FANUC工業(yè)機器人離線編程與仿真35課件

工業(yè)機器人離線編程與仿真（FANUC機器人）工業(yè)機器人離線編程與仿真125課時第01章緒論第02章ROBOGUIDE認(rèn)知第03章基礎(chǔ)實訓(xùn)仿真第04章激光雕刻實訓(xùn)仿真第05章輸送帶搬運實訓(xùn)仿真第06章碼垛搬運實訓(xùn)仿真第07章伺服定位控制實訓(xùn)仿真第08章離線程序?qū)С鲞\行與驗證25課時第01章緒論2第3章基礎(chǔ)實訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：3.1基礎(chǔ)實訓(xùn)工作站搭建及模塊導(dǎo)入安裝3.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系3.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系3.4基礎(chǔ)路徑創(chuàng)建3.5仿真程序運行網(wǎng)址：郵箱：第3章基礎(chǔ)實訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：網(wǎng)址：3THANKYOUTHANKYOU4工業(yè)機器人離線編程與仿真（FANUC機器人）工業(yè)機器人離線編程與仿真525課時第01章緒論第02章ROBOGUIDE認(rèn)知第03章基礎(chǔ)實訓(xùn)仿真第04章激光雕刻實訓(xùn)仿真第05章輸送帶搬運實訓(xùn)仿真第06章碼垛搬運實訓(xùn)仿真第07章伺服定位控制實訓(xùn)仿真第08章離線程序?qū)С鲞\行與驗證25課時第01章緒論6第6章碼垛搬運實訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：6.1碼垛搬運實訓(xùn)工作站搭建6.2創(chuàng)建坐標(biāo)系6.3碼垛搬運路徑創(chuàng)建（一）6.4碼垛搬運路徑創(chuàng)建（二）6.5仿真程序運行第6章碼垛搬運實訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：7THANKYOUTHANKYOU8工業(yè)機器人離線編程與仿真（FANUC機器人）工業(yè)機器人離線編程與仿真925課時第01章緒論第02章ROBOGUIDE認(rèn)知第03章基礎(chǔ)實訓(xùn)仿真第04章激光雕刻實訓(xùn)仿真第05章輸送帶搬運實訓(xùn)仿真第06章碼垛搬運實訓(xùn)仿真第07章伺服定位控制實訓(xùn)仿真第08章離線程序?qū)С鲞\行與驗證25課時第01章緒論10第4章激光雕刻實訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：5.1輸送帶搬運實訓(xùn)工作站搭建5.2創(chuàng)建坐標(biāo)系5.3輸送帶搬運路徑創(chuàng)建5.4仿真程序運行第4章激光雕刻實訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：11工業(yè)機器人離線編程與仿真（FANUC機器人）工業(yè)機器人離線編程與仿真1225課時第01章緒論第02章ROBOGUIDE認(rèn)知第03章基礎(chǔ)實訓(xùn)仿真第04章激光雕刻實訓(xùn)仿真第05章輸送帶搬運實訓(xùn)仿真第06章碼垛搬運實訓(xùn)仿真第07章伺服定位控制實訓(xùn)仿真第08章離線程序?qū)С鲞\行與驗證25課時第01章緒論13第6章碼垛搬運實訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：6.1碼垛搬運實訓(xùn)工作站搭建6.2創(chuàng)建坐標(biāo)系6.3碼垛搬運路徑創(chuàng)建（一）6.4碼垛搬運路徑創(chuàng)建（二）6.5仿真程序運行第6章碼垛搬運實訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：14工業(yè)機器人離線編程與仿真（FANUC機器人）工業(yè)機器人離線編程與仿真1525課時第01章緒論第02章ROBOGUIDE認(rèn)知第03章基礎(chǔ)實訓(xùn)仿真第04章激光雕刻實訓(xùn)仿真第05章輸送帶搬運實訓(xùn)仿真第06章碼垛搬運實訓(xùn)仿真第07章伺服定位控制實訓(xùn)仿真第08章離線程序?qū)С鲞\行與驗證25課時第01章緒論16第7章伺服定位控制實訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：7.1伺服定位控制實訓(xùn)工作站搭建7.2動態(tài)轉(zhuǎn)盤設(shè)定7.3碼垛模塊仿真設(shè)置7.4仿真路徑創(chuàng)建7.5仿真程序運行第7章伺服定位控制實訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：17THANKYOUTHANKYOU18工業(yè)機器人離線編程與仿真（FANUC機器人）工業(yè)機器人離線編程與仿真1925課時第01章緒論第02章離線編程軟件介紹第03章基礎(chǔ)實訓(xùn)仿真第04章激光雕刻實訓(xùn)仿真第05章輸送帶搬運實訓(xùn)仿真第06章碼垛搬運實訓(xùn)仿真第07章伺服定位控制實訓(xùn)仿真第08章離線程序?qū)С鲞\行與驗證25課時第01章緒論20第8章離線程序?qū)С鲞\行與驗證教學(xué)內(nèi)容：8.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序8.2備份校準(zhǔn)程序8.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序8.4驗證校準(zhǔn)程序?qū)W習(xí)目標(biāo)：1.掌握ROBOGUIDE軟件生成校準(zhǔn)程序2.掌握離線程序?qū)С?.掌握控制器程序?qū)雽?dǎo)出第8章離線程序?qū)С鲞\行與驗證教學(xué)內(nèi)容：學(xué)習(xí)目標(biāo)：2125程序校準(zhǔn)在不改變坐標(biāo)系的情況下，直接計算出虛擬模型與真實物體的偏移量（以世界坐標(biāo)系為基準(zhǔn)），將離線程序的每個記錄點的位置進行自動偏移以適應(yīng)真實的現(xiàn)場。Calibration校準(zhǔn)功能是通過在仿真軟件中示教三個點（不在同一直線上），在實際環(huán)境里示教同樣位置的三個點，生成偏移數(shù)據(jù)。ROBOGUIDE通過計算實際與仿真的偏移量，自動對程序和目標(biāo)模型進行位置修改。8.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序25程序校準(zhǔn)在不改變坐標(biāo)系的情況下，直接計算出虛258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第一步：打開第四章的激光雕刻實訓(xùn)仿真工作站，選擇“File”→SaveCell“激光雕刻實訓(xùn)仿真”As。258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第一步：258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第二步：修改新的工作站名稱為：離線程序?qū)С鲞\行。258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第二步：258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第三步：等待工作站程序重新加載完成。在工作站左側(cè)的CellBrowser菜單欄中，找到“Fixtures”選項。258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第三步：258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第四步：鼠標(biāo)雙擊“Fixture1”進入屬性設(shè)置界面。點擊“Calibration”選項。258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第四步：258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第五步：選擇校準(zhǔn)對象為“Part1offsetonFixture1”，找到step1，單擊下方的“CreateCailbrationProgram,Teachin3DWorld”按鈕。258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第五步：258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第六步：在彈出窗口中，點擊“OK”。258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第六步：258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第七步：點擊確定。258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第七步：258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第八步：確認(rèn)校準(zhǔn)程序名稱為“CAL1”，點擊“OK”，校準(zhǔn)程序創(chuàng)建完畢。258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第八步：258.2備份校準(zhǔn)程序第一步：校準(zhǔn)程序創(chuàng)建完成后會自動打開虛擬示教器。在虛擬示教器中打開校準(zhǔn)程序“CAL1”。在對應(yīng)坐標(biāo)系下示教三個點位。在仿真軟件中示教三個點位后，把數(shù)據(jù)同步到校準(zhǔn)程序中，然后在對應(yīng)文件夾內(nèi)將校準(zhǔn)程序備份出來，為后續(xù)操作做準(zhǔn)備。258.2備份校準(zhǔn)程序第一步：在仿真軟件中示教258.2備份校準(zhǔn)程序第二步：在圖示位置記錄P1點。258.2備份校準(zhǔn)程序第二步：258.2備份校準(zhǔn)程序第三步：在圖示位置記錄P2點。258.2備份校準(zhǔn)程序第三步：258.2備份校準(zhǔn)程序第四步：在圖示位置記錄P3點。三個點位全部記錄完成后，關(guān)閉虛擬示教器。258.2備份校準(zhǔn)程序第四步：258.2備份校準(zhǔn)程序第五步：雙擊“Fixture1”進入屬性設(shè)置界面。打開“Calibration”選項，找到step2，單擊下方的“StorePoints，CopytoMC，TouchUpinRealWorld”按鈕，自動將校準(zhǔn)程序備份到對應(yīng)文件夾內(nèi)。258.2備份校準(zhǔn)程序第五步：258.2備份校準(zhǔn)程序第六步：根據(jù)彈出窗口提示在c:\users\administrator\documents\myworkcells\離線程序?qū)С鲞\行\(zhòng)robot1\mc目錄中找到校準(zhǔn)程序。258.2備份校準(zhǔn)程序第六步：258.2備份校準(zhǔn)程序第七步：找到校準(zhǔn)程序“CAL1”，并將其復(fù)制到U盤中。258.2備份校準(zhǔn)程序第七步：258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第一步：將U盤插入示教器內(nèi)，按下示教器上的“Menu”鍵，選擇“7文件”，選擇“1文件”，按回車鍵確認(rèn)。在真實的機器人上設(shè)置同一個工具坐標(biāo)系號和用戶坐標(biāo)系號，并在實際環(huán)境中相同的3個位置上分別示教更新3個點的位置。258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第一步：在真實的機器人上258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第二步：按下F5，對應(yīng)“工具”鍵。258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第二步：258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第三步：選擇第一項，切換設(shè)備。258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第三步：258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第四步：選擇“TP上的USB（UT1:）”按回車鍵確定。258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第四步：258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第五步：在UT1中找到校準(zhǔn)程序“CAL1”，找到后按下F3加載，再按F4確定。258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第五步：258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第六步：按下“Select”鍵，進入程序一覽化界面，找到剛剛加載的程序“CAL1”，按下回車鍵進入程序。258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第六步：258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第七步：操縱機器人在與仿真環(huán)境下相同的位置，示教同樣的三個點位。258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第七步：258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第八步：點位示教完成后，按下“Select”鍵，回到程序一覽化界面，按下“Next”鍵切換下方功能菜單，按F4對應(yīng)選擇另存為。258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第八步：258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第九步：選擇到設(shè)備為“UT1:”，按下F1保存。258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第九步：258.4驗證校準(zhǔn)程序第一步：用U盤將從機器人中導(dǎo)出的校準(zhǔn)程序放入原目錄中，并覆蓋之前的校準(zhǔn)程序。將機器人中修改數(shù)據(jù)后的校準(zhǔn)程序放入計算機原文件夾內(nèi)。通過軟件自動計算出偏移數(shù)據(jù)，將偏移數(shù)據(jù)應(yīng)用到軟件的激光雕刻程序里，然后將激光雕刻程序?qū)胝鎸嵲O(shè)備直接運行即可。258.4驗證校準(zhǔn)程序第一步：將機器人中修改數(shù)258.4驗證校準(zhǔn)程序第二步：雙擊“Fixture1”進入屬性設(shè)置界面。點擊“Calibration”選項。找到step3，單擊下方的“LoadTouchUpProgram，CailibrateObject”按鈕。258.4驗證校準(zhǔn)程序第二步：258.4驗證校準(zhǔn)程序第三步：彈出界面中會顯示自動生成的偏移量數(shù)據(jù)。點擊“AcceptOffset”按鈕。258.4驗證校準(zhǔn)程序第三步：258.4驗證校準(zhǔn)程序第四步：在彈出的界面中，勾選激光雕刻程序“HRG”進行偏移。258.4驗證校準(zhǔn)程序第四步：258.4驗證校準(zhǔn)程序第五步：點擊“OK”進行偏移后，會發(fā)現(xiàn)視圖中的模型和程序點位一同發(fā)生了偏移。258.4驗證校準(zhǔn)程序第五步：258.4驗證校準(zhǔn)程序第六步：將U盤插入示教器中，按照8.3小節(jié)的方法，將激光雕刻程序“FPRG1”加載，進入程序一覽化界面。258.4驗證校準(zhǔn)程序第六步：258.4驗證校準(zhǔn)程序第七步：直接運行程序即可。258.4驗證校準(zhǔn)程序第七步：THANKYOUTHANKYOU54工業(yè)機器人離線編程與仿真（FANUC機器人）工業(yè)機器人離線編程與仿真5525課時第01章緒論第02章ROBOGUIDE認(rèn)知第03章基礎(chǔ)實訓(xùn)仿真第04章激光雕刻實訓(xùn)仿真第05章輸送帶搬運實訓(xùn)仿真第06章碼垛搬運實訓(xùn)仿真第07章伺服定位控制實訓(xùn)仿真第08章離線程序?qū)С鲞\行與驗證25課時第01章緒論56第3章基礎(chǔ)實訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：3.1基礎(chǔ)實訓(xùn)工作站搭建及模塊導(dǎo)入安裝3.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系3.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系3.4基礎(chǔ)路徑創(chuàng)建3.5仿真程序運行網(wǎng)址：郵箱：第3章基礎(chǔ)實訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：網(wǎng)址：57THANKYOUTHANKYOU58工業(yè)機器人離線編程與仿真（FANUC機器人）工業(yè)機器人離線編程與仿真5925課時第01章緒論第02章ROBOGUIDE認(rèn)知第03章基礎(chǔ)實訓(xùn)仿真第04章激光雕刻實訓(xùn)仿真第05章輸送帶搬運實訓(xùn)仿真第06章碼垛搬運實訓(xùn)仿真第07章伺服定位控制實訓(xùn)仿真第08章離線程序?qū)С鲞\行與驗證25課時第01章緒論60第6章碼垛搬運實訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：6.1碼垛搬運實訓(xùn)工作站搭建6.2創(chuàng)建坐標(biāo)系6.3碼垛搬運路徑創(chuàng)建（一）6.4碼垛搬運路徑創(chuàng)建（二）6.5仿真程序運行第6章碼垛搬運實訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：61THANKYOUTHANKYOU62工業(yè)機器人離線編程與仿真（FANUC機器人）工業(yè)機器人離線編程與仿真6325課時第01章緒論第02章ROBOGUIDE認(rèn)知第03章基礎(chǔ)實訓(xùn)仿真第04章激光雕刻實訓(xùn)仿真第05章輸送帶搬運實訓(xùn)仿真第06章碼垛搬運實訓(xùn)仿真第07章伺服定位控制實訓(xùn)仿真第08章離線程序?qū)С鲞\行與驗證25課時第01章緒論64第4章激光雕刻實訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：5.1輸送帶搬運實訓(xùn)工作站搭建5.2創(chuàng)建坐標(biāo)系5.3輸送帶搬運路徑創(chuàng)建5.4仿真程序運行第4章激光雕刻實訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：65工業(yè)機器人離線編程與仿真（FANUC機器人）工業(yè)機器人離線編程與仿真6625課時第01章緒論第02章ROBOGUIDE認(rèn)知第03章基礎(chǔ)實訓(xùn)仿真第04章激光雕刻實訓(xùn)仿真第05章輸送帶搬運實訓(xùn)仿真第06章碼垛搬運實訓(xùn)仿真第07章伺服定位控制實訓(xùn)仿真第08章離線程序?qū)С鲞\行與驗證25課時第01章緒論67第6章碼垛搬運實訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：6.1碼垛搬運實訓(xùn)工作站搭建6.2創(chuàng)建坐標(biāo)系6.3碼垛搬運路徑創(chuàng)建（一）6.4碼垛搬運路徑創(chuàng)建（二）6.5仿真程序運行第6章碼垛搬運實訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：68工業(yè)機器人離線編程與仿真（FANUC機器人）工業(yè)機器人離線編程與仿真6925課時第01章緒論第02章ROBOGUIDE認(rèn)知第03章基礎(chǔ)實訓(xùn)仿真第04章激光雕刻實訓(xùn)仿真第05章輸送帶搬運實訓(xùn)仿真第06章碼垛搬運實訓(xùn)仿真第07章伺服定位控制實訓(xùn)仿真第08章離線程序?qū)С鲞\行與驗證25課時第01章緒論70第7章伺服定位控制實訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：7.1伺服定位控制實訓(xùn)工作站搭建7.2動態(tài)轉(zhuǎn)盤設(shè)定7.3碼垛模塊仿真設(shè)置7.4仿真路徑創(chuàng)建7.5仿真程序運行第7章伺服定位控制實訓(xùn)仿真教學(xué)內(nèi)容：71THANKYOUTHANKYOU72工業(yè)機器人離線編程與仿真（FANUC機器人）工業(yè)機器人離線編程與仿真7325課時第01章緒論第02章離線編程軟件介紹第03章基礎(chǔ)實訓(xùn)仿真第04章激光雕刻實訓(xùn)仿真第05章輸送帶搬運實訓(xùn)仿真第06章碼垛搬運實訓(xùn)仿真第07章伺服定位控制實訓(xùn)仿真第08章離線程序?qū)С鲞\行與驗證25課時第01章緒論74第8章離線程序?qū)С鲞\行與驗證教學(xué)內(nèi)容：8.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序8.2備份校準(zhǔn)程序8.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序8.4驗證校準(zhǔn)程序?qū)W習(xí)目標(biāo)：1.掌握ROBOGUIDE軟件生成校準(zhǔn)程序2.掌握離線程序?qū)С?.掌握控制器程序?qū)雽?dǎo)出第8章離線程序?qū)С鲞\行與驗證教學(xué)內(nèi)容：學(xué)習(xí)目標(biāo)：7525程序校準(zhǔn)在不改變坐標(biāo)系的情況下，直接計算出虛擬模型與真實物體的偏移量（以世界坐標(biāo)系為基準(zhǔn)），將離線程序的每個記錄點的位置進行自動偏移以適應(yīng)真實的現(xiàn)場。Calibration校準(zhǔn)功能是通過在仿真軟件中示教三個點（不在同一直線上），在實際環(huán)境里示教同樣位置的三個點，生成偏移數(shù)據(jù)。ROBOGUIDE通過計算實際與仿真的偏移量，自動對程序和目標(biāo)模型進行位置修改。8.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序25程序校準(zhǔn)在不改變坐標(biāo)系的情況下，直接計算出虛258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第一步：打開第四章的激光雕刻實訓(xùn)仿真工作站，選擇“File”→SaveCell“激光雕刻實訓(xùn)仿真”As。258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第一步：258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第二步：修改新的工作站名稱為：離線程序?qū)С鲞\行。258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第二步：258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第三步：等待工作站程序重新加載完成。在工作站左側(cè)的CellBrowser菜單欄中，找到“Fixtures”選項。258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第三步：258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第四步：鼠標(biāo)雙擊“Fixture1”進入屬性設(shè)置界面。點擊“Calibration”選項。258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第四步：258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第五步：選擇校準(zhǔn)對象為“Part1offsetonFixture1”，找到step1，單擊下方的“CreateCailbrationProgram,Teachin3DWorld”按鈕。258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第五步：258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第六步：在彈出窗口中，點擊“OK”。258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第六步：258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第七步：點擊確定。258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第七步：258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第八步：確認(rèn)校準(zhǔn)程序名稱為“CAL1”，點擊“OK”，校準(zhǔn)程序創(chuàng)建完畢。258.1創(chuàng)建校準(zhǔn)程序第八步：258.2備份校準(zhǔn)程序第一步：校準(zhǔn)程序創(chuàng)建完成后會自動打開虛擬示教器。在虛擬示教器中打開校準(zhǔn)程序“CAL1”。在對應(yīng)坐標(biāo)系下示教三個點位。在仿真軟件中示教三個點位后，把數(shù)據(jù)同步到校準(zhǔn)程序中，然后在對應(yīng)文件夾內(nèi)將校準(zhǔn)程序備份出來，為后續(xù)操作做準(zhǔn)備。258.2備份校準(zhǔn)程序第一步：在仿真軟件中示教258.2備份校準(zhǔn)程序第二步：在圖示位置記錄P1點。258.2備份校準(zhǔn)程序第二步：258.2備份校準(zhǔn)程序第三步：在圖示位置記錄P2點。258.2備份校準(zhǔn)程序第三步：258.2備份校準(zhǔn)程序第四步：在圖示位置記錄P3點。三個點位全部記錄完成后，關(guān)閉虛擬示教器。258.2備份校準(zhǔn)程序第四步：258.2備份校準(zhǔn)程序第五步：雙擊“Fixture1”進入屬性設(shè)置界面。打開“Calibration”選項，找到step2，單擊下方的“StorePoints，CopytoMC，TouchUpinRealWorld”按鈕，自動將校準(zhǔn)程序備份到對應(yīng)文件夾內(nèi)。258.2備份校準(zhǔn)程序第五步：258.2備份校準(zhǔn)程序第六步：根據(jù)彈出窗口提示在c:\users\administrator\documents\myworkcells\離線程序?qū)С鲞\行\(zhòng)robot1\mc目錄中找到校準(zhǔn)程序。258.2備份校準(zhǔn)程序第六步：258.2備份校準(zhǔn)程序第七步：找到校準(zhǔn)程序“CAL1”，并將其復(fù)制到U盤中。258.2備份校準(zhǔn)程序第七步：258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第一步：將U盤插入示教器內(nèi)，按下示教器上的“Menu”鍵，選擇“7文件”，選擇“1文件”，按回車鍵確認(rèn)。在真實的機器人上設(shè)置同一個工具坐標(biāo)系號和用戶坐標(biāo)系號，并在實際環(huán)境中相同的3個位置上分別示教更新3個點的位置。258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第一步：在真實的機器人上258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第二步：按下F5，對應(yīng)“工具”鍵。258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第二步：258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第三步：選擇第一項，切換設(shè)備。258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第三步：258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第四步：選擇“TP上的USB（UT1:）”按回車鍵確定。258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第四步：258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第五步：在UT1中找到校準(zhǔn)程序“CAL1”，找到后按下F3加載，再按F4確定。258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第五步：258.3導(dǎo)入校準(zhǔn)程序第六步：按下“Sel