二自由度機器人課件

兩自由度平面機器人運動學仿真兩自由度平面機器人運動學仿真2023/1/9表1機器人仿真參數(shù)參數(shù)連桿1長度（m）連桿2長度（m）連桿1質(zhì)量(kg)連桿2質(zhì)量(kg)值0.750.7511機器人末端執(zhí)行器的期望軌跡

兩自由度平面機械手2023/1/8表1機器人仿真參數(shù)連桿1長度（m）連桿22023/1/9運動學模型1。已知桿件幾何參數(shù)和關節(jié)變量，求末端執(zhí)行器相對于參考坐標系的位置和姿態(tài)；

-----運動學正向問題2。已知桿件幾何參數(shù)和關節(jié)變量，給定末端執(zhí)行器相對于參考坐標系的位置和姿態(tài)，確定關節(jié)變量。

-----運動學逆向問題2023/1/8運動學模型2023/1/9正運動學：逆運動學：

兩自由度平面機械手2023/1/8正運動學：逆運動學：兩自由度平面機械手2023/1/9Simulink正運動學子程序：2023/1/8Simulink正運動學子程序：2023/1/9逆運動學子程序：2023/1/8逆運動學子程序：2023/1/9末端點的期望軌跡：2023/1/8末端點的期望軌跡：2023/1/9運動學的Simulink仿真程序：2023/1/8運動學的Simulink仿真程序：2023/1/9Simulink仿真結(jié)果：末端軌跡2023/1/8Simulink仿真結(jié)果：末端軌跡2023/1/9Simulink仿真結(jié)果：關節(jié)轉(zhuǎn)角（黃色色為關節(jié)1，紫色為關節(jié)2）2023/1/8Simulink仿真結(jié)果：關節(jié)轉(zhuǎn)角（黃色色為2023/1/9將其微分得寫成矩陣形式

另一運動學分析方法：雅可比矩陣2023/1/8將其微分得寫成矩陣形式另一運動2023/1/9雅可比矩陣J陣的值隨手爪位置的不同而不同，即θ1和θ2的改變會導致J的變化。

只要知道機械手的雅可比J是滿秩的方陣，相應的關節(jié)速度即可求出，即2023/1/8雅可比矩陣J陣的值隨手爪位置的不同而不同，即2023/1/9采用雅可比矩陣的Simulink逆運動學子程序：2023/1/8采用雅可比矩陣的Simulink逆運動學子程2023/1/9運動學仿真程序：2023/1/8運動學仿真程序：2023/1/9仿真結(jié)果：2023/1/8仿真結(jié)果：2023/1/9關節(jié)轉(zhuǎn)角（黃色為關節(jié)1，紫色為關節(jié)2）2023/1/8關節(jié)轉(zhuǎn)角（黃色為關節(jié)1，紫色為關節(jié)2）2023/1/9求雅可比矩陣的MATLAB程序：2023/1/8求雅可比矩陣的MATLAB程序：2023/1/92023/1/82023/1/9謝謝2023/1/8謝謝兩自由度平面機器人運動學仿真兩自由度平面機器人運動學仿真2023/1/9表1機器人仿真參數(shù)參數(shù)連桿1長度（m）連桿2長度（m）連桿1質(zhì)量(kg)連桿2質(zhì)量(kg)值0.750.7511機器人末端執(zhí)行器的期望軌跡

兩自由度平面機械手2023/1/8表1機器人仿真參數(shù)連桿1長度（m）連桿22023/1/9運動學模型1。已知桿件幾何參數(shù)和關節(jié)變量，求末端執(zhí)行器相對于參考坐標系的位置和姿態(tài)；

-----運動學正向問題2。已知桿件幾何參數(shù)和關節(jié)變量，給定末端執(zhí)行器相對于參考坐標系的位置和姿態(tài)，確定關節(jié)變量。

-----運動學逆向問題2023/1/8運動學模型2023/1/9正運動學：逆運動學：

兩自由度平面機械手2023/1/8正運動學：逆運動學：兩自由度平面機械手2023/1/9Simulink正運動學子程序：2023/1/8Simulink正運動學子程序：2023/1/9逆運動學子程序：2023/1/8逆運動學子程序：2023/1/9末端點的期望軌跡：2023/1/8末端點的期望軌跡：2023/1/9運動學的Simulink仿真程序：2023/1/8運動學的Simulink仿真程序：2023/1/9Simulink仿真結(jié)果：末端軌跡2023/1/8Simulink仿真結(jié)果：末端軌跡2023/1/9Simulink仿真結(jié)果：關節(jié)轉(zhuǎn)角（黃色色為關節(jié)1，紫色為關節(jié)2）2023/1/8Simulink仿真結(jié)果：關節(jié)轉(zhuǎn)角（黃色色為2023/1/9將其微分得寫成矩陣形式

另一運動學分析方法：雅可比矩陣2023/1/8將其微分得寫成矩陣形式另一運動2023/1/9雅可比矩陣J陣的值隨手爪位置的不同而不同，即θ1和θ2的改變會導致J的變化。

只要知道機械手的雅可比J是滿秩的方陣，相應的關節(jié)速度即可求出，即2023/1/8雅可比矩陣J陣的值隨手爪位置的不同而不同，即2023/1/9采用雅可比矩陣的Simulink逆運動學子程序：2023/1/8采用雅可比矩陣的Simulink逆運動學子程2023/1/9運動學仿真程序：2023/1/8運動學仿真程序：2023/1/9仿真結(jié)果：2023/1/8仿真結(jié)果：2023/1/9關節(jié)轉(zhuǎn)角（黃色為關節(jié)1，紫色為關節(jié)2）2