物流機(jī)器人設(shè)計

物流機(jī)器人設(shè)計1a★

物流機(jī)器人概述

隨著素質(zhì)教育的越來越被重視，很多學(xué)校都把制作智能小車作為首選課題，智能小車生動有趣還牽涉到機(jī)械結(jié)構(gòu)、電子基礎(chǔ)、傳感器原理、自動控制甚至單片機(jī)編程等諸多學(xué)科知識，學(xué)生通過動手實(shí)踐能大大提高解決實(shí)際問題的能力，而且智能小車還是一個很好的硬件平臺，只要增加一些控制電路就能完成循跡小車。在組裝過程中我們不但能熟悉機(jī)械原理還能逐步學(xué)習(xí)到：光電傳感器、電機(jī)驅(qū)動電路等相關(guān)電子知識。2a★分工情況

1：主要負(fù)責(zé)硬件電路以及最小系統(tǒng)的制作

2：主要負(fù)責(zé)直流電機(jī)的資料查詢3：主要負(fù)責(zé)光電式傳感器的資料查詢4：主要負(fù)責(zé)軟件程序的編寫

5：主要負(fù)責(zé)總體規(guī)劃及總結(jié)本次實(shí)訓(xùn)課3a★

L298電機(jī)驅(qū)動芯片☆L298是SGS公司的產(chǎn)品，比較常見的是15腳Multiwatt封裝的L298N,內(nèi)部同樣包含4通道邏輯驅(qū)動電路?？梢苑奖愕尿?qū)動兩個直流電機(jī)?！頛298N可接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號VSS，VSS可接4.5~7V電壓。4腳VS接電源電壓，VS電壓范圍VIH為+2.5~46V。輸出電流可達(dá)2.5A，可驅(qū)動電感電感性負(fù)載.1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。4a☆ L298可驅(qū)動2個電動機(jī)，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動機(jī)?！?,7,10,12腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。EnA,EnB接控制勢能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)?！?直流電機(jī)穩(wěn)態(tài)運(yùn)行方程： Ｕ＝CeΦN＋Rala其中：Φ為電機(jī)每極磁通量； Ce為電動勢常數(shù)； N為電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)； La為電樞電流； Ra電樞回路電阻?！風(fēng)298驅(qū)動電路5a★

L7805三端穩(wěn)壓器

☆用三端穩(wěn)壓L7805來組成穩(wěn)壓電源所需的外圍元件極少，L7805電路內(nèi)部還有過流、過熱及調(diào)整管的保護(hù)電路，L7805使用起來可靠、方便，而且價格便宜。 ☆L7805散熱片總是和最低電位的第③腳相連。這樣在L7805中，散熱片和地相連接，而在l7805中，散熱片卻和輸入端相連接。6a★

74HC04反相器☆ 74HC04是一款高速CMOS器件，74HC04引腳兼容低功耗肖特基TTL（LSTTL）系列?！?74HC04遵循JEDEC標(biāo)準(zhǔn)no.7A?！?4HC04功能：6路反相緩沖器?！?4HC04特性： 兼容JEDEC標(biāo)準(zhǔn)no.8-1A☆ESD保護(hù)： HBMEIA/JESD22-A114-A超過2000V MMEIA/JESD22-A115-A超過200V☆溫度范圍： -40～+85℃ -40～+125℃7a★

直流電機(jī)

☆直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：

直流電機(jī)與交流電機(jī)比較，最大的優(yōu)點(diǎn)就是直流電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)“平滑而經(jīng)濟(jì)的調(diào)速”；直流電機(jī)的調(diào)速不需要其它設(shè)備的配合，可通過改變輸入的電壓/電流，或者勵磁電壓/電流來調(diào)速,普遍用法也是通過晶閘管PWM功能。交流永磁同步的調(diào)速是靠改變頻率來實(shí)現(xiàn)的，需要變頻器。直流電機(jī)雖不需要其它的設(shè)備來幫助調(diào)速，但自身的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本高；在大功率可控晶閘管大批量使用之前，直流電動機(jī)用于大多的調(diào)速場合。8a★

直流電機(jī)☆直流電機(jī)的調(diào)速方案方式：

1、改變電樞(轉(zhuǎn)子）電壓；

2、改變激磁繞組電壓；

3、改變電樞回路電阻?！钪绷麟姍C(jī)分類： 1、永磁直流電機(jī) 2、勵磁直流電機(jī)。

勵磁方式又可分為串勵和它勵；永磁電機(jī)的定子是不需要再通入電流的，勵磁電機(jī)的定子要通入勵磁電流，直流電動機(jī)的性能與它的勵磁方式密切相關(guān)，通常直流電動機(jī)的勵磁方式有4種：直流他勵電動機(jī)、直流并勵電動機(jī)、直流串勵電動機(jī)和直流復(fù)勵電動機(jī)。9a★

直流電機(jī)☆直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速：

直流電機(jī)的磁場可以看做恒定磁場，那么在轉(zhuǎn)子上面所繞制的線匝就是轉(zhuǎn)速的一個因素，在磁場中接通直流電流的導(dǎo)線根據(jù)電流方向的不同受到垂直于磁力線的推力方向也不同。電流大小的不同產(chǎn)生的推力也不同，推力的大小和負(fù)載的阻尼就形成影響轉(zhuǎn)速的又一個因素。分析起來影響直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的因素如下：

1、磁場強(qiáng)度。

2、轉(zhuǎn)子繞組匝數(shù)。

3、轉(zhuǎn)子電流強(qiáng)度。

4、負(fù)載阻尼強(qiáng)度。10a★

光電式傳感器

光電式傳感器photoelectrictransducer，基于光電效應(yīng)的傳感器，在受到可見光照射后即產(chǎn)生光電效應(yīng)，將光信號轉(zhuǎn)換成電信號輸出。它除能測量光強(qiáng)之外，還能利用光線的透射、遮擋、反射、干涉等測量多種物理量，如尺寸、位移、速度、溫度等，因而是一種應(yīng)用極廣泛的重要敏感器件。光電測量時不與被測對象直接接觸,光束的質(zhì)量又近似為零,在測量中不存在摩擦和對被測對象幾乎不施加壓力。因此在許多應(yīng)用場合，光電式傳感器比其他傳感器有明顯的優(yōu)越性。其缺點(diǎn)是在某些應(yīng)用方面，光學(xué)器件和電子器件價格較貴，并且對測量的環(huán)境條件要求較高。11a★

光電式傳感器☆光電式傳感器的分類： 基于外光電效應(yīng)的光電敏感器件有光電管和光電倍增管?；诠怆妼?dǎo)效應(yīng)的有光敏電阻?；趧輭拘?yīng)的有光電二極管和光電三極管(見半導(dǎo)體光敏元件)?；趥?cè)向光電效應(yīng)的有反轉(zhuǎn)光敏二極管。光電式傳感器還可按信號形式分為模擬式光電傳感器(見位移傳感器)和數(shù)字式光電傳感器（見轉(zhuǎn)速傳感器、光柵式傳感器、數(shù)字式傳感器）。光電式傳感器還有光纖傳感器、固體圖像傳感器等?！罟怆娛絺鞲衅鞯臉?gòu)成：光源、光學(xué)通路、光電元件?！罟怆娛絺鞲衅鞯奶攸c(diǎn)：非接觸、響應(yīng)快、性能可靠?！罟怆娛絺鞲衅鞯膽?yīng)用：

1、光量變化的非電量；

2、能轉(zhuǎn)換成光量變化的其他非電量。12a★

物流機(jī)器人程序#include<reg52.h>#include<stdio.h>sbitP0_6=P0^6;/*L298的ENA*/sbitP0_2=P0^2;/*L298的Int1*/sbitP0_7=P0^7;

/*L298的ENB*/sbitP0_3=P0^3;

/*L298的Int3*/voidtime0(void)interrupt1using2{ P0_6=!P0_6; P0_7=!P0_7; TH0=-(65536/256); TL0=-(65536%256);}voidmain() /*初始化*/{ P0_2=1; P0_3=1; TMOD=0x01; P0_7=1; P0_6=1; TH0=-(65536/256); TL0=-(65536%256); ET0=1; EA=1; TR0=1; do{}while(!TF0);}13a★

物流機(jī)器人總結(jié)

通過這次的實(shí)訓(xùn)課，我們遇到很多問題，比如：最小系統(tǒng)的焊接、程序的調(diào)試等。經(jīng)過幾天的努力以及老師、同學(xué)的幫助