外部自動(dòng)配置

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)主機(jī)PLCs機(jī)器人控制系統(tǒng)部件（機(jī)器人與外圍）控制整個(gè)系統(tǒng)并存儲(chǔ)數(shù)據(jù)執(zhí)行應(yīng)用程序外部自動(dòng)配置，通過(guò)PLC調(diào)用機(jī)器人程序及啟動(dòng)停止。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理為了在KRC4和PLC之間能夠順利進(jìn)行通訊，必須滿足以下幾點(diǎn)：外部自動(dòng)運(yùn)行方式：在該運(yùn)行方式下由一臺(tái)主機(jī)或者PLC控制機(jī)器人系統(tǒng)CELL.SRC：從外部選擇機(jī)器人程序的控制程序。PLC和機(jī)器人之間的信號(hào)交換：用于配置輸入和輸出端信號(hào)的外部自動(dòng)運(yùn)行接口：發(fā)送至機(jī)器人的控制信號(hào)（輸入端）：開(kāi)始和停止信號(hào)、程序編號(hào)、故障確認(rèn)機(jī)器人狀態(tài)（輸出端）：驅(qū)動(dòng)裝置狀態(tài)、位置、故障等等。從外部啟動(dòng)程序的安全須知選擇了CELL程序后必須執(zhí)行BCO運(yùn)行。Cell.src

控制程序管理由PLC傳輸?shù)某绦蛱?hào)時(shí)，需要使用控制程序Cell.src。該程序始終位于文件夾“R1”中。與任何常見(jiàn)的程序一樣，Cell程序也可以進(jìn)行個(gè)性化調(diào)整，但程序的基本結(jié)構(gòu)必須保持不變。2Cell程序的結(jié)構(gòu)和功能1初始化和Home位置初始化基坐標(biāo)參數(shù)根據(jù)“Home”位置檢查機(jī)器人位置初始化外部自動(dòng)運(yùn)行接口2無(wú)限循環(huán)：通過(guò)模塊“P00”詢問(wèn)程序號(hào)進(jìn)入已經(jīng)確定程序號(hào)的選擇循環(huán)。3程序號(hào)的選擇循環(huán)根據(jù)程序號(hào)（保存在變量“PGNO”中）跳轉(zhuǎn)至相應(yīng)的分支(“CASE”)中。記錄在分支中的機(jī)器人程序即被運(yùn)行。無(wú)效的程序號(hào)會(huì)導(dǎo)致程序跳轉(zhuǎn)至“默認(rèn)的”分支中。運(yùn)行成功結(jié)束后會(huì)自動(dòng)重復(fù)這一循環(huán)。更改CELL操作步驟1.切換到“專家”用戶組2.打開(kāi)CELL.SRC。3.在“CASE”段中將名稱“EXAMPLE”用應(yīng)從相應(yīng)的程序編號(hào)調(diào)出的程序的名稱替換。刪除名稱前的分號(hào)。4.關(guān)閉程序并保存更改。更改外部自動(dòng)接口，根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)填寫輸入接口信號(hào)。輸入接口說(shuō)明PGNO_TYPE二進(jìn)制數(shù)通過(guò)更高級(jí)的控制器傳送程序號(hào)作為一個(gè)二進(jìn)制編碼的整數(shù)，常用PGNO_LENGTH這不是一個(gè)輸入也不是一個(gè)信號(hào)，只是變量。它的值決定定義通過(guò)主計(jì)算機(jī)發(fā)送程序號(hào)的位數(shù)。PGNO_LENGTH=1...16PGNO_FBIT輸入表示程序號(hào)的首位。PGNO_FBIT=1...4096(PGNO_LENGTH)REFLECT_PROG_NR該選項(xiàng)允許你決定程序號(hào)是否鏡像在一個(gè)定義的輸出區(qū)。變量值可以通過(guò)外部自動(dòng)接口配置來(lái)改變。1激活，0失效，信號(hào)輸出使用“PGNO_FBIT_REFL”定義的輸出開(kāi)始PGNO_PARITY負(fù)值奇校驗(yàn)0無(wú)法賦值正值偶校驗(yàn)PGNO_VALID輸入到讀取來(lái)自主計(jì)算機(jī)傳送的程序號(hào)的命令EXT_START如果I/O接口激活，此輸入可以設(shè)置為開(kāi)始或繼續(xù)程序MOVE_ENABLE通過(guò)主計(jì)算機(jī)使用的輸入來(lái)檢查機(jī)器人驅(qū)動(dòng)CONF_MESS設(shè)置該輸入使能計(jì)算機(jī)自動(dòng)地刪除(確認(rèn))錯(cuò)誤信息DRIVES_ON該輸入的高電平脈沖至少有20ms寬度，主計(jì)算機(jī)才接通機(jī)器人驅(qū)動(dòng)。DRIVES_OFF該輸入的低電平脈沖至少有20ms寬度，主計(jì)算機(jī)才切斷機(jī)器人驅(qū)動(dòng)根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)填寫輸出信號(hào)1輸出信號(hào)變量說(shuō)明PERI_RDY通過(guò)設(shè)定這個(gè)輸出，機(jī)器人控制器與主計(jì)算機(jī)通訊驅(qū)動(dòng)器接通的細(xì)節(jié)ALARM_STOP在急停情況下復(fù)位該輸出。正常一直為1，急停為0USER_SAF如果安全柵欄監(jiān)控開(kāi)關(guān)被打開(kāi)(在AUTO方式下)或使能開(kāi)關(guān)被釋放(在TEST方式下)復(fù)位該輸出。正常為1，開(kāi)安全門為0。STOPMESS該輸出通過(guò)控制器設(shè)定以便與主計(jì)算機(jī)通訊要求機(jī)器人停止產(chǎn)生的任何信息。（例如急停，驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，操作者安全，指令的速度等PGNO_FBIT_REFL鏡像的輸出表示程序號(hào)的第一位。為使用該選項(xiàng)，變量“REFLECT_PROG_NR”必須指定為“1”。ALARM_STOP_I在內(nèi)部急停情況下復(fù)位該輸出。正常一直為1，急停為0根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)填寫輸出信號(hào)2輸出接口2說(shuō)明PRO_ACT如果機(jī)器人級(jí)上有處理或程序執(zhí)行，該輸出總是設(shè)定的。它的信號(hào)狀態(tài)來(lái)自系統(tǒng)變量:PGNO_REQ該輸出上信號(hào)的改變請(qǐng)求主計(jì)算機(jī)發(fā)送一個(gè)程序號(hào)。APPL_RUN通過(guò)設(shè)定這個(gè)輸出，機(jī)器人控制器與主計(jì)算機(jī)通訊程序正被執(zhí)行的細(xì)節(jié)。根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)填寫輸出信號(hào)3輸出3變量說(shuō)明IN_HOME該輸出與主計(jì)算機(jī)通訊機(jī)器人是否在HOME位置。ON_PATH只要機(jī)器人停留在編程路徑上，該輸出保持設(shè)定。BCO運(yùn)行后設(shè)定輸出ON_PATH。該輸出保持設(shè)定直到機(jī)器人離開(kāi)路徑；復(fù)位程序或執(zhí)行程序段選擇。ON_PATH信號(hào)沒(méi)有誤差窗口，只要機(jī)器人離開(kāi)路徑信號(hào)才復(fù)位。NEAR_POSRET在路徑附近，精度可更改，默認(rèn)200MM。根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)填寫輸出4輸出4變量說(shuō)明T1,T1模式下即輸出該信號(hào)T2,T2模式下輸出該信號(hào)AUT內(nèi)部自動(dòng)模式下輸出該信號(hào)EXTERN外部自動(dòng)模式下輸出該信號(hào)當(dāng)選擇相應(yīng)的操作方式時(shí)設(shè)定這些輸出。啟動(dòng)時(shí)序首先T1模式下選擇CELL程序，之前已配置過(guò)的，手動(dòng)運(yùn)行BCO，注意中間路徑，有的不在HOME點(diǎn)，回原點(diǎn)的過(guò)程中需慢速運(yùn)行，直至到達(dá)BCO。繼續(xù)運(yùn)行初始化，出現(xiàn)運(yùn)行模式錯(cuò)誤，點(diǎn)新信息欄OK，確認(rèn)消息，達(dá)到EXT_AUTO模式時(shí)序圖PLC啟動(dòng)時(shí)序首先機(jī)器人發(fā)給PLC$IN_HOME，$EXT_AUTO$ALAM_SOTP,$SUSER_SAF,$ON_PATH,如果缺失，先檢查后再啟動(dòng)。PLC在機(jī)器人沒(méi)報(bào)錯(cuò)的前提下發(fā)給機(jī)器人move_enable和drives_off，可以同時(shí)給。在給完上面2個(gè)信號(hào)，PLC要發(fā)給機(jī)器人的drives_on信號(hào)機(jī)器人接收到drives_on后，機(jī)器人發(fā)給PLC$PERI_RDY信號(hào)，PLC接收到該信號(hào)后要把drives_on斷開(kāi)。drives_on斷開(kāi)后，PLC要發(fā)給機(jī)器人conf_mess,conf_mess把stop_mess斷開(kāi)，stop_mess斷開(kāi)后0.5秒conf_mess也要斷開(kāi)。給ext_start啟動(dòng)程序之后，PRO_ACT信號(hào)輸出，EXT_START信號(hào)可以斷開(kāi)CELL程序啟動(dòng)之后，PGNO_REQ開(kāi)始請(qǐng)求程序號(hào)，等待PLC程序號(hào)PLC開(kāi)始發(fā)程序號(hào)，然后是否校驗(yàn)，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)配置。PLC發(fā)程序號(hào)有效，機(jī)器人進(jìn)入調(diào)用的程序開(kāi)始運(yùn)行。

“外部自動(dòng)”界面舉例(非完全)

PLC輸出輸入$STOPMESSPGNO_REQAPPL_RUN$PERI_RDY$ALARM_STOP$USER_SAF$I_O_ACTCONF(EXT)$ON_PATH$IN_HOMEPGNO/PGNO_PARITYPGNO_VALID$EXT_START$MOVE_ENABLE$CONF_MESS$DRIVES_ON$DRIVES_OFF$PRO_ACTKRC

輸出輸入信號(hào)圖表舉例:

預(yù)處理

PLCOUTPUTSINPUTS$ALARM_STOP(noE-STOP)$USER_SAF(安全門關(guān)閉)$I_O_ACTCONF(EXT)$IN_HOME(機(jī)器人處于HOME位置)$MOVE_ENABLE(運(yùn)動(dòng)使能)$DRIVES_OFF(驅(qū)動(dòng)無(wú)效)$DRIVES_ON(驅(qū)動(dòng)有效)$PERI_RDY(驅(qū)動(dòng)啟動(dòng))$STOPMESS(停止信號(hào))KRC

OUTPUTSINPUTS19信號(hào)圖表舉例:

省略DRIVES_ON

PLC輸出輸入$ALARM_STOP(noE-STOP)$USER_SAF(安全門關(guān)閉)$I_O_ACTCONF(EXT)$IN_HOME(機(jī)器人處于HOME位置)$MOVE_ENABLE(運(yùn)動(dòng)使能)$DRIVES_OFF(驅(qū)動(dòng)無(wú)效)$DRIVES_ON(驅(qū)動(dòng)有效)$PERI_RDY(驅(qū)動(dòng)啟動(dòng))$STOPMESS(停止信號(hào))KRC

輸出輸入20信號(hào)圖表舉例:

確認(rèn)信息

PLC$ALARM_STOP(noE-STOP)$USER_SAF(安全門關(guān)閉)$I_O_ACTCONF(EXT)$IN_HOME(機(jī)器人處于HOME位置)$MOVE_ENABLE(運(yùn)動(dòng)使能)$DRIVES_OFF(驅(qū)動(dòng)無(wú)效)$PERI_RDY(驅(qū)動(dòng)啟動(dòng))$STOPMESS(停止信號(hào))$CONF_MESS(確認(rèn)信息)KRC

輸出輸入輸出輸入21信號(hào)圖表舉例:

確認(rèn)信息

PLC$ALARM_STOP(noE-STOP)$USER_SAF(安全門關(guān)閉)$I_O_ACTCONF(EXT)$IN_HOME(機(jī)器人處于HOME位置)$MOVE_ENABLE(運(yùn)動(dòng)使能)$DRIVES_OFF(驅(qū)動(dòng)無(wú)效)$PERI_RDY(驅(qū)動(dòng)啟動(dòng))$STOPMESS(停止信號(hào))$CONF_MESS(確認(rèn)信息)KRC

輸出輸入輸出輸入22信號(hào)圖表舉例:啟動(dòng)程序

PLC$ALARM_STOP(noE-STOP)$USER_SAF(安全門關(guān)閉)$I_O_ACTCONF(EXT)$IN_HOME(機(jī)器人處于HOME位置)$MOVE_ENABLE(運(yùn)動(dòng)使能)$DRIVES_OFF(驅(qū)動(dòng)無(wú)效)$PERI_RDY(驅(qū)動(dòng)啟動(dòng))$EXT_START(啟動(dòng)程序)$PRO_ACT(程序有效)$ON_PATH(機(jī)器人處于路徑中)KRC

輸出輸入輸出輸入23信號(hào)圖表舉例:

省略外部啟動(dòng)

PLC$ALARM_STOP(noE-STOP)$USER_SAF(安全門關(guān)閉)$I_O_ACTCONF(EXT)$IN_HOME(機(jī)器人處于HOME位置)$MOVE_ENABLE(運(yùn)動(dòng)使能)$DRIVES_OFF(驅(qū)動(dòng)無(wú)效)$PERI_RDY(驅(qū)動(dòng)啟動(dòng))$EXT_START(程序啟動(dòng))$PRO_ACT(程序有效)$ON_PATH(機(jī)器人處于路徑中)KRC

輸出輸入輸出輸入24Signaldiagramexample:

Transferprogramnumber

PLC$ALARM_STOP(noE-STOP)$USER_SAF(安全門關(guān)閉)$I_O_ACTCONF(EXT)$IN_HOME(機(jī)器人處于HOME位置)$MOVE_ENABLE(運(yùn)動(dòng)使能)$DRIVES_OFF(驅(qū)動(dòng)無(wú)效)$PERI_RDY(驅(qū)動(dòng)啟動(dòng))$PRO_ACT(程序有效)$ON_PATH(機(jī)器人處于路徑中)PGNO_REQ(請(qǐng)求)PGNO(number+parity)PGNO_VALID(readcommand)KRC

輸出輸入輸出輸入25Signaldiagramexample:

Programrunning

PLC$ALARM_STOP(noE-STOP)$USER_SAF(安全門關(guān)閉)$I_O_ACTCONF(EXT)$MOVE_ENABLE(運(yùn)動(dòng)使能)$DRIVES_OFF(驅(qū)動(dòng)無(wú)效)$PERI_RDY(驅(qū)動(dòng)啟動(dòng))$PRO_ACT(程序有效)$ON_PATH(機(jī)器人處于路徑中)APPL_RUN(程序運(yùn)行中)PGNO_REQ(請(qǐng)求)PGNO(number+parity)PGNO_VALID(readcommand)$IN_HOME(機(jī)器人處于HOME位置)KRC

輸出輸入輸出輸入26Signaldiagramexample:

Programrunning

PLC$ALARM_STOP(noE-STOP)$USER_SAF(安全門關(guān)閉)$I_O_ACTCONF(EXT)$IN_HOME(機(jī)器人處于HOME位置)$MOVE_ENABLE(運(yùn)動(dòng)使能)$DRIVES_OFF(驅(qū)動(dòng)無(wú)效)$PERI_RDY(驅(qū)動(dòng)啟動(dòng))$PRO_ACT(程序有效)$ON_PATH(機(jī)器人處于路徑中)PGNO_REQ(請(qǐng)求)PGNO(序號(hào)＋奇偶校驗(yàn))PGNO_VALID(讀取指令)APPL_RUN(程序運(yùn)行中)KRC

輸出輸入輸出輸入27Signaldiagramexample:

Endofprogram

PLC$ALARM_STOP(noE-STOP)$USER_SAF(安全門關(guān)閉)$I_O_ACTCONF(EXT)$MOVE_ENABLE(運(yùn)動(dòng)使能)$DRIVES_OFF(驅(qū)動(dòng)無(wú)效)$PERI_RDY(驅(qū)動(dòng)啟動(dòng))$PRO_ACT(程序有效)$ON_PATH(機(jī)器人處于路徑中)APPL_RUN(程序運(yùn)行中)$IN_HOME(機(jī)器人處于HOME位置)KRC

輸出輸入輸