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(19)中民國(guó)家知識(shí) (21)(22)(71)申請(qǐng)人中國(guó)自動(dòng)地址100190市海淀區(qū)中關(guān)村東路號(hào)(72)發(fā)明人(74)專(zhuān)利機(jī)構(gòu)專(zhuān)利商公司

(10)申請(qǐng)公布號(hào)CN(43)人B25J9/12B25J18/02權(quán)利要求書(shū)1權(quán)利要求書(shū)1頁(yè)說(shuō)明書(shū)3頁(yè)附圖4(57)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由電機(jī)通過(guò)同步帶傳動(dòng)的方式來(lái)驅(qū)動(dòng)AACN

權(quán)利要求 1/1ABS一種輕量化的機(jī)械臂機(jī))6185-[0005] 源裝置6控制裝置7基座軸8防水基座9和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為同步帶輪式驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)其包括大臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)小臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)三種其分別用于帶動(dòng)大臂1小臂所述防水基座9位于臂身的下方采用ABS材料制作其利用防水密封圈進(jìn)行防水內(nèi)部放置有帶動(dòng)機(jī)械臂的大臂電機(jī)1.1小臂電機(jī)2.1抓手電機(jī)3.1電源裝置6和控制裝置7其中大臂電機(jī)1.1小臂電機(jī)2.1抓手電機(jī)3.1分別利用防水密封圈在相應(yīng)的電機(jī)軸上實(shí)現(xiàn) 大臂1由大臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)通過(guò)軸承安裝在大臂軸4上。所述大臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括大臂電機(jī)1.1大臂主動(dòng)輪1.2大臂電機(jī)同步輪1.4以及大臂同步帶1.3。其中大臂電機(jī)主動(dòng)輪1.2安裝在大臂電機(jī)1.1的輸出軸上大臂同步輪1.4安裝大臂軸4上大臂電1繞著所述大臂軸做上下運(yùn)動(dòng)。小臂2由小臂驅(qū)動(dòng)機(jī)過(guò)軸承安裝在小臂輪2.4第二小臂電機(jī)小同步輪2.5第三小臂電機(jī)同步輪2.7第一小臂大同步帶2.3和第 軸承連接5上，桿件3.13和抓3分布在2上下用螺3.14固定[0024]6給出了本發(fā)明公開(kāi)的輕量化三維機(jī)械臂機(jī)構(gòu)中的控制裝置結(jié)構(gòu)圖。如圖6所該控制裝置包括現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA)的驅(qū)動(dòng)模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。外部的PC104工控機(jī)控制命控制命令由PC104工控機(jī)發(fā)送給基于現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA)的驅(qū)動(dòng)模塊，F(xiàn)P