工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 習(xí)題答案匯總 單元1-10 雙元教育

單元1練習(xí)題參考答案2.機(jī)器人開展的三個(gè)階段：①示教再現(xiàn)機(jī)器人第一代工業(yè)機(jī)器人是示教再現(xiàn)型。這類機(jī)器人能夠按照人類預(yù)先示教的軌跡、行為、順序和速度重復(fù)作業(yè)。②感知機(jī)器人第二代工業(yè)機(jī)器人具有環(huán)境感知裝置，能在一定程度上適應(yīng)環(huán)境的變化。③智能機(jī)器人第三代工業(yè)機(jī)器人稱為智能機(jī)器人，具有發(fā)現(xiàn)問題，并且能自主的解決問題的能力，尚處于實(shí)驗(yàn)研究階段。作為開展目標(biāo)，這類機(jī)器人具有多種傳感器，不僅可以感知自身的狀態(tài)，比方所處的位置、自身的故障狀況等，而且能夠感知外部環(huán)境的狀態(tài)，比方自動(dòng)發(fā)現(xiàn)路況、測(cè)出協(xié)作機(jī)器的相對(duì)位置、相互作用的力等。更為重要的是，能夠根據(jù)獲得的信息，進(jìn)行邏輯推理、決策判斷，在變化的內(nèi)部狀態(tài)與變化的外部環(huán)境中，自主決定自身的行為。這類機(jī)器人具有高度的適應(yīng)性和自治能力。6.SCARA機(jī)器人，即SelectiveComplianceAssemblyRobotArm,又名水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用非常廣泛的構(gòu)型。SCARA機(jī)器人有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運(yùn)動(dòng)。SCARA機(jī)器人的特點(diǎn)是負(fù)載小、速度快，主要應(yīng)用在快速分揀、精密裝配等3c行業(yè)、食品行業(yè)等領(lǐng)域。單元2練習(xí)題參考答案3.

Max.reach2,033mmRatedpayload30kgRatedsuppl.load,arm/linkarm/rot.column35kg/-/-Ratedtotalload65kgPoserepeatability+0.06mmNumberofaxes6MountingpositionFloor,ceilingVariant□Robotfootprint850mmx950mmWeight(excludingcontroller),approx.665kgAxisdata/RangeofmotionSpeedwithratedpayload30kgAxis1(Al)+/-18501400/sAxis2(A2)+35°/-135°1260/sAxis3(A3)+158°/-120°1400/sAxis4(A4)+/-35O0260%Axis5(AS)+/-11902450/sAxis6(A6)+/-35O0322%KR30-3KR30-3單元3練習(xí)題參考答案3.液壓伺服系統(tǒng)主要由液壓源、驅(qū)動(dòng)器、伺服閥、傳感器、控制器等組成。液壓傳動(dòng)的特點(diǎn)是轉(zhuǎn)矩與慣量比大，不需要其他動(dòng)力就能連續(xù)維持力。6.Delta機(jī)器人可分為回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)型和直線驅(qū)動(dòng)型?；剞D(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)型Delta機(jī)器人,控制容易、動(dòng)態(tài)特性好，但其作'也空間較小、承載能力較低，故多用于高速、輕載的場合。直線驅(qū)動(dòng)型Delta機(jī)器人作業(yè)空間大、承載能力強(qiáng)，但其操作和控制性能、運(yùn)動(dòng)速度等不及旋轉(zhuǎn)型Delta機(jī)器人，多用于并聯(lián)數(shù)控機(jī)床等場合。8.RV減速器的特點(diǎn)：①傳動(dòng)比范圍大，傳動(dòng)效率高。②扭轉(zhuǎn)剛度大。③在額定轉(zhuǎn)矩下，彈性回差誤差小。④傳遞同樣轉(zhuǎn)矩與功率時(shí)，RV減速器較其他減速器體積小。單元4練習(xí)題參考答案1.機(jī)器人傳感器有多種分類方法，如接觸式傳感器或非接觸式傳感器，內(nèi)傳感器或外傳感器等。非接觸式傳感器以某種電磁射線、聲波、超聲波的形式來測(cè)量目標(biāo)的響應(yīng)。接觸式傳感器那么以某種實(shí)際接觸形式來測(cè)量目標(biāo)的響應(yīng)。內(nèi)傳感器以它自己的坐標(biāo)軸來確定其位置，而外傳感器那么允許機(jī)器人相對(duì)其環(huán)境而定位。n==60凸-=60x—衛(wèi)型—(r/min)=300(/*/min)tsN2048x0.5單元5練習(xí)題參考答案.機(jī)器視覺技術(shù)的應(yīng)用可分為視覺檢驗(yàn)、視覺導(dǎo)引和移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航三類。6.三維圖像的獲取，采用的主要方法有從單幅圖像中抽取某些線索來推斷外表形狀的方法以及基于兩幅或多幅圖像匹配的立體視覺法，也稱被動(dòng)式方法。第二種是主動(dòng)式方法，利用可控的、主動(dòng)發(fā)射的光波或聲波獲取三維信息，包括發(fā)射結(jié)構(gòu)光、激光、超聲等的三角法和時(shí)間法測(cè)量距離和深度。單元6練習(xí)題參考答案1.末端執(zhí)行器可分成兩大類即手爪類和工具類。手爪類可以分為夾持類、吸附類和仿人式手爪。夾持類分為內(nèi)撐式、外夾式、平移外夾式、勾托式、彈簧式。吸附類分為氣吸式和磁吸式兩類，吸附類手爪是無指手爪。按其智能化程度分，可以分為普通式及智能化末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)。4.機(jī)齡人點(diǎn)焊焊鉗，從外形結(jié)構(gòu)上有C型和X型兩種，C型焊鉗用于點(diǎn)焊垂直及近于垂直傾斜位置的焊點(diǎn)；X型焊鉗那么主要用于點(diǎn)焊水平或近于水平傾斜位置的焊點(diǎn)。按電極臂加壓驅(qū)動(dòng)方式，點(diǎn)焊機(jī)器人焊鉗又分為氣動(dòng)焊鉗和伺服焊鉗兩種。單元7練習(xí)題參考答案.程序點(diǎn)2和5可以移動(dòng)到距離點(diǎn)3和點(diǎn)4哦、更接近且在焊縫上方的位置；程序1和6選為同一個(gè)點(diǎn)；提高空運(yùn)行時(shí)的運(yùn)動(dòng)速度等。.幾何建模、工作站系統(tǒng)布局、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、動(dòng)作仿真、系統(tǒng)標(biāo)定與誤差補(bǔ)償、運(yùn)行確認(rèn)、執(zhí)行作業(yè)程序等單元8練習(xí)題參考答案.力控制技術(shù)可以分為主動(dòng)柔順和被動(dòng)柔順兩類。主動(dòng)柔順是機(jī)器根據(jù)力反饋信息，采取一定的控制策略對(duì)機(jī)器人和環(huán)境之間的作用力進(jìn)行主動(dòng)控制。主動(dòng)柔順力控制一般可歸結(jié)為兩類：阻抗控制策略和力位混合控制策略。被動(dòng)柔順即利用一些可使機(jī)器人與環(huán)境作用時(shí)能夠吸收或儲(chǔ)存能量的機(jī)械器件，使機(jī)器人與環(huán)境相接觸時(shí)對(duì)外部作用力一定的自然順從能力。5、表1RS-232管腳定義管腳簡寫功能意義PinlCD載波檢查Pin2RXD接收字符Pin3TXD傳送字符Pin4DTR數(shù)據(jù)端就緒Pin5GND地線Pin6DSR數(shù)據(jù)就緒Pin7RTS要求傳送Pin8CTS消除傳送Pin9RI響鈴檢測(cè)RS-485采用的是差分的方法進(jìn)行傳輸6、其主要有三種實(shí)現(xiàn)方式，即TCP/IP方式、以太網(wǎng)方式、修改以太網(wǎng)方式?；赥CP/IP實(shí)現(xiàn)的協(xié)議有Modbus/TCP和Ethernet/IPo基于以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)的協(xié)議有ProfinetRT,Powerlink,EPA等?；谛薷囊蕴W(wǎng)實(shí)現(xiàn)的協(xié)議有SERCOS-III,ProfinetIRT和EtherCAT等。單元9練習(xí)題參考答案.弧焊機(jī)器人系統(tǒng)主要是由機(jī)器人本體、控制系統(tǒng)、弧焊系統(tǒng)和平安設(shè)備幾局部組成。控制系統(tǒng)有本體控制和焊接控制兩局部組成?；『赶到y(tǒng)是實(shí)現(xiàn)弧焊作業(yè)的核心裝備，主要由弧焊電源、送絲機(jī)、焊槍和氣瓶等組成。平安設(shè)備主要包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)過熱自斷電保護(hù)、動(dòng)作超限位自斷電保護(hù)、機(jī)器人系統(tǒng)工作空間干涉自斷電保護(hù)和人工急停斷電保護(hù)等。.噴涂機(jī)器人大多數(shù)從構(gòu)型上仍采取與通用工業(yè)機(jī)器人相似的5或6自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)式機(jī)器人，在其末端加裝自動(dòng)噴槍，按照手腕構(gòu)型劃