍵位置。當(dāng)則桿1通過AB2關(guān)鍵位置。3.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念1.平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件dacb2134ADC2C1B2B1a+d≤b+c

b≤(d-a)+c即a+b≤c+dc≤(d-a)+b即a+c≤b+d

a≤b，a≤c

，a≤d

當(dāng)則桿1通過AB1關(guān)鍵位置。當(dāng)則桿1通過AB2關(guān)鍵位置。313.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念1.平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件結(jié)論（轉(zhuǎn)動(dòng)副為整轉(zhuǎn)副的條件）：最短桿長(zhǎng)度+最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度≤其余兩桿之和組成該周轉(zhuǎn)副的兩桿中必有一桿為最短桿當(dāng)四桿機(jī)構(gòu)各桿的長(zhǎng)度滿足桿長(zhǎng)條件時(shí)，有最短桿參與構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)副為整轉(zhuǎn)副，其余轉(zhuǎn)動(dòng)副為擺動(dòng)副。323.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念1.平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件1）如果：lmin+lmax≤其它兩桿長(zhǎng)度之和

——滿足曲柄存在的條件（滿足桿長(zhǎng)和條件）鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的類型與尺寸之間的關(guān)系：以最短桿的相鄰構(gòu)件為機(jī)架，此機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；以最短桿為機(jī)架，則此機(jī)構(gòu)為雙曲柄機(jī)構(gòu)；以最短桿的對(duì)邊為機(jī)架，此機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)。2）如果：lmin+lmax＞其它兩桿長(zhǎng)度之和——不滿足曲柄存在的條件，

則不論選哪個(gè)構(gòu)件為機(jī)架，都為雙搖桿機(jī)構(gòu)。333.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念1.平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件

例1已知鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)ABCD，其中a240mm，b600mm，c400mm,d=500mm。試問：（1）當(dāng)取桿4為機(jī)架時(shí)，是否有曲柄存在？（2）若各桿長(zhǎng)度不變，能否以選不同桿為機(jī)架的辦法獲得雙曲柄機(jī)構(gòu)和雙搖桿機(jī)構(gòu)？（3）若1、2、3三桿的長(zhǎng)度保持不變，取桿4為機(jī)架，要獲得曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，d的取值范圍如何？343.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念1.平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件353.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念2.平面四桿機(jī)構(gòu)的急回特性B2C2B1C1當(dāng)曲柄與連桿兩次共線時(shí)，搖桿處于兩極限位置。A21C34BD擺角極位夾角以曲柄搖桿機(jī)構(gòu)為例擺角ψ：搖桿在兩極限位置間的夾角(∠C1DC2)。曲柄在搖桿處于兩極限位置時(shí)所夾的補(bǔ)角(∠C1AC2)。極位夾角θ：363.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念2.平面四桿機(jī)構(gòu)的急回特性B2C2B1C1A21C34BD當(dāng)擺桿從DC2

DC1，曲柄從AB2

AB1轉(zhuǎn)過的角度對(duì)應(yīng)的時(shí)間搖桿點(diǎn)C的平均速度373.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念2.平面四桿機(jī)構(gòu)的急回特性B2C2B1C1A21C34BD擺桿:DC2

DC1轉(zhuǎn)過的角度對(duì)應(yīng)的時(shí)間搖桿點(diǎn)C的平均速度DC1

DC2故:

v2>v1機(jī)構(gòu)工作件返回行程速度大于工作行程速度的特性——急回特性3.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念2.平面四桿機(jī)構(gòu)的急回特性行程速比系數(shù)K為了表示工作件往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)的急回程度，用V2和V1的比值K來描述：由上式可得：可見：θ↑K↑急回特性越顯著——導(dǎo)致機(jī)器動(dòng)載↑沖擊↑3.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念2.平面四桿機(jī)構(gòu)的急回特性曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回特性導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的急回特性

3.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念2.平面四桿機(jī)構(gòu)的急回特性畫出圖中各個(gè)機(jī)構(gòu)的極位夾角2023年2月3日3.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念

已知偏置式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏距為e=10，曲柄與連桿長(zhǎng)度分別為AB=15、BC=45，求作該機(jī)構(gòu)的極位夾角和滑塊行程H。

1015452023年2月3日壓力角—作用在從動(dòng)件上的力的方向與著力點(diǎn)速度方向所夾銳角。FF

FVABDC有效分力FFcosFsin

徑向壓力F

Fsin=Fcos

連桿機(jī)構(gòu)中，壓力角是衡量機(jī)構(gòu)傳力性能優(yōu)劣的一個(gè)重要指標(biāo)。且壓力角越大，對(duì)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)越不利。傳動(dòng)過程中，壓力角是不斷變化的,而不是常量。3.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念3.平面四桿機(jī)構(gòu)的傳力特性FF

FVABDC有效分力FFcosFsin

徑向壓力F

Fsin=Fcos

3.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念3.平面四桿機(jī)構(gòu)的傳力特性傳動(dòng)角

—壓力角的余角，亦即連桿與從動(dòng)件所夾的銳角。連桿機(jī)構(gòu)中，常用傳動(dòng)角的大小及變化情況來衡量機(jī)構(gòu)傳力性能的優(yōu)劣。且傳動(dòng)角越大，對(duì)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)越有利。傳動(dòng)過程中，傳動(dòng)角是不斷變化的,而不是常量。2023年2月3日傳動(dòng)角出現(xiàn)極值的位置及計(jì)算C1B1abcdDA12傳動(dòng)角總?cè)′J角B2C23.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念3.平面四桿機(jī)構(gòu)的傳力特性余弦定理：2023年2月3日

最小傳動(dòng)角出現(xiàn)在曲柄與機(jī)架共線的位置，且min=min（1，2）為了保證機(jī)構(gòu)具有良好的傳力性能，設(shè)計(jì)時(shí)通常要求min

40o；對(duì)于高速和大功率傳動(dòng)機(jī)械，min

50o。3.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念3.平面四桿機(jī)構(gòu)的傳力特性2023年2月3日3.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念3.平面四桿機(jī)構(gòu)的傳力特性曲柄連桿機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角2023年2月3日

死點(diǎn)(Deadpoint)位置F

=0

連桿與曲柄在兩個(gè)共線位置時(shí)，主動(dòng)件搖桿通過連桿作用于從動(dòng)件曲柄上的力F通過其回轉(zhuǎn)中心，0，曲柄不能轉(zhuǎn)動(dòng)。

不管在主動(dòng)件上作用多大的驅(qū)動(dòng)力，都不能在從動(dòng)件上產(chǎn)生有效分力的機(jī)構(gòu)位置，稱為機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置。3.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念3.平面四桿機(jī)構(gòu)的傳力特性2023年2月3日如何使機(jī)構(gòu)順利通過死點(diǎn)位置？

利用飛輪慣性對(duì)于連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的機(jī)器，可采用裝飛輪(flywheel)加大慣性的方法，利用從動(dòng)件的慣性闖過死點(diǎn)。如縫紉機(jī)角踏板機(jī)構(gòu)中，從動(dòng)曲柄軸上安裝了兼有飛輪作用的大帶輪，可利用慣性通過死點(diǎn)。3.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念3.平面四桿機(jī)構(gòu)的傳力特性利用慣性(inertia)通過死點(diǎn)2023年2月3日如何使機(jī)構(gòu)順利通過死點(diǎn)位置？將兩組以上的機(jī)構(gòu)組合起來，使各組機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)相互錯(cuò)開排列。如蒸汽機(jī)車車輪聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，兩側(cè)的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的曲柄位置相互錯(cuò)開90o。3.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念3.平面四桿機(jī)構(gòu)的傳力特性機(jī)構(gòu)錯(cuò)位排列2023年2月3日利用死點(diǎn)位置飛機(jī)起落架鉆孔夾具ABCDFF

03.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念3.平面四桿機(jī)構(gòu)的傳力特性工件ABCD1234工件P畫出圖中各個(gè)機(jī)構(gòu)的壓力角2023年2月3日3.1平面四桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件和幾個(gè)基本概念圖示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，已知

，lBC=45mm,lCD=35mm,lAD=30mm,AD為固定構(gòu)件。試分析:①若此機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，且AB為曲柄，求lAB的范圍；

②若此機(jī)構(gòu)為雙曲柄機(jī)構(gòu)，求lAB的范圍；

③若此機(jī)構(gòu)為能不能獲得雙搖桿機(jī)構(gòu)，如果能，求lAB的范圍。④若lAB=15mm,則該機(jī)構(gòu)的行程速比系數(shù)K、極位夾角，最小傳動(dòng)角分別為多少（圖解法）3.1平面四桿機(jī)構(gòu)的圖解法設(shè)計(jì)3.1平面四桿機(jī)構(gòu)的圖解法設(shè)計(jì)3.1平面四桿機(jī)構(gòu)的圖解法設(shè)計(jì)3.1平面四桿機(jī)構(gòu)的圖解法設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題根據(jù)給定的要求選定機(jī)構(gòu)的型式，確定各構(gòu)件的尺寸，同時(shí)還要滿足結(jié)構(gòu)條件、動(dòng)力條件和運(yùn)動(dòng)連續(xù)條件等。（1）滿足預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律的要求即滿足兩連架桿預(yù)定的對(duì)應(yīng)位置要求滿足給定行程速比系數(shù)K的要求等。3.1平面四桿機(jī)構(gòu)的圖解法設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題（2）滿足預(yù)定的連桿位置要求即要求連桿能占據(jù)一系列預(yù)定位置。

即要求在機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)過程中，連桿上某些點(diǎn)的軌跡能滿足預(yù)定的軌跡要求。（3）滿足預(yù)定的軌跡要求圖解法、解析法和實(shí)驗(yàn)法。連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法有：3.1平面四桿機(jī)構(gòu)的圖解法設(shè)計(jì)1.全等三角形法（反轉(zhuǎn)法）已知:機(jī)架長(zhǎng)度d和兩連架桿三組對(duì)應(yīng)位置。③繞D

將△B2E2D旋轉(zhuǎn)φ1

－φ2得B’2點(diǎn)，如右上圖。設(shè)計(jì)步驟：⑥由B’1

B’2B3

三點(diǎn)求圓心C3

。④同理，連接B3E3、DB3得△B3E3D⑤將△B3E3D繞D旋轉(zhuǎn)φ1－φ3得B’3點(diǎn)，如左下圖。α2B2φ2E2α1B1

φ1E1AdDB3α3φ3E3B’2B’3C1C2B3C3α2B2φ2E2α1B1

φ1E1AdDB3α3φ3E3B’2B’3①任意選定構(gòu)件AB的長(zhǎng)度B’2α2B2φ2E2α1B1

φ1E1AdDB3α3φ3E3②連接B2E2、DB2,得△B2E2D3.1平面四桿機(jī)構(gòu)的圖解法設(shè)計(jì)2.滿足行程速比系數(shù)的設(shè)計(jì)①計(jì)算θ＝180°(K－1)/(K+1);已知：CD桿長(zhǎng)，擺角φ及K，設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)。步驟如下：②任取一點(diǎn)作為搖桿的固定轉(zhuǎn)動(dòng)副D，按照搖桿