系統的穩(wěn)定性nyquist判據以及bode判據

自動控制原理對比勞斯判據閉環(huán)傳遞函數nyquist判據開環(huán)傳遞函數判斷對應的閉環(huán)系統的穩(wěn)定性Nyquist穩(wěn)定判據利用系統的開環(huán)傳遞函數繪制的nyquist圖，判斷相應的閉環(huán)系統的穩(wěn)定性。復習一般系統nyquist圖的畫法

系統是否穩(wěn)定？Nyquist穩(wěn)定判據Nyquist穩(wěn)定判據定義P為開環(huán)傳遞函數在復平面右側的極點個數。閉環(huán)系統，當從-∞變到﹢∞時，在[GH]平面上系統的開環(huán)頻率特性逆時針包圍（-1，j0）點N圈,1）若N=P，則該閉環(huán)系統穩(wěn)定2）若N≠P,則該閉環(huán)系統不穩(wěn)定，閉環(huán)系統在復平面右側的根的個數由Z=P-N來確定。系統是否穩(wěn)定？P=?N=?

右半側極點數為0P=0

逆時針繞（-1，j0）圈數為0圈N=0P=N系統穩(wěn)定Z=P-N=0系統沒有特征根在復平面右半側Nyquist穩(wěn)定判據Nyquist穩(wěn)定判據定義P為開環(huán)傳遞函數在復平面右側的極點個數。閉環(huán)系統穩(wěn)定的充要條件是，當從0變到﹢∞時，在[GH]平面上系統的開環(huán)頻率特性逆時針包圍（-1，j0）點N圈,計算Z=P-2N，若Z=0說明閉環(huán)特征根不在復平面右半側，則系統穩(wěn)定若Z≠0，說明閉環(huán)系統有Z個特征根在復平面右半側，系統不穩(wěn)定。例：已知系統開環(huán)傳遞函數應用Nyquist判據判別閉環(huán)系統的穩(wěn)定性

解：系統是否穩(wěn)定？P=?N=?

逆時針繞（-1，j0）圈數為-1圈N=-1Z=P-2N=2系統有兩個特征根在復平面右半側

右半側極點數為0P=0Nyquist穩(wěn)定判據Nyquist穩(wěn)定判據3第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定判據N=0P=1Z=P-2N=1閉環(huán)系統有1個右半平面的特征根具有單位反饋的非最小相位系統試分析閉環(huán)系統的穩(wěn)定性。解：（1）繪制奈氏曲線

K>1曲線包圍（-1，j0）一圈N=1P=NK<1,曲線不包圍（-1，j0），N=0P≠N,系統不穩(wěn)定

K=1曲線穿過（-1，j0）系統臨界穩(wěn)定。P=?N=?

逆時針繞（-1，j0）圈數與K有關

右半側極點數為1P=1穩(wěn)定嗎？補畫一條半徑為無窮大，逆時針方向繞行的圓弧，這樣可得完整的部分奈氏曲線。例2設單位反饋系統，其開環(huán)傳遞函數試用奈氏判據判斷系統穩(wěn)定性。解：開環(huán)幅相大致曲線如圖所示曲線順時針包圍（-1，j0）點一圈，N=-1。P=0，Z=P-2N=2。閉環(huán)系統不穩(wěn)定。用在區(qū)間，奈氏曲線的正、負穿越的次數來確定N若軌跡終止于（-1，j0）左側負軸上，則為半次穿越Nyquist曲線例一個單位反饋系統，開環(huán)傳遞函數為

試用Nyquist判據判定系統的穩(wěn)定性。

解

系統的開環(huán)幅相曲線如圖所示。

從Nyquist曲線上看到，曲線順時針包圍(-1,j0)點一圈，

即N=-1，而開環(huán)傳遞函數在s右半平面的極點數P=0，因此閉環(huán)特征方程正實部根的個數故系統不穩(wěn)定。

第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定判據Nyquist穩(wěn)定判據第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定判據Nyquist穩(wěn)定判據第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定判據Nyquist穩(wěn)定判據第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定判據Nyquist穩(wěn)定判據Bode圖上的穩(wěn)定性判據

正負穿越的概念正負穿越在系統頻率特性的Bode圖上，在開環(huán)對數頻率特性為正值的頻率范圍內，沿著ω增加的方向，對數相頻特性曲線自下而上穿越－180°線稱為正穿越；反之，沿著ω增加的方向，對數相頻特性曲線自上而下穿越－180°線為負穿越。半正負穿越若對數相頻特性曲線自－180°線向上，為半次正穿越；反之，為半次負穿越。當開環(huán)傳遞函數包括積分環(huán)節(jié)時，在對數相頻特性上要補畫這一段頻率變化范圍的相角變化曲線。

例如系統閉環(huán)不穩(wěn)定。

Bode圖上的穩(wěn)定性判據可定義為一個反饋控制系統,其閉環(huán)特征方程正實部根的個數為Z，可以根據開環(huán)傳遞函數s右半平面極點的個數P和開環(huán)對數幅頻特性大于0dB的所有頻率范圍內，對數相頻曲線與-π線的正負穿越之差N=N+-N-來確定,即

若Z=0，則閉環(huán)系統穩(wěn)定，則閉環(huán)系統不穩(wěn)定Z為閉環(huán)特征方程正實部根的個數。例：如圖5-17所示的四種開環(huán)Bode曲線，試用Nyquist穩(wěn)定性判據,判斷系統的穩(wěn)定性。已知P=0，在L(ω)≥0的范圍內，閉環(huán)系統穩(wěn)定。已知P=1，在L(ω)≥0時

相頻曲線有一次從負到正穿越-π線

閉環(huán)系統穩(wěn)定。已知P=2,在L(ω)≥0的范圍內,閉環(huán)系統穩(wěn)定

Bode穩(wěn)定判據穩(wěn)定裕度根據穩(wěn)定性判據可以判別一個系統是否穩(wěn)定。但是要使一個實際控制系統能夠穩(wěn)定可靠的工作，剛好滿足穩(wěn)定性條件是不夠的，還必須留有余地。穩(wěn)定裕度可以定量地確定一個系統的穩(wěn)定程度。它包括相位裕度和幅值裕度。1.幅值裕度Kg定義為Nyquist曲線與負實軸(-π)交點處的頻率所對應的幅值的倒數，即ω=ωg

稱為相位穿越頻率。Kg含義：如果系統的開環(huán)傳遞函數增益增大到原來的Kg倍，則系統處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)。

穩(wěn)定系統

Kg相同但穩(wěn)定程度不同的兩條開環(huán)Nyquist曲線它們具有相同的幅值裕度，但系統I的穩(wěn)定性不如系統II的穩(wěn)定性。因此需要增加穩(wěn)定性的性能指標，即相位裕度

2.

相位裕度定義為π加上Nyquist曲線上幅值為1這一點的相角，此時ω=ωc

稱為幅值穿越頻率。相位裕度的含義為：如果系統幅值穿越頻率ωc信號的相位遲后再增大度，則系統處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)，這個遲后角稱為相位裕度。

由于故在Bode圖中，相角裕度表現為L(ω)=0dB處的相角Φ(ωc)與-180度水平線之間的角度差。不穩(wěn)定系統

第四節(jié)系統的相對穩(wěn)定性【應用點評】影響系統穩(wěn)定性的主要因素1影響因素由Nyquist穩(wěn)定判據或對Bode穩(wěn)定判據可知，降低系統開環(huán)增益，可增加系統的幅值裕度和相位裕度，從而提高系統的相對穩(wěn)定性。這是提高相對穩(wěn)定性的最簡便方法。系統開環(huán)增益第四節(jié)系統的相對穩(wěn)定性【應用點評】影響系統穩(wěn)定性的主要因素2影響因素由系統的相對穩(wěn)定性要求可知，I型系統的穩(wěn)定性好，Ⅱ型系統穩(wěn)定性較差，Ⅲ型及Ⅲ型以上系統就難于穩(wěn)定。因此，開環(huán)系統含有積分環(huán)節(jié)的數目一般不能超過2。積分環(huán)節(jié)第四節(jié)系統的相對穩(wěn)定性【應用點評】影響系統穩(wěn)定性的主要