一感知與動作

專題2響應(yīng)agent一感知與動作命題:

我們要求機(jī)器人完成以下動作:一個二維空間,機(jī)器人走到與一邊界或物體毗鄰的單元格中,然后沿著他的邊界一直走下去.分析:要完成這一邊界運(yùn)動的行為,機(jī)器人必須能夠感知一個單元格是否空缺而可以向其移動，并且必須能夠做一些基本動作.如圖1:機(jī)器人能夠感知出它周圍八個空格是否為空缺，傳感器輸入用二進(jìn)制變量S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7、S8表示，當(dāng)相應(yīng)的單元格機(jī)器人占據(jù)時，他們的變量值為0，反之為1。如果機(jī)器人處于X處，則傳感器的輸入值（從S1開始順時針計(jì)算）為0、0、0、0、0、0、1、0。1/13/20231s1s2s3s8Rs4s7s6s5northwestXeastsouth圖11/13/20232給定了機(jī)器人適應(yīng)某種動作的特性如圖1、機(jī)器人完成任務(wù)（沿邊界移動）等功能，設(shè)計(jì)者的任務(wù)就是說明為此任務(wù)選擇適當(dāng)動作的傳感器輸入（S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7、S8）的功能，如圖2：我們把從傳感器信號中計(jì)算的過程分為兩個過程：知覺處理和動作函數(shù)。知覺處理動作函數(shù)011111..傳感器輸入動作特征向量與墻毗鄰1/13/202331.感知接下來的問題是：傳感器的數(shù)據(jù)如何轉(zhuǎn)換成特征向量；動作函數(shù)如何確定。機(jī)器人傳感器的輸入值S1、…S8，共有256種組合方式，（當(dāng)然有一些方式被排除）對當(dāng)前任務(wù)如圖3：RRRRX1X2X3X4X1=1時當(dāng)且僅當(dāng)S2=1或S3=1X2=1時當(dāng)且僅當(dāng)S4=1或S5=1X3=1時當(dāng)且僅當(dāng)S6=1或S7=1X4=1時當(dāng)且僅當(dāng)S8=1或S1=11/13/202342.動作有了以上四個特征，現(xiàn)在確定動作，如果X都不是1，（即機(jī)器人感知四周的單元都是空格，）則機(jī)器人可以任意移動，直至邊界。若至少有一個特征值為1，則有：若X1=1且X2=0，向東移動；若X2=1且X3=0，向南移動；若X3=1且X4=0，向西移動；若X4=1且X1=0，向北移動；注意：以上機(jī)器人的不同動作正好是特征值的布爾組合。特征值的本身也是布爾組合（布爾函數(shù)）。1/13/20235三動作函數(shù)的表達(dá)與執(zhí)行1.產(chǎn)生式系統(tǒng)Conditionpartactionpart即：

c1a1四個特征表示為：

x4x1northX3x4westX2x3southX1x2east