自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)備技術(shù)描述及實(shí)施

自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案及技術(shù)規(guī)格項(xiàng)目類型：自動(dòng)化立體倉庫

說明書概述本文詳細(xì)描述了提供給立體庫堆垛機(jī)及托盤輸送機(jī)供貨的技術(shù)規(guī)格，產(chǎn)品性能，以及該項(xiàng)目實(shí)施方案書。本協(xié)議將作為神馬自動(dòng)化提供給立體庫的堆垛機(jī)及托盤輸送機(jī)的供貨及安裝的項(xiàng)目實(shí)施依據(jù)。供貨范圍供貨范圍：單深度單立柱托盤堆垛機(jī)設(shè)備8臺(tái)套以上設(shè)備的設(shè)計(jì)，制造，運(yùn)輸及安裝。處理的物料本說明文件詳細(xì)說明了供貨范圍中所描述設(shè)備的處理能力和參數(shù)。設(shè)備設(shè)計(jì)用于處理和輸送具有規(guī)定尺寸、重量、形狀、表面定向和其他特性的物料。盡管設(shè)備設(shè)計(jì)用于處理本節(jié)中詳細(xì)描述的物料，實(shí)際系統(tǒng)的性能會(huì)取決于超出神馬自動(dòng)化控制范圍的因素影響。單元托盤堆垛機(jī)設(shè)計(jì)用于處理標(biāo)準(zhǔn)的底部可雙向叉取具有開放式叉取空間的托盤，尺寸見下表：托盤長(mm)寬(mm)高(mm)立體庫及輸送系統(tǒng)145013501650考慮到堆垛機(jī)處理的兼容性，最終托盤設(shè)計(jì)必須取得神馬自動(dòng)化的確認(rèn)。以下是檢測(cè)的基本要求：托盤底部形式為雙向叉取單面、不是正反面可用的平齊型堆垛機(jī)貨叉伸入凈空：在貨架面對(duì)堆垛機(jī)的一側(cè)需要預(yù)留至少110mm的空間給堆垛機(jī)貨叉進(jìn)入。

備注：以上所提貨叉伸入凈空由以下因素決定，且其不在神馬自動(dòng)化職責(zé)范圍內(nèi)，若以下因素發(fā)生變化，貨叉伸入面凈空也會(huì)產(chǎn)生相應(yīng)的變化。1.托盤在最大載荷情況下最大變形為6mm。2.橫梁在最大載荷情況下最大變形為8mm(或最大變形量為橫梁總長的1/300)。3.同層橫梁安裝高度誤差為：±5mm關(guān)于在最大載荷情況下?lián)隙鹊臏y(cè)試結(jié)果報(bào)告（由神馬自動(dòng)化完成）單元貨物規(guī)格物流系統(tǒng)設(shè)備將有輸送搬運(yùn)以下物料的機(jī)械能力。單元貨外形尺寸物流處理系統(tǒng)長(mm)寬(mm)高(mm)(含托盤)重量(kg)含托盤立體庫/輸送系統(tǒng)145013501650600(max.)備注：以上尺寸包括物料的外延伸部分。托盤單元貨的要求托盤載荷必須平穩(wěn)可靠地放置，底部適合自動(dòng)搬運(yùn)。所有的單元貨物有必要在進(jìn)入高架庫進(jìn)出庫工作站、堆垛機(jī)進(jìn)行取貨作業(yè)前進(jìn)行外形,條碼掃描并被控制系統(tǒng)接受以進(jìn)行上架作業(yè)。備注：堆垛機(jī)裝有對(duì)負(fù)載超寬、超高及對(duì)角線超長的安全檢測(cè)傳感器，當(dāng)單元負(fù)載隨貨叉收回到機(jī)器上時(shí)，安全傳感器先檢測(cè)后堆垛機(jī)才動(dòng)作。被輸送的托盤及單元貨必須平穩(wěn)放置，以保證上架存儲(chǔ)及在輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)、鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)與堆垛機(jī)上輸送不受干涉。托盤的設(shè)計(jì)必須確保堆垛機(jī)能夠用貨叉進(jìn)行作業(yè)。所有單元載荷應(yīng)無松馳的帶子、繩子、繩纜,或者是松緊不一的捆扎材料或其他對(duì)光學(xué)傳感器會(huì)引起反射和其他問題的材料。上述材料可能導(dǎo)致輸送和/或存儲(chǔ)過程中出現(xiàn)問題。庫內(nèi)中轉(zhuǎn)托盤必須滿足前述要求條件，沒有松散的板條和凸出的釘子。

用戶必須設(shè)置質(zhì)量保證程序，定期檢查托盤的狀況并修正所有托盤問題。當(dāng)托盤簡單地支承在相距1050mm的二個(gè)點(diǎn)時(shí)托盤底板必須能支承單元載荷的全部重量，在滿負(fù)荷情況下變形不超過6毫米。所有單元貨必須放置在庫內(nèi)中轉(zhuǎn)托盤內(nèi)。所有載荷必須放置在庫內(nèi)托盤中央，并穩(wěn)定放置。

公差—所有托盤與單元載荷的尺寸不得超過規(guī)定的最大尺寸10mm。松散不穩(wěn)的載荷和發(fā)運(yùn)的托盤必須盡可能地捆扎以防止載荷移動(dòng)、紙箱傾覆、載荷跌落或加速。

設(shè)備設(shè)計(jì)處理能力堆垛機(jī)作業(yè)時(shí)間的計(jì)算是基于以下參數(shù)和假設(shè)：根據(jù)FEM9.851標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行計(jì)算速率計(jì)算是基于單元貨載荷為600Kg,計(jì)算中所用的貨架設(shè)備大概配置為,(單深度)堆垛機(jī): 93000mm(走行距離)×8700mm(提升距離)×1350m(貨叉行程)作業(yè)循環(huán)計(jì)算基于單深度平均作業(yè).我們假設(shè)庫堆垛機(jī)在所有巷道的第一個(gè)位置進(jìn)行取放作業(yè)。詳細(xì)計(jì)算請(qǐng)參考附件表格立體庫單機(jī)設(shè)備處理能力：高架庫作業(yè)100%使用率85%使用率入庫作業(yè)51.8次/小時(shí)44.0次/小時(shí)出庫作業(yè)51.8次/小時(shí)44.0次/小時(shí)雙循環(huán)作業(yè)30.3次/小時(shí)25.8次/小時(shí)數(shù)據(jù)是基于一臺(tái)堆垛機(jī)。每個(gè)入庫和出庫作業(yè)循環(huán)代表的是一個(gè)托盤的運(yùn)作。雙循環(huán)作業(yè)代表的是兩個(gè)托盤的運(yùn)作。這項(xiàng)數(shù)據(jù)代表的或者是單進(jìn)/單出作業(yè)循環(huán)效率或者是復(fù)合雙循環(huán)效率。這些效率不是相加的，是分別考慮的。建議計(jì)算系統(tǒng)能力時(shí)，采用不大于85％的設(shè)備能力。技術(shù)規(guī)格說明設(shè)備工作條件環(huán)境溫度:+0°C～+40°C工作條件:正常自然環(huán)境濕度為不大于90%(無冷凝)工作電壓:AC380V(±5%)3相,50Hz(±1%)控制電壓:AC220/DC24V托盤堆垛機(jī)系統(tǒng)堆垛機(jī)概述堆垛機(jī)采用高質(zhì)量堅(jiān)固耐用的機(jī)械與電氣部件制造。神馬自動(dòng)化以多年在機(jī)械制造、倉庫工程方面的經(jīng)驗(yàn)以及其精心研制的所有主要零部件確保了我們?cè)O(shè)備的先進(jìn)性設(shè)計(jì)和高可靠性。我們?cè)O(shè)計(jì)使用的堆垛機(jī)為技術(shù)成熟的標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品。堆垛機(jī)為地面運(yùn)行,頂部導(dǎo)向的結(jié)構(gòu)，利用貨叉伸縮機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)貨物存取功能。機(jī)器設(shè)計(jì)以低接近尺寸，高靈活存取各種規(guī)格的存儲(chǔ)器具，能充分利用存儲(chǔ)空間。堆垛機(jī)的單立柱剛性結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，提供了最大的強(qiáng)度－重量比例。該單立柱設(shè)計(jì)降低了設(shè)備的重心并在加速和減速過程中提高了設(shè)備運(yùn)行的穩(wěn)定性。每臺(tái)堆垛機(jī)包括以下部件：底架，行進(jìn)裝置，立柱，頂架，升降單元，載貨平臺(tái)，起升機(jī)構(gòu)，安全設(shè)備，巷道設(shè)備，電氣控制部件和控制系統(tǒng)。堆垛機(jī)標(biāo)準(zhǔn)色：

立柱RAL5010(深藍(lán))、橫梁RAL2004(桔紅)、載貨臺(tái)RAL2004(桔紅)、電控柜RAL7035(淺灰)、安全梯、檢修平臺(tái)、檢測(cè)框架氧化色，電機(jī)減速機(jī)RAL5010(深藍(lán))堆垛機(jī)設(shè)備供貨包括：一臺(tái)堆垛機(jī)，每臺(tái)堆垛機(jī)包括全套機(jī)械部件和整套電氣設(shè)備及自動(dòng)控制。每臺(tái)堆垛機(jī)包括1套貨架巷道設(shè)備，包括滑觸線，含滑觸線支撐架和固定設(shè)施，紅外信號(hào)交換器。每臺(tái)堆垛機(jī)在地面配備2個(gè)液壓緩沖器及天軌上配備2個(gè)聚氨酯緩沖器，包括固定支撐結(jié)構(gòu)。地軌（30kg/m），包括地軌的安裝和接口焊接。堆垛機(jī)符合的標(biāo)準(zhǔn)神馬自動(dòng)化堆垛機(jī)符合下列標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范設(shè)計(jì):GB3811-83 起重機(jī)設(shè)計(jì)規(guī)范JB5319.2-91 有軌巷道堆垛起重機(jī)安全規(guī)范JB/T7016-93 有軌巷道堆垛起重機(jī)技術(shù)條件FEM9.831 高架庫公差設(shè)計(jì)FEM9.851 高架庫堆垛機(jī)作業(yè)循環(huán)時(shí)間計(jì)算堆垛機(jī)的特點(diǎn)水平方向?yàn)榧す舛ㄎ弧⒋怪狈较驐l碼帶定位、貨叉采用接近開關(guān)。X方向和Y方向協(xié)調(diào)動(dòng)作，提高了可靠性。水平方向和垂直方向各采用1個(gè)變頻器，X方向和Z方向共用同一個(gè)變頻器總線連接傳感器與變頻驅(qū)動(dòng)裝置提升和貨叉2個(gè)方向運(yùn)動(dòng)采用SEW或NORD交流制動(dòng)電機(jī)走行采用SEW交流制動(dòng)電機(jī)巷道內(nèi)作業(yè)采用紅外線通信器圖例、堆垛機(jī)示意圖堆垛機(jī)的機(jī)械部件機(jī)械特性神馬自動(dòng)化堆垛機(jī)為重型、高性能的物料搬運(yùn)設(shè)備。所有鋼結(jié)構(gòu)和機(jī)械設(shè)備設(shè)計(jì)確保了在大多數(shù)工業(yè)環(huán)境下準(zhǔn)確運(yùn)行、使用壽命長和可靠的服務(wù)。堆垛機(jī)為地面運(yùn)行頂部導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，可以通過人工控制、半自動(dòng)和/或在線操作模式運(yùn)行。底梁底架為堆垛機(jī)的主要支撐。焊接結(jié)構(gòu)的底車架具有良好的剛性和抗扭曲能力，并裝有兩個(gè)槽鋼來進(jìn)行加固，這兩個(gè)槽鋼通過幾根橫梁來連接。該焊接結(jié)構(gòu)選用重型材料以提供最高強(qiáng)度，并通過立柱和升降臺(tái)將靜態(tài)和動(dòng)態(tài)負(fù)載轉(zhuǎn)移到支撐走輪上。底架設(shè)有兩個(gè)鑄鐵行走輪。行走輪可以被再調(diào)整以適應(yīng)可調(diào)的凸緣軸承支架。在行走輪附近設(shè)置可調(diào)整導(dǎo)向輪以確保堆垛機(jī)沿行走軌道運(yùn)行。水平驅(qū)動(dòng)裝置是由動(dòng)力驅(qū)動(dòng)和主被動(dòng)輪組組成,用于整個(gè)設(shè)備巷道方向的運(yùn)行.驅(qū)動(dòng)選用德國公司的變頻電機(jī)減速機(jī).走輪與減速機(jī)采用花鍵聯(lián)結(jié),運(yùn)行平穩(wěn).同時(shí)由于采用球墨鑄鐵走輪,大大降低了運(yùn)行噪音,且質(zhì)量可靠,維護(hù)方便。水平驅(qū)動(dòng)裝置包括一個(gè)變速交流電機(jī)和組裝在齒輪箱上的剎車。水平行進(jìn)通過使用逆相控制器由一個(gè)交流變速驅(qū)動(dòng)來控制，它提供了準(zhǔn)確的加速和減速。在行進(jìn)輪單元上安裝有一個(gè)行進(jìn)編碼器來控制水平行進(jìn)。圖一、包裝待運(yùn)的底部橫梁圖二歐洲原裝驅(qū)動(dòng)及主動(dòng)輪組結(jié)構(gòu)立柱立柱是由工字鋼和鋼板拼焊而成的箱式梁，使堆垛機(jī)重心較低，增加堆垛機(jī)的穩(wěn)定性。在工字鋼兩側(cè)一次焊接兩條本公司特有的材質(zhì)為16Mn尺寸為20mmx70mm的冷拉扁鋼導(dǎo)軌用以導(dǎo)引升降載貨臺(tái)沿立柱上下運(yùn)行，導(dǎo)軌表面冷作硬化處理，耐磨性好。在焊接中采用了具有特殊裝置的自動(dòng)焊接技術(shù)，有效克服了整體結(jié)構(gòu)的變形，保證了升降載貨臺(tái)的精確運(yùn)行。立柱具有低顫動(dòng)、抗扭曲和高剛度的特性。堆垛機(jī)立柱上裝有安全梯及安全繩，便于維護(hù)人員登高作業(yè)，保證人員安全。頂梁頂梁焊于立柱之上，由韌性材料制成的可調(diào)導(dǎo)向輪用以保證堆垛機(jī)沿上軌道運(yùn)行。圖三、堆垛機(jī)立柱結(jié)構(gòu)示意圖圖四、堆垛機(jī)上橫梁結(jié)構(gòu)升降單元升降單元是由動(dòng)力驅(qū)動(dòng)、卷筒、滑動(dòng)組和鋼絲繩組成，用于提升載貨臺(tái)作垂直運(yùn)動(dòng)。我們選作德國進(jìn)口的變頻電機(jī)減速機(jī)直接驅(qū)動(dòng)卷筒，鋼絲繩帶動(dòng)載貨臺(tái)上下運(yùn)動(dòng)。定滑輪和動(dòng)滑輪均采用工程尼龍車制而成，此種卷揚(yáng)方式噪音低，便于維修和發(fā)現(xiàn)隱患（能直觀地發(fā)現(xiàn)鋼絲繩的斷絲）。載貨臺(tái)載貨臺(tái)是一個(gè)通過動(dòng)力牽引作上下垂直運(yùn)動(dòng)的一個(gè)部件，由垂直框架和水平框架焊接而成的一個(gè)L型結(jié)構(gòu)，垂直框架用于安裝起升導(dǎo)輪和一些安全保護(hù)裝置。孔位精度要求高，因此本公司垂直框架鋼板采用激光數(shù)控切割，一次定位加工而成；水平框架采用無縫鋼管制成，外型美觀，完全能夠滿足載貨的要求。安全檢測(cè)用光電來實(shí)現(xiàn)。貨叉機(jī)構(gòu)貨叉伸縮機(jī)構(gòu)是由動(dòng)力驅(qū)動(dòng)和上、中、下三叉組成的一個(gè)機(jī)構(gòu)，用于垂直于巷道方向的存取貨物運(yùn)動(dòng)。下叉固定于載貨臺(tái)上，三叉之間通過鏈條傳動(dòng)作直線差動(dòng)式伸縮，貨叉由優(yōu)質(zhì)合金鋼精制而成，成超薄形C型梁體，力學(xué)性能佳。所有的移動(dòng)和支撐滾輪軸承都經(jīng)過潤滑，以延長使用壽命。載荷力矩通過滾輪軸承傳輸?shù)缴炜s裝置的工作面上。為了防止伸縮機(jī)構(gòu)負(fù)載過大，裝有可調(diào)的摩擦離合器。圖五、貨叉結(jié)構(gòu)圖六、升降驅(qū)動(dòng)單元導(dǎo)輪裝置堆垛機(jī)共采用了上下水平導(dǎo)輪、起升導(dǎo)輪三組導(dǎo)輪裝置，上下水平導(dǎo)輪分別安裝在上下橫梁上，用于導(dǎo)向堆垛機(jī)沿巷道方向作水平運(yùn)動(dòng)。起升導(dǎo)輪安裝于載貨臺(tái)上，沿立柱導(dǎo)軌上下運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)向載貨臺(tái)的垂直運(yùn)動(dòng)，同時(shí)通過導(dǎo)輪支撐荷重，并傳遞給金屬結(jié)構(gòu)。下部導(dǎo)輪和起升導(dǎo)輪裝置均由NUTD系列滾輪軸承和偏心軸組成，可以方便地調(diào)整間隙、拆裝、注油等，同時(shí)NUTD系列滾輪軸承具有很高的承載能力，特別是對(duì)于受力的起升導(dǎo)輪性能極佳。堆垛機(jī)安全保護(hù)裝置走行保護(hù)運(yùn)行強(qiáng)迫換速：巷道兩端設(shè)有強(qiáng)迫換速開關(guān)，當(dāng)強(qiáng)迫換速開關(guān)與入/出庫停準(zhǔn)開關(guān)失效時(shí)，堆垛機(jī)停止運(yùn)行，同時(shí)上位機(jī)會(huì)報(bào)警提示。終端限位電源開關(guān)：在巷道終端設(shè)有終端限位開關(guān)，堆垛機(jī)到此處即斷開運(yùn)行電機(jī)電源。巷道終端車擋：在地軌的兩端頭設(shè)有牢固、可靠的車擋，保證堆垛機(jī)不沖出巷道。液壓緩沖器：堆垛機(jī)巷道兩端設(shè)有液壓緩沖器，一旦出現(xiàn)堆垛機(jī)碰到車擋時(shí)，可使其緩沖停車,確保設(shè)備和人員的安全。清軌器與安全鉤的設(shè)置：在堆垛機(jī)上設(shè)有清軌擋板，能清除道軌上的異物。安全鉤能使堆垛機(jī)在上部導(dǎo)輪脫離天軌時(shí)不會(huì)傾翻。電氣連鎖裝置：在整個(gè)電氣線路中采取互鎖、連鎖,操作開關(guān)在故障、超限不復(fù)位時(shí)無法啟動(dòng)電源.三機(jī)構(gòu)運(yùn)行原則：互相運(yùn)行不交叉、不沖突，當(dāng)堆垛機(jī)以高速走行和起升時(shí)，貨叉絕對(duì)鎖住在原位，當(dāng)貨叉動(dòng)作時(shí)，堆垛機(jī)絕對(duì)鎖住在存取貨位處，貨叉在左、右極限時(shí)，堆垛機(jī)走行鎖住，起升允許慢速升降。失壓保護(hù)：當(dāng)電源斷開后，又恢復(fù)供電，機(jī)內(nèi)電源不會(huì)自啟動(dòng)。起升保護(hù)堆垛機(jī)起升機(jī)構(gòu)是帶動(dòng)載貨臺(tái)在高度方向升降的工作機(jī)構(gòu)，堆垛機(jī)在這方面有著多種保障措施。限速防墜裝置：堆垛機(jī)設(shè)有超速保護(hù)裝置，此裝置是堆垛機(jī)最重要的安全保護(hù)裝置，由限速器及制動(dòng)夾緊裝置組成，整套裝置可以不依賴于其它動(dòng)力和電氣的控制，獨(dú)立可靠地檢測(cè)速度。當(dāng)堆垛機(jī)的載貨臺(tái)由于某種原因（如鋼絲繩斷裂，起升電機(jī)或減速機(jī)斷軸等），引起載貨臺(tái)超速下墜，一旦超過設(shè)定的下降速度，裝置能不依賴其它動(dòng)力裝置和電氣系統(tǒng)，夾緊裝置即能可靠地將載貨臺(tái)和貨物鎖住在立柱起升導(dǎo)軌上，同時(shí)切斷電源，以確保人員、設(shè)備及貨物的安全。與斷繩保護(hù)裝置相比，具備測(cè)速、限速功能，只要堆垛機(jī)出現(xiàn)斷繩、斷軸（電機(jī)或減速機(jī)）、松閘等故障引起的任何一種超速現(xiàn)象都能起保護(hù)作用。圖七、機(jī)械抱閘保護(hù)結(jié)構(gòu)過載保護(hù)裝置：是堆垛機(jī)載貨臺(tái)過載保護(hù)裝置，其作用是當(dāng)載貨臺(tái)上承受載荷大于1.25倍的額定載荷時(shí)，能自動(dòng)切斷起升回路電源，使起升機(jī)構(gòu)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，以保證設(shè)備的安全。松繩保護(hù)裝置：當(dāng)起升鋼絲繩失去張緊力時(shí)，能自動(dòng)切斷起升電動(dòng)機(jī)的電源，以保證設(shè)備的安全。升降強(qiáng)迫換速開關(guān)：立柱兩端設(shè)有強(qiáng)迫換速開關(guān)，當(dāng)載貨臺(tái)接近上、下運(yùn)行終端貨位時(shí)，能自動(dòng)切換成低速運(yùn)行。升降終端保護(hù)：堆垛機(jī)設(shè)有上、下極限位置保護(hù)開關(guān)，當(dāng)載貨臺(tái)接近上、下極限位置時(shí)，能自動(dòng)切斷起升電動(dòng)機(jī)電源，并在上極限位置上方還設(shè)有緊急終端限位器，一旦到達(dá)該位置能自動(dòng)切斷堆垛機(jī)總電源，在堆垛機(jī)上下極限位置后還設(shè)有機(jī)械限位裝置。緩沖器：堆垛機(jī)載貨臺(tái)下端設(shè)有具有吸收動(dòng)能、減少?zèng)_擊的聚氨酯緩沖器。載貨臺(tái)與貨叉機(jī)構(gòu)保護(hù)貨物超限檢測(cè)：載貨臺(tái)上設(shè)有光電超限檢測(cè)裝置，避免超出尺寸（貨物有在碼盤或輸送機(jī)及堆垛機(jī)輸送的過程中造成歪斜的可能）的托盤進(jìn)入貨架。貨位有無貨的檢測(cè)：載貨臺(tái)設(shè)有貨位有無貨檢測(cè)開關(guān)，避免雙重入庫，當(dāng)發(fā)現(xiàn)貨位有貨時(shí)，即停止送貨并報(bào)警。交叉聯(lián)鎖：載貨臺(tái)的貨叉設(shè)有中位保險(xiǎn)限位開關(guān)，保證貨叉縮叉時(shí)停在中位；如貨叉運(yùn)動(dòng)時(shí)，堆垛機(jī)運(yùn)行和升降都不能啟動(dòng)；堆垛機(jī)運(yùn)行和升降時(shí)，貨叉不能運(yùn)動(dòng)。貨叉伸縮力矩限制保護(hù)裝置：當(dāng)伸叉阻力超過設(shè)定值時(shí)，打滑，避免設(shè)備損壞。堆垛機(jī)巷道設(shè)備走行地軌地軌鋪設(shè)容差在國標(biāo)范圍內(nèi)，以保證堆垛機(jī)的順利運(yùn)作。地軌型號(hào)為30kg/m的標(biāo)準(zhǔn)軌道鋼，固定間距為500mm。地軌圖紙?jiān)斠姼郊?末端緩沖器作為一種附加的安全特點(diǎn)，在通道盡頭設(shè)有液壓緩沖器用于吸收滿載和最大速度時(shí)的動(dòng)能。電力傳輸堆垛機(jī)使用的電力傳輸是具有完整外殼的滑觸線，可以防止發(fā)生觸電事故。堆垛機(jī)控制系統(tǒng)堆垛機(jī)采用SIEMENSS7-300315-2DPCPU控制模塊，激光測(cè)距、變頻器等相關(guān)設(shè)備掛接于PRIFIBUS-DP總線上，與上位機(jī)通訊采用CP343-1的通訊模塊通過DDLS紅外通訊器實(shí)現(xiàn)，由監(jiān)控機(jī)對(duì)堆垛機(jī)實(shí)施控制，完成堆垛機(jī)的各種動(dòng)作，上位機(jī)可對(duì)堆垛機(jī)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。

另外控制盒上有急停開關(guān)及復(fù)位開關(guān)，安裝位置在安全門上。

堆垛機(jī)具有故障自診斷功能，是設(shè)備對(duì)自身硬件進(jìn)行邏輯性能判斷的程序,并可由人機(jī)界面、聲光報(bào)警及通過通訊網(wǎng)絡(luò)在上位機(jī)提示操作人員對(duì)相關(guān)部件進(jìn)行定性檢測(cè)或更換。故障定位準(zhǔn)確，可進(jìn)行實(shí)時(shí)在線診斷。通過PLC的編程，還可將故障診斷融入過程控制，達(dá)到保護(hù)機(jī)電設(shè)備的目的。所有堆垛機(jī)軸的驅(qū)動(dòng)都是由免維護(hù)的交流電機(jī)控制位置。堆垛機(jī)使用的電力通過鋪設(shè)在巷道底部的滑觸線系統(tǒng)提供，載貨平臺(tái)則通過扁電纜提供。為了保證人員和機(jī)械最大限度的安全性，我們使用已經(jīng)被充分證明成熟的安全系統(tǒng)。操作模式堆垛機(jī)控制有維修、手動(dòng)、單機(jī)自動(dòng)及聯(lián)機(jī)自動(dòng)四種操作模式。維修方式采用開關(guān)控制堆垛機(jī)的水平和垂直運(yùn)動(dòng)及貨叉的伸縮運(yùn)動(dòng)。此時(shí)運(yùn)行和起升運(yùn)行狀態(tài)為即停方式（類似點(diǎn)動(dòng)），用于維修、調(diào)試和故障狀態(tài)。手動(dòng)方式采用開關(guān)控制堆垛機(jī)的水平和垂直運(yùn)動(dòng)及貨叉的伸縮運(yùn)動(dòng)。此時(shí)運(yùn)行和起升運(yùn)行可根據(jù)有無貨物自動(dòng)停準(zhǔn)，存放貨物時(shí)為聯(lián)動(dòng)順序完成（與自動(dòng)相同）用于人隨車手動(dòng)對(duì)貨物進(jìn)行存取操作。

單機(jī)自動(dòng)方式操作人員通過電控柜操作面板的觸摸鍵非常簡便地設(shè)置入庫/出庫/盤庫指定貨位作業(yè)，一次可設(shè)定多個(gè)任務(wù)。堆垛機(jī)將連續(xù)執(zhí)行取送作業(yè)，完成所有的任務(wù)后，自動(dòng)返回原位待機(jī)。聯(lián)機(jī)自動(dòng)控制方式由計(jì)算機(jī)管理監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)出的作業(yè)命令經(jīng)通信裝置發(fā)送給堆垛機(jī)，堆垛機(jī)在接到指令后自動(dòng)完成一次作業(yè)并在原地等待下一條作業(yè)命令。堆垛機(jī)的PLC及時(shí)將堆垛機(jī)的運(yùn)行狀況通過通信裝置返回監(jiān)控計(jì)算機(jī)，監(jiān)控計(jì)算機(jī)通過彩色監(jiān)視器將各設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)實(shí)時(shí)顯示。作業(yè)單成批輸入并確認(rèn)執(zhí)行時(shí)，CM&CS/MS將指令堆垛機(jī)連續(xù)執(zhí)行各條指令，完成入/出庫作業(yè)。堆垛機(jī)定位方式及定位精度水平行駛： 激光定位系統(tǒng) 精度±5mm垂直升降： 條碼帶定位 精度±5mm貨叉伸縮裝置： 行程開關(guān)＋接近開關(guān) 精度±3mm

主要部件品牌以下部件是堆垛機(jī)主要使用的部件：Name名稱Type型號(hào)Supplier供應(yīng)商可編程控制器S7-300系列SIEMENS直流電源PS307SIEMENS觸摸屏TP177BSIEMENS變頻器MDX61BSEW斷路器GV2，DPNTE交流接觸器LC1TE行程開關(guān)XCK/ZCKTE行程開關(guān)SZLHONEYWELL光電開關(guān)W100SICK接近開關(guān)NBB5-F9-E2P+F磁開關(guān)/磁鐵BN20-RZ/BP22SCHMERSAL條碼認(rèn)址裝置BPS34LEUZE紅外通信器DDLS120LEUZE激光測(cè)距儀AMS120LEUZE報(bào)警燈柱LED（TY）、按鈕、指示燈（LED發(fā)光體）TE

堆垛機(jī)規(guī)格托盤處理堆垛機(jī)常規(guī)信息說明數(shù)量/單位系統(tǒng)設(shè)備名稱高架庫制造商德馬泰克原產(chǎn)地中國蘇州型號(hào)Dematic1020/1結(jié)構(gòu)單立柱設(shè)計(jì)堆垛機(jī)數(shù)量1套每臺(tái)堆垛機(jī)貨叉裝置數(shù)量每臺(tái)堆垛機(jī)配有(1)套單深貨叉,單驅(qū)動(dòng)性能規(guī)格：貨物托盤的尺寸(mm)1000L*800W*660H包括托盤的安全載重(Kg)Max.100走行速度：m/minMax.160運(yùn)行加速度：0.5m/s2起升速度：m/min40起升加速度：0.5m/s2伸縮貨叉速度：m/min20(滿)/40(空)伸縮貨叉加速度：0.6(滿)/1(空)m/s2電源供應(yīng)：電壓：380v3相+零線和地線(+/-5%)頻率：50Hz(+/-2%)功率走行11KW,起升15KW,貨叉0.75KW定位精度:水平±5mm垂直±5mm伸縮貨叉方向±3mm控制/通訊:堆垛機(jī)控制S7-300PLC可編程控制器信號(hào)通訊光通訊數(shù)據(jù)傳輸運(yùn)行模式聯(lián)線自動(dòng)/單機(jī)自動(dòng)/手動(dòng)/維護(hù)吞吐量規(guī)格：每臺(tái)堆垛機(jī)作業(yè)循環(huán)時(shí)間,參見第4.1節(jié)堆垛機(jī)作業(yè)循環(huán)時(shí)間計(jì)算注意:所有堆垛機(jī)的循環(huán)時(shí)間計(jì)算根據(jù)FEM9.851標(biāo)準(zhǔn)計(jì)算。售后服務(wù)體系及技術(shù)支持立體庫系統(tǒng)項(xiàng)目1年的質(zhì)保期或約定質(zhì)保期。質(zhì)保期結(jié)束后，將以優(yōu)惠的價(jià)格提供售后備選方案。買方可通過賣方服務(wù)部門的專業(yè)維修人員所提供的預(yù)防性和定期性維護(hù)服務(wù)管理、故障排除，或賣方中國和海外公司的維護(hù)培訓(xùn)受益。服務(wù)和支持由于所要安裝設(shè)備的復(fù)雜性，因此必須要求服務(wù)和支持來使系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間、系統(tǒng)處理能力和生產(chǎn)效率的連續(xù)性得到最大化。賣方專門設(shè)計(jì)了服務(wù)方案以幫助買方充分利用該系統(tǒng)，提供計(jì)劃性的綜合維護(hù)服務(wù)和支持方案。賣方將為買方配備曾經(jīng)參與了系統(tǒng)安裝和試運(yùn)行的專業(yè)技術(shù)人員，提供各種技術(shù)支持服務(wù)方案。這些技術(shù)人員將提供定期的預(yù)防性和修正性維護(hù)的技術(shù)支持服務(wù)。賣方承諾對(duì)買方系統(tǒng)投入運(yùn)行后的維護(hù)負(fù)責(zé),并保證在質(zhì)保期滿后能繼續(xù)提供各類備品備件和更新服務(wù)等（費(fèi)用另計(jì)）。系統(tǒng)整體技術(shù)支持服務(wù)的好處包括：反應(yīng)快速減少因配件故障而引起的停工時(shí)間降低系統(tǒng)維護(hù)成本延長設(shè)備和配件使用壽命，保證參與該系統(tǒng)設(shè)計(jì)的技術(shù)人員隨時(shí)關(guān)注系統(tǒng)運(yùn)行免費(fèi)維修或更換我們保證合同項(xiàng)下所供貨物是全新的、未使用過的、是最新或目前的型號(hào)，除非合同另有規(guī)定，貨物應(yīng)含有設(shè)計(jì)和材料的全部最新改進(jìn)。我們有責(zé)任提供沒有設(shè)計(jì)、材料或工藝上缺陷的合同項(xiàng)下的全部貨物（由于按買方的要求設(shè)計(jì)或按買方的規(guī)格提供的材料所產(chǎn)生的缺陷除外）。本保證應(yīng)在合同貨物最終驗(yàn)收后的一定期限內(nèi)保持有效，或在最后一批合同貨物到達(dá)目的地后的一定期限內(nèi)保持有效（上述期限見銷售合同），以先發(fā)生的為準(zhǔn)。如果賣方在保證期內(nèi)使用過程中發(fā)現(xiàn)技術(shù)缺陷，應(yīng)盡快以書面形式通知。除了4小時(shí)電話故障排除外，收到通知后應(yīng)在銷售合同規(guī)定的時(shí)間內(nèi)交通條件允許的情況下24小時(shí)內(nèi)以合理的速度免費(fèi)維修或更換有缺陷的貨物或部件。維護(hù)服務(wù)范圍提供的服務(wù)已包含履行下面條款內(nèi)列出的任務(wù)。賣方技術(shù)人員由賣方維護(hù)總管進(jìn)行管理以提供以下規(guī)定的服務(wù)。檢查將會(huì)經(jīng)常性或者定期電話拜訪客戶，了解設(shè)備使用情況，作為檢查基礎(chǔ)。并且每年2次的不定期到現(xiàn)場(chǎng)預(yù)防性檢查。日常維護(hù)培訓(xùn)將有利于自主性維護(hù)，以便設(shè)備每天能順利運(yùn)行，日常維護(hù)主要是簡單維護(hù)保養(yǎng)和清理。備件所報(bào)備品備件保證質(zhì)量，性能可靠。并且本公司存有一定數(shù)量的備品備件為客戶提供緊急服務(wù)。服務(wù)響應(yīng)時(shí)間本地區(qū)的技術(shù)支持部門熱線24小時(shí)開通并隨時(shí)對(duì)來電進(jìn)行回復(fù)。具體包括開通24小時(shí)電話，接到維修電話或者書面通知后，4小時(shí)內(nèi)馬上進(jìn)行回復(fù)，指導(dǎo)排除故障。如未能完成電話所指導(dǎo)的故障排除，賣方將會(huì)在交通條件允許的情況下，24小時(shí)內(nèi)趕到現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行故障排除。本項(xiàng)目工作范圍堆垛機(jī)及托盤輸送機(jī)的設(shè)備設(shè)計(jì)，制造，運(yùn)輸及安裝，包括測(cè)試，調(diào)試及爬坡支持。包含部分堆垛機(jī)機(jī)械、電控及安裝堆垛機(jī)控制層軟件巷道設(shè)備：包括地軌及安裝附件，滑觸線，液壓緩沖器，安全鎖堆垛機(jī)設(shè)備可視化監(jiān)控（I/O信息）堆垛機(jī)設(shè)備接地,巷道端部的安全欄桿和安全門堆垛機(jī)貨叉作業(yè)視頻監(jiān)控托盤輸送機(jī)機(jī)械（含提升機(jī)部分）及電氣控制系統(tǒng)一樓夾層及二樓托盤輸送機(jī)的鋼機(jī)構(gòu)支承平臺(tái)輸送機(jī)安全護(hù)欄托盤輸送機(jī)設(shè)備可視化監(jiān)控（I/O信息）托盤輸送機(jī)及堆垛機(jī)與WCS通訊集成借口設(shè)備到安裝現(xiàn)場(chǎng)呈貢項(xiàng)目工地包裝、運(yùn)輸、及保險(xiǎn)費(fèi)用`一年質(zhì)保期，基于每天一班8小時(shí)，一年251天工作時(shí)間提供2周系統(tǒng)聯(lián)調(diào)配合時(shí)間，4周爬坡支持。不包含部分存儲(chǔ)費(fèi)用/逾期費(fèi)用項(xiàng)目管理的現(xiàn)場(chǎng)辦公室,廁所及現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備(如叉車等)的租賃.當(dāng)?shù)剡m用的簽署及批準(zhǔn)倉庫管理系統(tǒng)和倉庫控制系統(tǒng)（WMS及WCS）地面測(cè)量垃圾清理系統(tǒng)集成特殊設(shè)備沒有在本方案書中特別列出的外圍設(shè)備。上述專機(jī)和外圍設(shè)備的控制接口（根據(jù)需要另行洽談）。建筑設(shè)計(jì)、接口和服務(wù)包括但不限于：

-建筑結(jié)構(gòu)和地基

-噴淋系統(tǒng)

-防火墻

-防火門

-照明

-空調(diào)

-公共工程作業(yè)

-通訊和安全系統(tǒng)為各控制柜提供的動(dòng)力電源和/或備用電源。計(jì)算機(jī)機(jī)房及為各個(gè)網(wǎng)絡(luò)外圍設(shè)備提供連接點(diǎn)。與主機(jī)（WMS）的連結(jié)以及連接輸送機(jī)控制柜到上位控制系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)。與同一設(shè)施中可能共存的其它局域網(wǎng)中對(duì)物料輸送系統(tǒng)進(jìn)行邏輯分離。服務(wù)與支持包。神馬自動(dòng)化的責(zé)任預(yù)提交確定設(shè)備設(shè)計(jì)，按照本方案書描述進(jìn)行堆垛機(jī)和托盤輸送機(jī)的工程設(shè)計(jì)和制造。在堆垛機(jī)和托盤輸送機(jī)的設(shè)計(jì)與安裝過程中進(jìn)行項(xiàng)目管理和協(xié)調(diào)。在整個(gè)項(xiàng)目實(shí)施期間，提供堆垛機(jī)和托盤輸送機(jī)設(shè)備進(jìn)度表并充分貫徹執(zhí)行提供設(shè)備發(fā)貨的詳細(xì)資料。運(yùn)輸和卸載用混和排列的交貨計(jì)劃方式為其提供貨物，以使在設(shè)備安裝前最大限度地減少貨物存放面積和存放時(shí)間，但卻能節(jié)約運(yùn)輸費(fèi)用。負(fù)責(zé)從工廠到項(xiàng)目現(xiàn)場(chǎng)的內(nèi)陸運(yùn)輸。機(jī)械設(shè)備根據(jù)本方案書的技術(shù)規(guī)格說明，神馬自動(dòng)化為制造和指導(dǎo)堆垛機(jī)及托盤輸送機(jī)提供必需的材料和設(shè)備。

注：堆垛機(jī)的設(shè)計(jì)沒有考慮其它服務(wù)設(shè)施，如：防火墻、建筑物鋼結(jié)構(gòu)立柱、消防噴淋、水龍帶卷盤、閣樓擱層、用于空氣調(diào)節(jié)的進(jìn)氣裝置。由于工程的重新策劃、更改物流系統(tǒng)的設(shè)計(jì)或設(shè)備的變更而發(fā)生的任何其它費(fèi)用，應(yīng)作為合同價(jià)的額外費(fèi)用來支付。電氣設(shè)備根據(jù)本方案書技術(shù)規(guī)格說明,為設(shè)備電控部分的安裝指導(dǎo)提供必需的材料和設(shè)備。

根據(jù)神馬自動(dòng)化的理解，按本方案書提供的設(shè)備應(yīng)用于非易燃和非危險(xiǎn)的環(huán)境區(qū)域?，F(xiàn)場(chǎng)安裝、設(shè)備與監(jiān)督按照本合同書的詳細(xì)描述,為供貨設(shè)備的安裝提供必要的指導(dǎo)和監(jiān)督及安裝人工.

神馬自動(dòng)化負(fù)責(zé)其施工分包人員遵守項(xiàng)目現(xiàn)場(chǎng)的有關(guān)規(guī)定。安裝后提供2份設(shè)備運(yùn)行使用說明書和維修手冊(cè)，手冊(cè)內(nèi)容包括機(jī)械和電器圖紙。這些手冊(cè)中的電器圖紙可能不會(huì)按照國內(nèi)的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)。當(dāng)相關(guān)的設(shè)備安裝實(shí)際竣工時(shí)，提供設(shè)備操作和維護(hù)的培訓(xùn)工作。進(jìn)行不超過六人的小班“培訓(xùn)指導(dǎo)”計(jì)劃并負(fù)責(zé)相關(guān)手冊(cè)材料的翻譯工作。提供機(jī)械,電氣工程設(shè)計(jì)的人員對(duì)堆垛機(jī)和托盤輸送機(jī)進(jìn)行試機(jī)和調(diào)試。為客戶操作和維修人員的素質(zhì)和技能的提高，編排實(shí)施相關(guān)的培訓(xùn)計(jì)劃。買方的責(zé)任買方愿獨(dú)立接受本節(jié)所述的責(zé)任并提供設(shè)備和服務(wù)。預(yù)提交指派一名項(xiàng)目協(xié)調(diào)員，代表買方全權(quán)負(fù)責(zé)與神馬自動(dòng)化的項(xiàng)目聯(lián)絡(luò)工作。要保持與買方項(xiàng)目經(jīng)理的聯(lián)絡(luò)工作，以使能夠按照神馬自動(dòng)化的項(xiàng)目計(jì)劃進(jìn)度表的安排，為現(xiàn)場(chǎng)提供一個(gè)干凈整潔的和不受干擾的進(jìn)場(chǎng)通道及安裝現(xiàn)場(chǎng)，并負(fù)責(zé)承擔(dān)在此期間由于實(shí)施這些相關(guān)的工作而發(fā)生的一切費(fèi)用。在建筑與安裝工作開始實(shí)施前，要及時(shí)支付當(dāng)?shù)氐挠嘘P(guān)政府部門和協(xié)調(diào)單位可能要收取的相關(guān)費(fèi)用。提供所有帶有接口設(shè)備的詳細(xì)技術(shù)資料和現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)的詳細(xì)數(shù)據(jù)，本合同書不包括這些資料。確保物流系統(tǒng)能夠按照雙方同意的日期開始運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)本項(xiàng)目工程進(jìn)度計(jì)劃表里標(biāo)出的里程碑是我們最基本的目標(biāo)。

超出神馬自動(dòng)化所控制范圍的主要關(guān)鍵性因素包括但不限于（參閱“項(xiàng)目進(jìn)度表”）合同的正式簽署和保證金的支付以及付清貨款。建筑工程的完工和現(xiàn)場(chǎng)可進(jìn)入性清理、平整而且無障礙的通往現(xiàn)場(chǎng)的道路提供現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)對(duì)神馬自動(dòng)化設(shè)計(jì)平面圖、系統(tǒng)文檔和堆垛機(jī)和托盤輸送機(jī)接口規(guī)格和驗(yàn)收測(cè)試的批準(zhǔn)數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)安裝完畢，神馬自動(dòng)化所標(biāo)明之須預(yù)留出口處均預(yù)留了出口。在神馬自動(dòng)化的指定位置預(yù)留了電源接口及UPS接口。提供在安裝，試運(yùn)行階段所需的輔助搬運(yùn)小車。安裝與試運(yùn)行驗(yàn)收。培訓(xùn)、調(diào)試和驗(yàn)收測(cè)試所需人員的可用性請(qǐng)注意：如果上述的任何關(guān)鍵區(qū)域未能按時(shí)提供良好的進(jìn)場(chǎng)通道，將有可能對(duì)合同工期的延長而導(dǎo)致神馬自動(dòng)化的費(fèi)用增加，這些費(fèi)用須作為變更附加費(fèi)由美大康藥業(yè)給予補(bǔ)償支付。提供一個(gè)合適的WCS并用任何所需的配置或客戶化來進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試，以滿足神馬自動(dòng)化控制系統(tǒng)接口的必備條件。提供為卸載的設(shè)備，協(xié)助將神馬自動(dòng)化供應(yīng)的所有貨物運(yùn)送和存放到指定的存放地點(diǎn)?，F(xiàn)場(chǎng)的后勤服務(wù)、環(huán)境與設(shè)備買方負(fù)責(zé)為神馬自動(dòng)化現(xiàn)場(chǎng)工作人員提供帶有照明、電話線和電源插座的現(xiàn)場(chǎng)辦公室。在設(shè)備安裝期間，要維護(hù)和保證相對(duì)相應(yīng)的無塵環(huán)境，并根據(jù)需要提供勞工人員，及時(shí)清掃由設(shè)備帶進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)和建筑物的灰塵。在距離工作平臺(tái)四十米之內(nèi)放置垃圾箱，并負(fù)責(zé)安放和清理。為安裝階段提供充裕的現(xiàn)場(chǎng)安全人員和安全設(shè)備。按神馬自動(dòng)化要求，應(yīng)在工作面提供足夠的現(xiàn)場(chǎng)電源接入通路(導(dǎo)線長度不得超過30米)。按照下面的要求，提供和安裝支供電線路并連接到神馬自動(dòng)化的控制柜上

提供的支線應(yīng)為380伏特(±10)/3相/50(±1)赫茲，包括零線和接地導(dǎo)線。

在工程設(shè)計(jì)完成時(shí)，神馬自動(dòng)化將對(duì)每處供電的電流安培提出建議。提供、安裝和調(diào)試數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)設(shè)備、電纜、外圍設(shè)備和電源輸出出口（插座），神馬自動(dòng)化將建議所需數(shù)據(jù)點(diǎn)的位置。到主系統(tǒng)的接口是在堆垛機(jī)及托盤輸送機(jī)與上位機(jī)的連接處。在主系統(tǒng)上的通信協(xié)議/轉(zhuǎn)移格式的連通性的硬件和軟件應(yīng)由德永佳提供。根據(jù)FEM9.831Class200C標(biāo)準(zhǔn)提供貨架系統(tǒng)的安裝。安裝后獲取堆垛機(jī)和托盤輸送機(jī)安裝和運(yùn)營所需的法令機(jī)構(gòu)、政府團(tuán)體、地方立法機(jī)關(guān)和其它所有的相關(guān)單位所要求的任何批件。為使系統(tǒng)安全有效運(yùn)行，適當(dāng)?shù)木S護(hù)措施必不可少。除了本合同中載明之外，神馬自動(dòng)化可以為機(jī)械設(shè)備提供預(yù)防性維護(hù)保養(yǎng)服（屬于額外的服務(wù)協(xié)議內(nèi)容，不包括在本合同的供貨范圍內(nèi)，具體服務(wù)內(nèi)容服從于神馬自動(dòng)化于買方的關(guān)于服務(wù)協(xié)議的文件）。如買方不