SD伺服驅(qū)動(dòng)器說明書

第一章簡(jiǎn)介產(chǎn)品簡(jiǎn)介交流伺服技術(shù)自八十年代初發(fā)展至今，技術(shù)日臻成熟，性能不斷提高，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、印刷包裝機(jī)械、紡織機(jī)械、自動(dòng)化生產(chǎn)線等自動(dòng)化領(lǐng)域。SDXXX列交流伺服是本公司自主研發(fā)的新一代交流伺服驅(qū)動(dòng)器，主要采用最新的IRMCK201為核心運(yùn)算單元，并采用了復(fù)雜可編程器件EPL或三菱智能功率模塊，具有集成度高，體積小，響應(yīng)速度快，保護(hù)完善，可靠性高等一系列優(yōu)點(diǎn)。適用于高精度的數(shù)控機(jī)床、自動(dòng)化生產(chǎn)線、機(jī)械制造業(yè)等工業(yè)控制自動(dòng)化領(lǐng)域。與以往驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相比,SDXX統(tǒng)流伺服系統(tǒng)具有以下優(yōu)點(diǎn)：伺服電機(jī)自帶編碼器，位置信號(hào)反饋至伺服驅(qū)動(dòng)器，與開環(huán)位置控制器一起構(gòu)成半閉環(huán)控制系統(tǒng)。調(diào)速比為1:5000,從低速到高速都具有穩(wěn)定的轉(zhuǎn)矩特性。伺服電機(jī)最高轉(zhuǎn)速可達(dá)5000rpm,回轉(zhuǎn)定位精度1/10000r（注：不同型號(hào)電機(jī)最高轉(zhuǎn)速不同）。通過修改參數(shù)可對(duì)伺服系統(tǒng)的工作方式、運(yùn)行特性作出適當(dāng)?shù)脑O(shè)置，以適應(yīng)不同的要求。改進(jìn)的空間矢量控制算法，比普通的SPWM生的力矩更大，噪音更小。高達(dá)3倍的過載能力，帶負(fù)載能力強(qiáng)。完善的保護(hù)功能：過流，過壓，欠壓和編碼器故障等保護(hù)。監(jiān)視功能允許顯示18個(gè)參數(shù)狀態(tài)，包括位置誤差，電機(jī)轉(zhuǎn)速、反饋脈沖、指令脈沖、電機(jī)電流、報(bào)警記錄等。高適應(yīng)性，能夠適應(yīng)高速高精度電機(jī)，可以配套2~幽極,400-6000線編碼器的各型號(hào)電機(jī)。1.2型號(hào)意義.伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)SD30MT ?功能代碼（M數(shù)字量與模擬量兼容） *NPM模塊的額定電流（15/20/30/50/75A） ?采用空間矢量調(diào)制方式（SVPWM）交流伺服驅(qū)動(dòng)器第二章安裝【注意】產(chǎn)品的儲(chǔ)存和安裝必須滿足環(huán)境條件要求。產(chǎn)品的安裝需要防火材料，不得安裝在易燃物上面或附近，防止火災(zāi)。伺服驅(qū)動(dòng)器須安裝在電氣控制柜內(nèi)，防止塵埃、腐蝕性氣體、導(dǎo)電物體、液體及易燃物侵入?！钏欧?qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)應(yīng)避免振動(dòng)，禁止承受沖擊?！顕?yán)禁拖拽伺服電機(jī)電線、電機(jī)軸和編碼器。．1安裝場(chǎng)合電氣控制柜內(nèi)的安裝驅(qū)動(dòng)器的使用壽命與環(huán)境溫度有很大的關(guān)系。電氣控制柜內(nèi)部電氣設(shè)備的發(fā)熱以及控制柜內(nèi)的散熱條件，都會(huì)影響伺服驅(qū)動(dòng)器周圍的溫度，所以在考慮機(jī)箱設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)考慮驅(qū)動(dòng)器的散熱冷卻以及控制柜內(nèi)的配置情況，以保證伺服驅(qū)動(dòng)器周圍環(huán)境溫度在 55℃以下，相對(duì)濕度 95%以下。長(zhǎng)期安全工作溫度在 45℃以下。伺服驅(qū)動(dòng)器附近有發(fā)熱設(shè)備伺服驅(qū)動(dòng)器在高溫條件下工作，會(huì)使其壽命明顯縮短，并易產(chǎn)生故障。所以應(yīng)保證伺服驅(qū)動(dòng)器在熱對(duì)流和熱輻射的條件下周圍濕度在 55℃以下。伺服驅(qū)動(dòng)器附近有振動(dòng)設(shè)備采用各種防振措施，保證伺服驅(qū)動(dòng)器不受振動(dòng)影響，振動(dòng)保證在0.5g（4.9m/s2）以下＜伺服驅(qū)動(dòng)器在惡劣環(huán)境下使用伺服驅(qū)動(dòng)器在惡劣環(huán)境下使用時(shí)，接觸腐蝕性氣體、潮濕、金屬粉塵、水以及加工液體，會(huì)使驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障。所以在安裝時(shí)，必須采取防護(hù)措施，保證驅(qū)動(dòng)器的工作環(huán)境。伺服驅(qū)動(dòng)器附近有干擾設(shè)備伺服驅(qū)動(dòng)器附近有干擾設(shè)備時(shí)，對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的電源線以及控制線有很大的干擾影響，易使驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生誤動(dòng)作。可以加入噪聲濾波器以及其它各種抗干擾措施，保證驅(qū)動(dòng)器的正常工作。注意加入噪聲濾波器后，漏電流會(huì)增大，為了避免這種情況，可以使用隔離變壓器。特別注意驅(qū)動(dòng)器的控制信號(hào)線很容易受到干擾，要有合理的走線和屏蔽措施。2．2驅(qū)動(dòng)器安裝注：伺服驅(qū)動(dòng)器必須安裝在保護(hù)良好的電柜內(nèi)。伺服驅(qū)動(dòng)器必須按規(guī)定的方向和間隔安裝，并保證良好的散熱條件。不可安裝在易燃物體上面或附近，防止火災(zāi)。1.安裝環(huán)境（1）防護(hù)伺服驅(qū)動(dòng)器自身結(jié)構(gòu)無防護(hù)，因此必須安裝在防護(hù)良好的電柜內(nèi)，并防接觸腐蝕性、易燃性氣體，防止導(dǎo)電物體、金屬粉塵、油霧及液體進(jìn)入內(nèi)部。（2）溫濕度環(huán)境溫度 0－50℃，長(zhǎng)期安全工作溫度在 45℃以下，相對(duì)濕度在 90%以下，并應(yīng)保證良好的散熱條件。（3）振動(dòng)與沖擊驅(qū)動(dòng)器安裝應(yīng)避免振動(dòng)，采取減振措施控制振動(dòng)在 0.5g（4.9m/S2）以下，驅(qū)動(dòng)器安裝應(yīng)不得承受重壓和沖擊。2、通風(fēng)間隔3、安裝方法（1）安裝方式電機(jī)采用凸緣安裝方式，電機(jī)安裝方向任意。（2）安裝注意事項(xiàng)◎拆裝帶輪時(shí)，不可敲擊電機(jī)或電機(jī)軸，防止損壞編碼器。應(yīng)采用螺旋式壓拔工具拆裝。

◎電機(jī)不可承受大的軸向，徑向負(fù)荷。建議選用彈性聯(lián)軸器連接負(fù)載?！蚬潭姍C(jī)時(shí)需用止松墊圈緊固，防止電機(jī)松脫4、安裝尺寸圖2-1:SD15M夜裝尺寸R2.5148全數(shù)字交流伺服單元必需、增飾確1f型號(hào)：SD20MT891771入輸號(hào)信制控2NC饋反號(hào)信機(jī)電1NCPERsTwVu0(&595S6圖2-2:SD20M夜裝尺寸R2.539一26全數(shù)字交流伺服單元E- C4出3小:加%認(rèn)型號(hào)：SD30,，PERSTWVUrt入輸號(hào)信制夢(mèng)NC饋反號(hào)信機(jī)電1NC168信號(hào)插頭高度信號(hào)線彎曲高度95圖2-3:SD30M夜裝尺寸圖2-3:SD50M俄裝尺寸第三章接線?、/I.、、??:?【注意】☆外部交流電必須經(jīng)隔離變壓器后才能接到伺服驅(qū)動(dòng)器上?！畋仨毎炊俗与妷汉蜆O性接線，防止設(shè)備損壞或人員傷害?！铗?qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)必須良好接地?！頤、V、W與電機(jī)繞組必須一一對(duì)應(yīng)，否則會(huì)損壞電機(jī)或驅(qū)動(dòng)器?！铍娎|及導(dǎo)線須固定好，并避免靠近驅(qū)動(dòng)器散熱器和電機(jī)，以免因受熱降低絕緣性能?！铗?qū)動(dòng)器內(nèi)有大容量高壓電解電容，在斷電后 5分鐘內(nèi)不可觸摸端子或?qū)Ь€。3．1標(biāo)準(zhǔn)接線：本交流伺服驅(qū)動(dòng)的接線與控制方式等有關(guān)。.在位置/模擬量控制模式下SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN照：圖3-1:SD15M位置/模擬量控制方式（華大電機(jī)、溫嶺宇海、常州常華、常州新月）標(biāo)準(zhǔn)接線。圖3-2:SD15M位置/模擬量控制方式（武漢登奇）標(biāo)準(zhǔn)接線圖3-3:SD15MW置/模擬量控制方式（南京蘇強(qiáng)SQA^列）標(biāo)準(zhǔn)接線圖3-4:SD20MT/SD30MT/SD50MM/模擬量控制方式（華大電機(jī)、溫嶺宇海、常州常華、常州新月）標(biāo)準(zhǔn)接線圖3-5:SD20MT/SD30MT/SD50MN^/模擬量控制方式（武漢登奇）標(biāo)準(zhǔn)接線圖3-6:SD20MT/SD30MT/SD50MM/模擬量控制方式（南京蘇強(qiáng)SQA系列J）標(biāo)準(zhǔn)接線2．配線（1）電源端子 TBORS、T、U、V、W各端子線徑必須》1.5mm2（AWG1416）,r、t端子線徑需》1.0mm2（AWG1－618）。OPE接地線的線徑為2mm2Z上。驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)必須在驅(qū)動(dòng)器的PE端子上一點(diǎn)接地，接地電阻應(yīng)＜100QOO本機(jī)接線端子采用JUT-1.5—3冷壓預(yù)絕緣端子，務(wù)必連接牢固。OSD15ME當(dāng)采用單相隔離變壓器供電， SD20MNSD30MNSD50MNSD75M廂當(dāng)采用三相隔離變壓器供電，以減少電機(jī)傷人之可能性。在市電與隔離變壓器之間最好能加裝噪聲濾波器，提高系統(tǒng)之抗干擾能力。O請(qǐng)安裝非熔斷型（NFB斷路器，使驅(qū)動(dòng)器故障時(shí)能及時(shí)切斷外部電源。（2）控制信號(hào)CN洲子、反饋信號(hào)CN1端子O線徑：米用屏敝電纜（最好選用絞合屏敝電纜），線徑》0.12mm2,屏敝層須接FG端子。O線長(zhǎng)：電纜長(zhǎng)度盡可能短，控制信號(hào)CN2電纜不超過3米，反饋信號(hào)CN1電纜長(zhǎng)度不超過20米。O布線：遠(yuǎn)離動(dòng)力線路布線，以防干擾用入。O請(qǐng)給相關(guān)線路中的感性元件（線圈）安裝浪涌吸收元件：直流線圈反向并聯(lián)續(xù)流二極管，交流線圈并聯(lián)阻容吸收回路。圖3-1:SD15MT&置/模擬量控制方式（華大電機(jī)、溫嶺宇海、常州常華、常州新月）標(biāo)準(zhǔn)接線圖3-2:SD15MT&置/模擬量控制方式（武漢登奇）標(biāo)準(zhǔn)接線圖3-3:SD15MT&置/模擬量控制方式（南京蘇強(qiáng)SQA（列）標(biāo)準(zhǔn)接線圖3-4:SD20MT/SD30MT/SD50M班/模擬量控制方式（華大電機(jī)、溫嶺宇海、常州常華、常州新月）標(biāo)準(zhǔn)接線圖3-5:SD20MT/SD30MT/SD50MNB/模擬量控制方式（武漢登奇）標(biāo)準(zhǔn)接線圖3-6:SD20MT/SD30MT/SD50MNB/模擬量控制方式（南京蘇強(qiáng)SQ驚歹U）標(biāo)準(zhǔn)接線3.2SD15MT/SD20MT/SD3OMD50M端子功能.端子配置圖3-7為伺服驅(qū)動(dòng)器接口端子配置圖。其中TB1為SD15MT/SD20MT/30M端子排，TB2為50MN?子排；CN2為DB25接插件，插座為針式，插頭為孔式；CN1也為DB25S插件，插座為孔式，插頭為針式。說明：在模擬量速度控制模式時(shí)：Vin為模擬量輸入端，Vingnd為模擬量輸入地。AOUT+AOUT-BOUT+BOUT-ZOUT+ZOUT是編碼器反饋到系統(tǒng)的信號(hào)。圖3-7:SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN驅(qū)動(dòng)器接口端子配置圖.電源端子TB2表3.1 電源端子TB端子號(hào)端子記號(hào)信號(hào)名稱功能TB—1R主回路電源單相或三相主回路電源端子?220V50HZ注息：不要向電機(jī)軸出端子U、V、W連接TB—2STB-3TTB-4PE系統(tǒng)接地接地端子接地電阻＜100歐；伺服電機(jī)輸出和電源輸入公共一點(diǎn)接地TB-5U伺服電機(jī)輸出伺服電機(jī)輸出端了必須與電機(jī)U、V、W端子對(duì)應(yīng)連接TB-6VTB-7WTB-8r控制電源單相控制回路電源輸入端子?220V50Hz備注：在SD15MT勺TB1中不用接。TB-9t3.控制端子CN2控制方式簡(jiǎn)稱：P代表位置控制方式S代表模擬量速度控制方式表3.2控制信號(hào)輸入/輸出端子CN2端子號(hào)信號(hào)名稱記號(hào)I/O方式功能CN2-8輸入端子的電源正極COM-Type1輸入端子的電源正極用來驅(qū)動(dòng)輸入端子的光電耦合器

DC12^24V,電流）100mACN2—20指令脈沖禁止INHTypelP位置指令脈沖禁止輸入端子INHON:指令脈沖輸入禁止INHOFF:指令脈沖輸入有效CN2—21伺服使能SONTypelP,S伺服使能輸入端子SONON允許驅(qū)動(dòng)器工作SONOFF驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉，停止工作電機(jī)處于自由狀態(tài)注1:當(dāng)從SONOFF丁至USONONtf,電機(jī)必須是靜止的注2:打到SONON后，至少等待5ms再輸入命令注3:如果用PA27打開內(nèi)部使能，則SON言號(hào)不檢測(cè)。CN2-9報(bào)警消除ALRSTypelP,S報(bào)警清除輸入端子ALRSON清除系統(tǒng)報(bào)警ALRSOFF保持系統(tǒng)報(bào)警CN2—23偏差計(jì)數(shù)器清令CLETypelP位置偏差計(jì)數(shù)器清零輸入端子CLEON位置控制時(shí)，位置偏差計(jì)數(shù)器清零CN2—12模擬量輸入端VinType4S外部模擬速度指令輸入端子，單端方式，輸入阻抗10千歐姆，輸入范圍—10V?+10V。CN2—模擬量輸入地Vingnd模擬輸入的地線。

13CN2-1伺服準(zhǔn)備好輸出SRDYType2P,S伺服準(zhǔn)備好輸出端子SRDYON控制電源和主電源正常，驅(qū)動(dòng)器沒有報(bào)警，伺服準(zhǔn)備好輸出ONSRDYOFF主電源未合或驅(qū)動(dòng)器有報(bào)警，伺服準(zhǔn)備好輸出OFFCN2—15伺服報(bào)警輸出ALMType2P,S伺服報(bào)警輸出端子?？梢杂?PA27參數(shù)來改變報(bào)警輸出電平高或低有效。CN2—14定位完成輸出COINType2P定位完成輸出端子COINON當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器數(shù)值在設(shè)定的定位范圍時(shí)，定位完成輸出ONCN2-4超程保護(hù)RSTPType1P,S外接超程保護(hù)信號(hào)，信號(hào)有效時(shí)產(chǎn)生Err—32報(bào)警CN2-3輸出端子的公共端DG控制信號(hào)輸出端子（除CZ外）的地線公共端CN2—17編碼器A相信號(hào)AOUT-Type5P,S.編碼器AB、Z信號(hào)差分驅(qū)動(dòng)輸出（26LS31輸出，相當(dāng)于RS422;.非隔離輸出（非絕緣）。CN2—16AOUT-CN2—22編碼器B相信號(hào)BOUT-Type5P,SCN2—10BOUT-P,S

CN2—24編碼器Z相信號(hào)ZOURType5P,SCN2—11ZOUFP,SCN2-2編碼器Z相集電極開路輸出CZType6P,S.編碼器Z相信號(hào)由集電極開路輸出，編碼器Z相信號(hào)出現(xiàn)時(shí)，輸出ON（輸出導(dǎo)通），否則輸出OFF（輸出截止）；.非隔離輸出（非絕緣）；.在上位機(jī)，通常Z相信號(hào)脈沖很窄，故請(qǐng)用高速光電耦合器接受。CN2-5編碼器Z相輸出的公共端CZCOM編碼器Z相輸出端子的公共端CN2—18指令脈沖PLUS俞入PUL*Type3P外部指令脈沖輸入端子注1:用PA--9設(shè)定脈沖輸入方式1）指令脈沖+符號(hào)方式2）CCW/C牖令脈沖方式CN2-6PULS^CN2—19指令脈沖SIGN輸入SIGN+Type3PCN2-7SIGN-CN2—25屏蔽地線FG屏蔽地線端子4.反饋信號(hào)端子CN1表3.3反饋信號(hào)端子CN2信號(hào)名稱端子記號(hào)顏色功能記號(hào)I/O方式

CN"5CN"6CN"17CN"185V電源+5V伺服電機(jī)光電編碼器用+5V電源；電纜長(zhǎng)度較長(zhǎng)時(shí)，應(yīng)使用多根芯線并聯(lián)，減小線路壓降。CN"1CN"2CN"3CN"4CN"16電源公共地0VCN"24編碼百￥A+軸入A+Type4與伺服電機(jī)光電編碼器A+相連接CN"12編碼615r A一軸入A-與伺服電機(jī)光電編碼器A一相連接CN"23編碼器B+輸入B+Type4與伺服電機(jī)光電編碼器B+相連接CN2-11編碼器B—輸入B一與伺服電機(jī)光電編碼器B一相連接CN2-22編碼器Z+輸入Z+Type4與伺服電機(jī)光電編碼器Z+相連接CN2-10編碼器Z—輸入Z一與伺服電機(jī)光電編碼器Z一相連接CN"21編碼器U^輸入U(xiǎn)+Type4與伺服電機(jī)光電編碼器U+相連接CN"9編碼615r U一軸入U(xiǎn)I—與伺服電機(jī)光電編碼器U一相連接CN"20編碼器V+輸入V+Type4與伺服電機(jī)光電編碼器V+相連接CN"8編碼615r V-軸入V—與伺服電機(jī)光電編碼器V一相連接CN"19編碼器WH俞入WType4與伺服電機(jī)光電編碼器VW相連接CN"7編碼器M輸入W-Type4與伺服電機(jī)光電編碼器M相連接.3I/O接口原理.開關(guān)量輸入接口圖3-8Typel開關(guān)量輸入接口(1)由用戶提供電源，DC12-24V,電流方100mA(2)注意，如果電流極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器不能工作。.開關(guān)量輸出接口圖3-9Type2開關(guān)量輸出接口(1)外部電源由用戶提供，但是必需注意，如果電源的極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。(2)輸出為集電極開路形式，最大電流50mA外部電源最大電壓25V。因止匕，開關(guān)量輸出信號(hào)的負(fù)載必須滿足這個(gè)限定要求。如果超過限定要求或輸出直接與電源連接，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。(3)如果負(fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)流二極管接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。.脈沖量輸入接口圖3-10Type3脈沖量輸入接口的差分驅(qū)動(dòng)方式圖3-11Type3脈沖量輸入接口的單端驅(qū)動(dòng)方式(1)為了正確地傳送脈沖量數(shù)據(jù)，建議采用差分驅(qū)動(dòng)方式；(2)差分驅(qū)動(dòng)方式下，采用AM26LS31MC348破類似的RS42凌驅(qū)動(dòng)器；(3)采用單端驅(qū)動(dòng)方式，會(huì)使動(dòng)作頻率降低。根據(jù)脈沖量輸入電路，驅(qū)動(dòng)電流 10?15mA限定外部電源最大電壓25V的條件，確定電阻R的數(shù)值。經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)：VCC=24V,R=1.3?2k;7CC12V,R=510?820Q;7CC5V,R=82?120Q。(4)采用單端驅(qū)動(dòng)方式時(shí)，外部電源由用戶提供。但必需注意，如果電源極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。(5)脈沖輸入形式詳見表3.4 箭頭表示計(jì)數(shù)沿，表3.5是脈沖輸入時(shí)序及參數(shù)。表3.4脈沖輸入形式脈沖指令形式CCW CW參數(shù)設(shè)定值脈沖列符號(hào)PULNSnfmn0指令脈沖+符號(hào)CCVWc沖歹1」cwB沖列PUln1CCWC沖/CCWC沖表3.5脈沖輸入時(shí)序參數(shù)參數(shù)差分驅(qū)動(dòng)輸入單端驅(qū)動(dòng)輸入tck>2uS>5uSth>1uS>2.5uStl>1uS>2.5uStrh<0.2uSr <0.3uStrl<0.2uS<0.3uSts>1uS>2.5uStqck>8uS>10uStqh>4uS>5uStqi>4uS>5uStqrh<0.2uS<0.3uStqrl<0.2uS<0.3uStqs>1uS>2.5uS圖3-12脈沖+符號(hào)輸入接口時(shí)序圖(最高脈沖頻率 500kHz)

圖3-13CCW脈沖/CW脈沖輸入接口時(shí)序圖（最高脈沖頻率500kHz）圖3-14伺服電機(jī)光電編碼器輸入接口第四章參數(shù)【注意】☆參與參數(shù)調(diào)整的人員務(wù)必了解參數(shù)意義，錯(cuò)誤的設(shè)置可能會(huì)引起設(shè)備損壞和人員傷害☆建議參數(shù)調(diào)整先在伺服電機(jī)空載下進(jìn)行。4.1參數(shù)設(shè)置（PA）一覽表本交流伺服驅(qū)動(dòng)器提供工作參數(shù)的顯示及修改功能。備注：不同型號(hào)的驅(qū)動(dòng)有不同的出廠值。操作EEr-df可以調(diào)出驅(qū)動(dòng)的出廠值表4.1參數(shù)一覽表參數(shù)號(hào)參數(shù)名稱適用方式參數(shù)范圍出廠值單位PA—01控制方■式P,S1?31PA—02速度環(huán)比例常數(shù)（中、高速時(shí)）P,S10?1000100PA-03速度環(huán)積分常數(shù)（中、高速時(shí)）P,S10?1000100PA-04]加速時(shí)間常數(shù)P,S6?15306msPA-05減速時(shí)間常數(shù)P,S6?15306msPA-06位置環(huán)增益P10?500160PA-07位置環(huán)前饋系數(shù)P0?10010PA-08默認(rèn)顯示內(nèi)容P,S1?151PA-09位置指令脈，中方式選擇P1?21PA-10位置指令脈沖方向取反P1?21PA-111位置超差檢測(cè)范圍P1?3000900*10脈沖PA-12位置超差忽略選項(xiàng)P1?21PA-131電機(jī)最大速度P,S0?30002000RpmPA-14速度反饋低通濾波器系數(shù)S1?3012PA-15模擬速度指令零偏補(bǔ)償值S3000?-3000PA-16模擬速度指令增益S1?10024PA-17模擬速度指令方向取反S1?22PA-18電子齒輪分子P1-327671

PA—19電子齒輪分母P1-327671PA—20電機(jī)過載系數(shù)P,S1.0?3.02.5PA-21備用PA-22位置控制反饋低通濾波器系數(shù)P0?20050PA-23編碼器報(bào)警的選擇開關(guān)P,S1?21PA-24內(nèi)部參數(shù)P,SPA-25內(nèi)部參數(shù)P,SPA-26備用PA-27使能信號(hào)選擇及報(bào)警電平選擇P,S0?30PA-281定位完成范圍P,S0?300010:脈沖PA-29電流劃、比例常數(shù)P,S500?50002400PA-30電流環(huán)積分常數(shù)P,S300?20001000PA-31備用PA-32速度環(huán)增益及化舉P,S0?10013PA-33電機(jī)額定電流P,S0?9.06.5:安培PA-34備用PA-35電機(jī)類型選擇P,S1?18PA-36速度環(huán)比例常數(shù)的最小值（低速）P,S1?500100PA-37速度環(huán)積分常數(shù)的變化率P,S0?10010PA-38電機(jī)與IPM模塊對(duì)應(yīng)的系數(shù)P,S1?500015M60120MN:60130MN:120250MN:1000

PA—39低速時(shí)的電流環(huán)積分常數(shù)P,S1?50001PA—40速度劃、枳分常數(shù)的最小值（低速）P,S1?100050PA-41消除歷史報(bào)警P,S1?21PA-42自動(dòng)零偏補(bǔ)償選擇S1?21PA-43最大電流限制參數(shù)P,S1000?81908190PA-44備用S1?2001PA-45備用S0?1000PA-46備用S1?1001PA-47誤差,#除CLE信號(hào)開關(guān)選擇P1?22PA-48脈沖禁止INH信號(hào)開關(guān)選擇P1?22PA-49超程保護(hù)開關(guān)及電平選擇P,S1?33PA-50伺服準(zhǔn)備好電平選擇P,S1?21PA-51備用PA-52備用PA-53備用PA-54備用PA-55備用PA-56備用PA-57備用PA-58備用PA-59備用PA-60備用4.2參數(shù)功能P—1：控制方式選擇，通過此參數(shù)可以選擇驅(qū)動(dòng)器的控制方式PA-1參數(shù)值控制方■式1位置控制方式2模擬量速度控制方式3速度試運(yùn)行控制方式4JOG式運(yùn)行控制方式對(duì)于位置控制方式，位置指令從脈沖輸入口輸入；對(duì)于模擬量速度控制方式，速度指令由輸入端口的引腳輸入，根據(jù)正、負(fù)電平（土10V）對(duì)應(yīng)不同的速度；對(duì)于速度試運(yùn)行控制方式，在SPEEDTEST態(tài)下進(jìn)行；對(duì)于JOG試運(yùn)行控制方式，則可在JOGTEST式下運(yùn)行。P-2:速度環(huán)比例常數(shù)，通過此參數(shù)可以設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。本參數(shù)的設(shè)定值越高，增益越大，系統(tǒng)剛性也越大。參數(shù)的值請(qǐng)根據(jù)負(fù)載情況和驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)參考值設(shè)定，在系統(tǒng)不振蕩的情況下該參數(shù)應(yīng)盡可能大。P-3:速度環(huán)積分常數(shù)，通過此參數(shù)可以設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。設(shè)定值越大，剛性越大。負(fù)載慣量越大，此值應(yīng)越大。請(qǐng)根據(jù)負(fù)載情況和驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)參考值設(shè)定，在系統(tǒng)不振蕩的情況下該參數(shù)應(yīng)盡可能大。PA-4：加速時(shí)間常數(shù)，該設(shè)定值設(shè)定的是電機(jī)從0rpm到1000rpm的加速時(shí)間。PA-5:減速時(shí)間常數(shù)，該設(shè)定值設(shè)定的是電機(jī)從0rpm到1000rpm的減速時(shí)間。PA-6:位置環(huán)增益，此參數(shù)用來設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)定值約大，增益越高，剛性越大，在相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。數(shù)值過大將會(huì)導(dǎo)致振蕩或超調(diào)。調(diào)試方法請(qǐng)參考最后一章。PA-7:位置環(huán)前饋系數(shù)，該參數(shù)用于位置環(huán)的前饋增益調(diào)整。本參數(shù)設(shè)定值越大，會(huì)使得位置滯后量越小。設(shè)定值越小，響應(yīng)將會(huì)越緩慢。PA-8:默認(rèn)顯示內(nèi)容，該參數(shù)用于設(shè)定驅(qū)動(dòng)器在上電后默認(rèn)的顯示內(nèi)容。PA-9:脈沖方式選擇，該參數(shù)用于設(shè)定驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)的位置環(huán)脈沖輸入方式。PA-9參數(shù)值位置控制脈沖輸入方式1指令脈沖+方向2CCVWc沖/CWB沖（雙脈沖方式）PA-10:位置指令脈沖方向取反，該參數(shù)用于電機(jī)方向取反。1:為電機(jī)正轉(zhuǎn)，2:為電機(jī)反轉(zhuǎn)。PA-11:位置超差檢測(cè)范圍，該參數(shù)用于設(shè)定位置控制模式下的位置超差的脈沖范圍。如果電機(jī)實(shí)際的跟隨誤差大于此值，而且PA12=1時(shí)，驅(qū)動(dòng)將會(huì)發(fā)生Err—9號(hào)報(bào)警。PA-12:關(guān)閉位置誤差忽略選項(xiàng)，該參數(shù)被設(shè)置為2時(shí)參數(shù)11將不起作用，位置超差將不引起驅(qū)動(dòng)器報(bào)警。PA-13:最大速度，用于設(shè)定本驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)最高運(yùn)行轉(zhuǎn)速。本速度與運(yùn)行方向無關(guān)。PA-14:在模擬量控制（PA=2）時(shí)，速度反饋低通濾波器系數(shù)。PA-15:對(duì)模擬量速度輸入的零偏補(bǔ)償量。可以用PA42=2自動(dòng)補(bǔ)償，也可以手動(dòng)補(bǔ)償。（見調(diào)試方法）PA-16:設(shè)定模擬量速度輸入模擬電壓和電機(jī)實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)速度之間的比例關(guān)系。PA-17:對(duì)模擬量速度控制時(shí)的電機(jī)方向取反控制。PA-18:電子齒輪分子，用于和PA-19一起設(shè)定位置指令脈沖的分頻倍頻比。在位置控制模式下，通過對(duì)PA-18、PA-19的設(shè)置，可以很方便的和各種控制系統(tǒng)連接，可以達(dá)到理想的控制分辨率，即各種角度-脈沖關(guān)系。PA-19:電子齒輪分母，配合PA-18使用.PA-20:電機(jī)過載系數(shù)，本參數(shù)用來限制位置、速度模式下電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)所能達(dá)到的最大力矩。即過載系數(shù)。PA-21:備用。P-22:位置控制(PA1=1)方式時(shí)，速度反饋低通濾波器系數(shù)。PL23:編碼器報(bào)警的選擇開關(guān)。PA23=1時(shí)，允許Err—30和Err--25號(hào)報(bào)警發(fā)生，PA23=2時(shí)，不產(chǎn)生Err—30和Err--25號(hào)報(bào)警。PA-24:內(nèi)部參數(shù)。PA-25:內(nèi)部參數(shù)。PA-26:備用。PA-27:使能信號(hào)選擇及報(bào)警電平選擇。PA-27參數(shù)值使能信號(hào)報(bào)警信號(hào)輸出0外部使能低電平1內(nèi)部使能低電平2r 外部使能高電平 「3內(nèi)部使能高電平PA-28:定位完成范圍。本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù)，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí)， 驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成,定位完成信號(hào)COINON否則COINOFFPA-29:電流環(huán)比例常數(shù)。一般情況下不允許客戶修改。PA-30:電流環(huán)積分常數(shù)。一般情況下不允許客戶修改。PA-31:備用。PA-32:速度環(huán)增益變化率。調(diào)整此值可以改變低速平穩(wěn)性，不能太小，否則電機(jī)會(huì)爬行PA-33:電機(jī)額定電流。PA-34:備用。PA-35:電機(jī)類型選擇：電機(jī)代號(hào)適配電機(jī)1武漢登奇三對(duì)極2500線電機(jī)3武漢華大、溫嶺宇海、常州常華、常州新月四對(duì)極2500線電機(jī)8南京蘇強(qiáng)兩對(duì)極2500線80SQA4機(jī)9強(qiáng)WM極2500線130SQA4(4nm丸機(jī)10南京蘇強(qiáng)兩對(duì)極2500線130SQA5(5nm丸機(jī)11強(qiáng)WM極2500線130SQA6(6nm丸機(jī)12南京蘇強(qiáng)兩對(duì)極2500線130SQA7.5(7.5nm)電機(jī)13強(qiáng)WM極2500線130SQA10(10nm^機(jī)14強(qiáng)WM極2500線130SQA15(15nm^機(jī)17北京四通四對(duì)極2500線電機(jī)18常州前楊四對(duì)極2500線電機(jī)PA-36:速度環(huán)比例常數(shù)的最小值。調(diào)整此值可以改變低速平穩(wěn)性，不能太小，否則電機(jī)會(huì)爬行。PA-37:速度環(huán)積分變化率。調(diào)整此值可以改變低速平穩(wěn)性，不能太小，否則電機(jī)會(huì)爬行。PA-38:電機(jī)與IPM模塊對(duì)應(yīng)的系數(shù)。調(diào)試方法請(qǐng)參考最后一章PA-39:電流環(huán)比例常數(shù)的最小值。一般情況下不允許客戶修改。PA-40:速度環(huán)積分常數(shù)的最小值。調(diào)整此值可以改變低速平穩(wěn)性，不能太小，否則電機(jī)會(huì)爬行。PA-41:清除歷史報(bào)警。報(bào)警記錄參數(shù)有dp—16、17、18,當(dāng)PA41=2M歷史報(bào)警記錄被清除為零。這樣可以重新記錄新的報(bào)警代號(hào)。PA-42:自動(dòng)零偏補(bǔ)償選擇。PA42=1時(shí)，自動(dòng)零偏補(bǔ)償選擇無效。當(dāng)伺服使能無效且PA42=2時(shí)，只要按“確認(rèn)”鍵一次就可以讓伺服驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)自動(dòng)零偏補(bǔ)償，并且自動(dòng)記憶該零偏值（既 PA15）。PA－43最大電流限制參數(shù)。PA－44備用。PA－45備用。PA－46備用PW47:誤差清除CLE信號(hào)開關(guān)選擇。當(dāng)PA47=2時(shí)，CLE信號(hào)無效。當(dāng)PA47=1時(shí)，CLE信號(hào)有效。PA-48:脈沖禁止INH信號(hào)開關(guān)選擇。當(dāng)PA48=2時(shí)，INH信號(hào)無效。當(dāng)PA48=1時(shí)，INH信號(hào)有效。PA－49超程保護(hù) Err--32有效電平的選擇。當(dāng)PA49=3關(guān)閉超程保護(hù)功能。當(dāng)PA49=2低電平報(bào)警；當(dāng)PA49=1:高電平報(bào)警。PA-50:伺服準(zhǔn)備好信號(hào)既ready信號(hào)在伺服使能SONt效之前的X^態(tài)可以用PA50來選擇當(dāng)PA50=2ready信號(hào)有效；PA50=1ready信號(hào)無效。PA－51備用。PA－52備用。PA－53備用。PA－54備用。PA－55備用。PA－56備用。PA－57備用。PA－58備用。PA－59備用。PA－60備用。第五章錯(cuò)誤報(bào)警及處理【注意】伺服驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)斷電至少5分鐘后，才能觸摸驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)，防止電擊和灼傷。驅(qū)動(dòng)器故障報(bào)警后，須根據(jù)報(bào)警代碼排除故障后才能投入使用。復(fù)位報(bào)警前，必須確認(rèn)SON（伺服使能）信號(hào)無效，防止電機(jī)突然起動(dòng)引起意外。在發(fā)生錯(cuò)誤報(bào)警時(shí)，如果沒有對(duì)參數(shù)進(jìn)行操作，將會(huì)在軟件第一層顯示Err-xx并閃爍,xx即為報(bào)警代碼。如果正處于菜單操作中，會(huì)出現(xiàn)正在顯示的內(nèi)容發(fā)生閃爍，此時(shí)請(qǐng)按退出鍵直至看見Err-xx的顯示。在報(bào)警已經(jīng)發(fā)生后，請(qǐng)根據(jù)報(bào)警代碼排除故障后方可繼續(xù)使用。5.1報(bào)警一覽表表5.1 報(bào)警一覽表報(bào)警代碼報(bào)警名稱內(nèi)容--正常3主電路過壓主電路電源電壓過高4主電路欠壓主電路電源電壓過低6電機(jī)超速電機(jī)轉(zhuǎn)速過高8輸入脈沖頻率太局位置環(huán)給定頻率超過了設(shè)定值9位置誤差位置誤差超過了設(shè)定范圍11過流保護(hù)負(fù)載電流過大14寫EEPROM在寫EEPROM產(chǎn)生錯(cuò)誤15FPG/K置錯(cuò)在配置FPG秋部參數(shù)時(shí)產(chǎn)生錯(cuò)誤17過載保護(hù)伺服驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)過負(fù)裁20讀EEPROM在讀EEPROM部參數(shù)時(shí)產(chǎn)生錯(cuò)誤25編碼器uvwB錯(cuò)UVW1號(hào)存在全高或全低電平27IPM報(bào)警IPM欠壓或過流保護(hù)30編碼器故障編碼器斷線或缺相32超程保護(hù)超程保護(hù)報(bào)警

5.2報(bào)警處理方法表5.2 報(bào)警處理方法報(bào)警代碼報(bào)警名稱運(yùn)行狀態(tài)原因處理方法3主電路過壓接通控制電源時(shí)出現(xiàn)1）電路板故障1）換伺服驅(qū)動(dòng)器接通主電源時(shí)出現(xiàn)1）電源電壓過高2）電源電壓波形不止常1）檢查供電電源電機(jī)運(yùn)行過程中出現(xiàn)1）制動(dòng)電阻接線斷開1）重新接線1）制動(dòng)晶體管損壞2）內(nèi)部制動(dòng)電阻損壞1）換伺服驅(qū)動(dòng)器1）制動(dòng)回路容量不夠1）降低起停頻率2）增加加/減速時(shí)間常數(shù)3）減小轉(zhuǎn)矩限制值4）減小負(fù)裁慣重5）換更大功率的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)4主電路欠壓接通主電源時(shí)出現(xiàn)1）電路板故障2）電源保險(xiǎn)損壞3）軟啟動(dòng)電路故障4）整流器損壞1）換伺服驅(qū)動(dòng)器1）電源電壓低2）臨時(shí)停電20mSW上1）檢查電源電機(jī)運(yùn)行過程中出現(xiàn)1）電源容量不夠2）瞬時(shí)掉電1）檢查電源1）散熱器過熱1）檢查負(fù)裁情況6電機(jī)超速1）編碼器接線錯(cuò)誤1）檢查連線1）編碼器損壞1）更換電機(jī)1）編碼器電纜不良1）換電纜1）編碼器電纜過長(zhǎng)，造成編碼器供電電壓偏低1）縮短電纜2）采用多芯關(guān)聯(lián)供電8輸入脈沖頻率太局接通控制電源或電機(jī)運(yùn)行過程中出現(xiàn)1）電路板故障1）換伺服驅(qū)動(dòng)器1）頻率過局1）降低相應(yīng)的控制頻率9位置偏差溢出1）電機(jī)被機(jī)械卡死2）輸入指令脈沖異常1）檢查負(fù)載機(jī)械部分2）檢查指令脈沖3）檢查電機(jī)是否按指令脈沖轉(zhuǎn)動(dòng)11過電流1）驅(qū)動(dòng)器UKV、W之間短路1）檢查接線1）接地不良1）正確接地1）電機(jī)絕緣損壞1）更換電機(jī)1）驅(qū)動(dòng)器損壞1）更換驅(qū)動(dòng)器1）輸入電子齒輪比太大。1）止確設(shè)置1）編碼器故障。1）換伺服電機(jī)

1）編碼器電纜不良。1）換編碼器電纜1）伺服系統(tǒng)/、穩(wěn)定，引起超調(diào)。1）重新設(shè)定有關(guān)增益2）如果增益不能設(shè)置到合適值，則減小負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比率14寫EEROM出錯(cuò)1）芯片或電路板損壞1）更換伺服驅(qū)動(dòng)器15FPG闔置出錯(cuò)1）芯片或電路板損壞1）更換伺服驅(qū)動(dòng)器17過負(fù)我接通控制電源時(shí)出現(xiàn)1）電路板故障1）換伺服驅(qū)動(dòng)器電機(jī)運(yùn)行過程中出現(xiàn)1）超過額定轉(zhuǎn)矩運(yùn)行1）檢查負(fù)裁2）降低啟低頻率3）減小轉(zhuǎn)矩限制值4）換更大功率的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)1）保持制動(dòng)器沒有打開1）檢查操持制動(dòng)器1）電機(jī)不穩(wěn)定振蕩1）調(diào)整增益2）增加加/減速時(shí)間3）減小負(fù)裁慣量1）U、V、W有一相斷線2）編碼器接線錯(cuò)誤1）檢查接線20讀EEPROI出錯(cuò)M1）芯片或電路板損壞1）更換伺服驅(qū)動(dòng)器25編碼器UVW出錯(cuò)1）編碼器損壞2）編碼器接線錯(cuò)誤3）接地不良1）更換電機(jī)2）檢查接線3）止確接地27IPM報(bào)警1）電壓太低2）電機(jī)電流太人3）編碼器線斷線或接觸不良4）PE線沒接大地1）檢查交流輸入2）降低加速度3）更換電機(jī)4）檢查編碼器線5）伺服PE電機(jī)PE必須同時(shí)接地30編碼615r故障.編碼器損壞.編碼器接線錯(cuò)誤1）更換電機(jī)2）檢查電纜32超程保護(hù)1.觸動(dòng)超程開關(guān)1）退出超程保護(hù)

第六章顯示與操作【注意】☆為敘述方便，本說明書將把面板上的：退出鍵用日符號(hào)表示；減小鍵用目符號(hào)表示；增加鍵用似符號(hào)表示；確認(rèn)鍵用怛^^符號(hào)表示。鍵盤操作驅(qū)動(dòng)器面板由6個(gè)le嗷碼管顯示器和4個(gè)按鍵口、口、臼、En^組成，用來顯示系統(tǒng)各種狀態(tài)、設(shè)置參數(shù)等。按鍵功能如下：匕RE匕RE：序號(hào)、數(shù)值減少，或選項(xiàng)退后。:返回上一層操作菜單，或操作取消。Enter|:進(jìn)入上一層操作菜單，或輸入確認(rèn)?！咀ⅰ吭诓僮鬟^程中，保持田、目按下，操作將重復(fù)執(zhí)行，并且保持時(shí)間越長(zhǎng)，重復(fù)速度越快。6位LE嗷碼管顯示系統(tǒng)各種狀態(tài)及數(shù)據(jù)，全部數(shù)碼管顯示閃爍，表示系統(tǒng)發(fā)生故障產(chǎn)生報(bào)警。【注】在報(bào)警狀態(tài)下，同時(shí)按下t口Ene3兩鍵約一秒鐘就可以退出報(bào)警狀態(tài)。操作按多層操作菜單執(zhí)行，第一層為報(bào)警顯示或默認(rèn)參數(shù)監(jiān)視層，第二層為主菜單，包括四種操作方式，第三層為各操作方式下的功能菜單。圖 6-1示出主菜單操作框圖：每次上電后，系統(tǒng)將自動(dòng)檢測(cè)當(dāng)前的工作狀態(tài)，如異常則顯示出報(bào)警信息；如工作正常，則自動(dòng)顯示用戶設(shè)置的缺省監(jiān)視值（請(qǐng)查閱P—8參數(shù)說明）。用戶每次須按下回ter|鍵,從第一層進(jìn)入主菜單操作模式。報(bào)警或默認(rèn)

參數(shù)顯示層MEnter報(bào)警或默認(rèn)

參數(shù)顯示層MEnteri第3層—~K 圖6-1 方式選擇操作框圖監(jiān)視方式在第1層選擇“DP-SET,并按巨畫鍵進(jìn)入監(jiān)視方式，如圖6-2共有18種顯示狀態(tài)，用Q、目他選擇需要的顯示模式，再按同司鍵，進(jìn)入具體的顯示狀態(tài)了。6-2監(jiān)視方式操作圖【注1】位置誤差（DP-1）:在運(yùn)行中，給定位置與編碼器反饋位置之差，如果數(shù)值太大，則會(huì)影響加工精度?？赏ㄟ^調(diào)整參數(shù)減小誤差來改善伺服電機(jī)響應(yīng)特性?！咀?】當(dāng)前速度（DP-2）:伺服電機(jī)當(dāng)前運(yùn)行轉(zhuǎn)速?！咀?】當(dāng)前電流（DP-5）:當(dāng)前電機(jī)電流?！咀?】軟件版本（DP-12）:伺服驅(qū)動(dòng)軟件當(dāng)前最新版本?！咀?】指令脈沖積累（DP-14）:指令脈沖個(gè)數(shù)。伺服通電后，顯示為0;指令多少個(gè)脈沖則顯示多少個(gè)脈沖數(shù)（最大顯示 9999個(gè)脈沖數(shù)，大于此數(shù)則顯示余數(shù)）?！咀?】反饋脈沖積累（DP-15）:編碼器反饋脈沖數(shù)。伺服通電后，顯示為0;最大顯示9999個(gè)脈沖數(shù)，大于此數(shù)，則顯示余數(shù)。【注7】報(bào)警1（DP-16）:伺服第一次記錄歷史報(bào)警?！咀?】報(bào)警2（DP-17）:伺服第二次記錄歷史報(bào)警。【注9】報(bào)警3（DP-18）:伺服最后一次記錄歷史報(bào)警。參數(shù)設(shè)置【注2】參數(shù)設(shè)置會(huì)立即生效，錯(cuò)誤的設(shè)置可能使設(shè)備錯(cuò)誤運(yùn)轉(zhuǎn)而導(dǎo)致事故。在第2層中選擇“PA-SET,并按Enter|鍵就進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置方式,如圖6-3。用巴、口鍵選擇參數(shù)號(hào)，按Enter|鍵,顯示該參數(shù)的數(shù)值，用目、□鍵可以修改參數(shù)值。按田或口鍵一次，參數(shù)增加或減少1,按下并保持國或目鍵，參數(shù)能連續(xù)增加或減少。參數(shù)值被修改后，最左邊的LE嗷碼管“P”開始閃爍，按Enter|鍵確定修改數(shù)值生效，此時(shí)“P”顯示正常，修改后的數(shù)值將立刻反映到控制中，此后按田或□鍵還可以繼續(xù)修改參數(shù)，修改完畢按日鍵退回到參數(shù)選擇狀態(tài)。如果對(duì)正在修改的數(shù)值不滿意，不要按Ener鍵確定，可按一鍵取消，參數(shù)恢復(fù)原值，并退回到參數(shù)選擇狀態(tài)參數(shù)NO.1參數(shù)NO.2參數(shù)參數(shù)NO.1參數(shù)NO.2參數(shù)NO.59參數(shù)NO.60>1EnterEnter6-3參數(shù)設(shè)置操作框圖參數(shù)管理【注1】修改后的參數(shù)如未執(zhí)行寫入操作，掉電后參數(shù)不保存，修改無效。參數(shù)管理主要處理內(nèi)存和EEPROM問操作，在第一層中選擇“EE—SET,并按〔Enter鍵就進(jìn)入?yún)?shù)管理方式，如圖6-4所示。首先需要選才￥操作模式，共有3種模式，用口、目鍵來選擇。以“參數(shù)寫入”為例，選擇“EE-rt”，然后按下電切鍵，顯示器顯示“EE-NO并且最左邊的“E”開始閃爍。然后，按下口或口鍵選擇“EE—YES,此時(shí)最左方的“E”正常顯小。最后，再按下Enter鍵，顯小器將保持4秒左右時(shí)間，表小參數(shù)正在寫入EEPROM寫完后，顯示器將顯示“FINISH"，此時(shí)，可按日鍵退回到操作模式選擇狀態(tài)。?”EE—rT”參數(shù)寫入：表示將內(nèi)存中的參數(shù)寫入EEPROM#數(shù)區(qū)。用戶修改了參數(shù)，僅使內(nèi)存中參數(shù)值改變了，下次上電又會(huì)恢復(fù)成原來的數(shù)值。如果想永久改變參數(shù)值，就需要執(zhí)行參數(shù)寫入操作，將內(nèi)存中參數(shù)寫入到EEPROM參數(shù)區(qū)中，以后上電就會(huì)使用修改后的參數(shù)。?”EE—rd”參數(shù)讀?。罕硎緦EPROM參數(shù)區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi)存中。這個(gè)過程在上電時(shí)會(huì)自動(dòng)執(zhí)行一次，開始時(shí)，內(nèi)存參數(shù)值與EEPROM參數(shù)區(qū)是不一樣的。但用戶修改了參數(shù)，就會(huì)改變內(nèi)存中參數(shù)值，當(dāng)用戶對(duì)修改后的參數(shù)不滿意或參數(shù)被調(diào)亂時(shí)，執(zhí)行參數(shù)讀取操作，可將EEPROM參數(shù)區(qū)中數(shù)據(jù)再次讀到內(nèi)存中，恢復(fù)成剛上電的參數(shù)。?“EE—df”恢復(fù)缺省值：表示將所有參數(shù)的缺省值（出廠值）讀到內(nèi)存中，并寫入到EEPROM參數(shù)區(qū)中，下次上電將使用缺省參數(shù)。當(dāng)用戶將參數(shù)調(diào)亂，無法正常工作時(shí)，使用這個(gè)操作，可將所有參數(shù)恢復(fù)成出廠狀態(tài)。因?yàn)椴煌尿?qū)動(dòng)器型號(hào)對(duì)應(yīng)的參數(shù)缺省值不同，在使用恢復(fù)缺省參數(shù)時(shí)，必須先保證驅(qū)動(dòng)器型號(hào)（參數(shù) PA35的正確性。?“EE—psh”用戶參數(shù)保存：主要用于用戶保存自己的電機(jī)參數(shù)。比如，當(dāng)用戶調(diào)整電機(jī)參數(shù)后，覺得某組數(shù)據(jù)比較滿意，此時(shí)，可以通過此操作，將該組數(shù)據(jù)永久保存在EEPROM（注：只允許用戶保存一組數(shù)據(jù)，執(zhí)行此操作后，將自動(dòng)將上次保存的內(nèi)容覆蓋掉）。?”EE—pop”用戶參數(shù)讀出：與以上的“EE-PSH操作配套使用，用于恢復(fù)至用戶曾經(jīng)調(diào)整過的參數(shù)值（直接從EEPROM人工作區(qū)）。如果用戶沒有保存過工作參數(shù)，那么執(zhí)行了此次操作，如重新啟動(dòng)，工作區(qū)中參數(shù)將為空，必須執(zhí)行“EE-DF'恢復(fù)缺省值。6-4參數(shù)管理操作框圖試運(yùn)行【注1】建議速度試運(yùn)行在電機(jī)空載時(shí)進(jìn)行，防止設(shè)備意外事故【注2】試運(yùn)行時(shí)驅(qū)動(dòng)器SON（伺服使能）須有效【注3】用戶在速度試運(yùn)行過程中，按住巴或國鍵，（為保護(hù)電機(jī)）系統(tǒng)按鍵速度不會(huì)越來越快，而將一直以固定重復(fù)速度執(zhí)行。在第i層中選擇“test,并按巨叵鍵就進(jìn)入試運(yùn)行方式。試運(yùn)行包括：速度試運(yùn)行“SPDTSTJOG（點(diǎn)動(dòng)方式）值設(shè)定“JOGSETJOG!彳T“JOGTST。用戶可以按巴、口］鍵進(jìn)行切換選擇，然后按Enter世進(jìn)入。?“SPDTST速度試運(yùn)行：數(shù)值單位是r/min,系統(tǒng)處于速度控制方式，速度指令由田（遞增）、□（遞減）按鍵提供，電機(jī)實(shí)時(shí)按給定的顯示速度運(yùn)行。顯示速度為正值時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)；顯示速度為負(fù)值時(shí)，電機(jī)反轉(zhuǎn)。?“JOGSET點(diǎn)動(dòng)方式速度設(shè)定：數(shù)值單位是r/min,初始值為“0.0”，用戶可以按照要求選擇臼（遞增）、目（遞減）鍵設(shè)定一個(gè)速度值。正值表示電機(jī)正轉(zhuǎn)；負(fù)值表示電機(jī)反轉(zhuǎn)。?"JOGTST點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行：用戶按|Enter|進(jìn)入點(diǎn)動(dòng)方式運(yùn)行狀態(tài)后,每次初始顯示“NO,可以按口、小把它切換為“YES,然后，每按一次|Enter|鍵，電機(jī)按“JOGSET中設(shè)定的速度值走一次，如按住Enter|鍵不放，電機(jī)就按此速度持續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，直到松開|Enter|鍵。6-5試運(yùn)行操作框圖第七章通電運(yùn)行【注意】驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)必須可靠接地，P嘲子必須與設(shè)備接地端可靠連接。建議驅(qū)動(dòng)器電源經(jīng)隔離變壓器及電源濾波器提供，以保證安全性及抗干擾能力。必須檢查確認(rèn)接線無誤后，才能接通電源。必須接入一個(gè)緊急停止電路，確保發(fā)生故障時(shí)，電源能立即停止。驅(qū)動(dòng)器故障報(bào)警后，重新啟動(dòng)之前須確認(rèn)故障已排除、 SON1號(hào)無效。驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)斷電后至少 5分鐘內(nèi)不得觸摸，防止電擊。驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)運(yùn)行一段時(shí)間后，可能有較高溫升，防止灼傷。7.1電源連接電源連接請(qǐng)參照?qǐng)D7-1，并按以下順序接通電源：1）通過電磁接觸器將電源接入主電路電源輸入端子（三相接RS、T,單相接R、S）。2）控制電路的電源RT與主電路電源同時(shí)或先于主電路電源接通。如果僅接通了控制電路的電源，伺服準(zhǔn)備好信號(hào)（ SRDY）OFF。3）主電路電源接通后，約延時(shí)1.5秒，伺服準(zhǔn)備好信號(hào)（SRDYON此時(shí)可以接受伺服使

能（SON信號(hào)，檢測(cè)到伺服使能有效，驅(qū)動(dòng)器輸出有效，電機(jī)激勵(lì)，處于運(yùn)行狀態(tài)。檢測(cè)到伺服使能無效或有報(bào)警，基極電路關(guān)閉，電機(jī)處于自由狀態(tài)。當(dāng)伺服使能與電源一起接通時(shí)，基極電路大約在 1.5秒后接通。頻繁接通斷開電源，可能損壞軟啟動(dòng)電路和能耗制動(dòng)電路，接通斷開的頻率最好限制在每小時(shí)5次，每天30次以下。如果因?yàn)轵?qū)動(dòng)器或電機(jī)過熱，在將故障原因排隊(duì)后，還要經(jīng)過30分鐘冷卻，才能再次接通電源。圖7-1 電源接線圖7.2試運(yùn)行.運(yùn)行前的檢查在安裝和連線完畢之后，在通電之前先檢查以下幾項(xiàng)：△電源端子TBg線是否正確、可靠？輸入電壓是否正確？△電源線、電機(jī)線有無短路或接地？△控制信號(hào)端子是否已連接準(zhǔn)確？電源極性和大小是否正確？△驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)是否已固定牢固？△電機(jī)軸是否末連接負(fù)載？.通電試運(yùn)行A:試運(yùn)行方式(1)連接CN2使輸入控制信號(hào)：伺服使能(SONOFF(2)接通控制電路電源(主電路電源暫時(shí)不接)，驅(qū)動(dòng)器的顯示器點(diǎn)亮，如果有報(bào)警出現(xiàn)，請(qǐng)檢查連線。(3)將控制方式選擇(參數(shù)PA-1)設(shè)置為速度試運(yùn)行方式(設(shè)置為3)。(4)接通主電路電源。(5)確認(rèn)沒有報(bào)警和任何異常情況后，使伺服使能(SONON這時(shí)電機(jī)激勵(lì)，處于零速狀態(tài)。(6)通過按鍵操作，進(jìn)入速度試運(yùn)行操作狀態(tài)，速度試運(yùn)行提示符為“ S',數(shù)值單位是R/MIN,系統(tǒng)處于速度控制方式，速度指令由按鍵提供，用國、目鍵改變速度指令，電機(jī)應(yīng)按給定的速度運(yùn)轉(zhuǎn).B:JOG(點(diǎn)動(dòng))運(yùn)行(1)連接CN2使輸入控制信號(hào)：伺服使能(SONOFF(2)接通控制電路電源(主電路電源暫時(shí)不接)，驅(qū)動(dòng)器的顯示器點(diǎn)亮，如果有報(bào)警出現(xiàn)，請(qǐng)檢查連線。(3)將控制方式選擇(參數(shù)PA-1)設(shè)置為JOG1行方式(設(shè)置為4)0(4)接通主電路電源。(5)確認(rèn)沒有報(bào)警和任何異常情況后，使伺服使能(SONON這時(shí)電機(jī)激勵(lì)，處于零速狀態(tài)。(6)通過按鍵操作，進(jìn)入JOG!行操作狀態(tài)，JOG!行提示符為“J”，數(shù)值單位是R/MIN,系統(tǒng)處于速度控制方式，速度大小、方向由JOGSET定，按尼畫電機(jī)按JOGSET數(shù)確定的速度和方向運(yùn)轉(zhuǎn).C:位置方式運(yùn)行(1)連接CN2使輸入控制信號(hào)：伺服使能(SONOFF(2)接通控制電路電源(主電路電源暫時(shí)不接)，驅(qū)動(dòng)器的顯示器點(diǎn)亮，如果有報(bào)警出現(xiàn)，請(qǐng)檢查連線。(3)將控制方式選擇(參數(shù)PA-1)設(shè)置為位置運(yùn)行方式(設(shè)置為1),根據(jù)控制器輸出信號(hào)方式設(shè)置參數(shù)PA-9,并設(shè)置合適的電子齒輪比(PA-18、PA-19)(4)接通主電路電源。(5)確認(rèn)沒有報(bào)警和任何異常情況后，使伺服使能(SONON這時(shí)電機(jī)激勵(lì)，處于零速狀態(tài)。(6)操作位置控制器輸出信號(hào)至驅(qū)動(dòng)器CN2-6、18、7、19腳，使電機(jī)按指令運(yùn)轉(zhuǎn)。7.3調(diào)整【注1】錯(cuò)誤的參數(shù)設(shè)置可能導(dǎo)致設(shè)備故障和意外，啟動(dòng)前應(yīng)確認(rèn)參數(shù)的正確性?！咀?】建議先進(jìn)行空載調(diào)試后，再作負(fù)載調(diào)試。1.基本增益調(diào)整派速度控制（1）［速度比例增益］（參數(shù)PA-2）的設(shè)定值，在不發(fā)生振蕩的條件下，盡是設(shè)置的較大。一般情況下，負(fù)載慣量越大，［速度比例增益］的設(shè)定值應(yīng)越大。（2）［速度積分時(shí)間常數(shù)］（參數(shù)PA-3）的設(shè)定值，根據(jù)給定的條件，盡是設(shè)置的較大。［速度積分時(shí)間常數(shù)］設(shè)定的太大時(shí)，響應(yīng)速度將會(huì)提高，但是容易產(chǎn)生振蕩。所以在不發(fā)生振蕩的條件下，盡是設(shè)置的較大。［速度積分時(shí)間常數(shù)］設(shè)定的太小時(shí)，在負(fù)載變動(dòng)的時(shí)候，速度將變動(dòng)較大。一般情況下，負(fù)載慣量載大，［速度積分時(shí)間常數(shù)］的設(shè)定值應(yīng)越小。X位置控制（1）先按上面方法，設(shè)置合適的［速度比例增益］和［速度積分時(shí)間常數(shù)］。（2）［位置前饋增益］（參數(shù)PA-7）設(shè)置為10%（3）［位置比例增益］（參數(shù)PA-6）的設(shè)定值，在穩(wěn)定范圍內(nèi)，盡量設(shè)置的較大。［位置比例增益］設(shè)置的太大時(shí)，位置指令的跟蹤特性好，滯后誤差小，但是在停止定位時(shí)，容易產(chǎn)生振蕩。（4）如果要求位置跟蹤特性特別高時(shí)，可以增加［位置前饋增益］設(shè)定值。但如果太大，會(huì)引起超調(diào)。［注1］［位置比例增益］設(shè)定的較小時(shí)，系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài)，但是位置跟蹤特性變差，滯后誤差偏大，為了使用較高的 ［位置比例增益］,可以增加［加減速時(shí)間常數(shù)］（參數(shù)PA-4,PA-5）設(shè)定值，避免超調(diào)。［注2］增加［位置前饋增益］的設(shè)定值時(shí)，當(dāng)系統(tǒng)不穩(wěn)定的時(shí)候，可以增加［加減速時(shí)間常數(shù)］設(shè)定值，避免超調(diào)。［注3］［位置比例增益］的設(shè)定值可以參考下表：剛度［位置比例增益］低剛度10?60/S中剛度60?100/S局剛度100?220/S2.基本參數(shù)調(diào)整圖圖7-2基本參數(shù)調(diào)整圖3.位置分辨率和電子齒輪的設(shè)置位置分辨率（一個(gè)脈沖行程 ）決定于伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)行程 與編碼器每轉(zhuǎn)反饋脈沖Pt,可以用下式表示ASAl=P t式中：Al:一個(gè)脈沖行程（mm；AS:伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)行程（mm轉(zhuǎn)）；Pt：編碼器每轉(zhuǎn)反饋脈沖數(shù)（脈沖/轉(zhuǎn)）。因?yàn)?，系統(tǒng)中有四倍頻電路，所以Pt=4XC,C為編碼器每轉(zhuǎn)線數(shù)。本系統(tǒng)中，C=2500線/轉(zhuǎn)，所以P=10000脈沖/轉(zhuǎn)。指令脈沖要乘上電子齒輪比斫才轉(zhuǎn)化為位置控制脈沖，所以一個(gè)指令脈沖行程 表示為ASAl*= XGPt指令脈沖分頻分子式中，氏 指令脈沖分頻分母4.啟停特性調(diào)整伺服系統(tǒng)啟停特性即加減速時(shí)間，由負(fù)載慣量及啟動(dòng)、停止頻率決定，也受伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)性能的限制。頻繁的啟停、過短的加減速時(shí)間、負(fù)載慣量太大會(huì)導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)過熱、主電路過壓報(bào)警，必須根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)整。(1)負(fù)載慣量與啟停頻率用于啟動(dòng)、停止頻率高的場(chǎng)合，要事先確認(rèn)是否在允許的頻率范圍內(nèi)。允許的頻率范圍隨電機(jī)種類、容量、負(fù)載慣量、電機(jī)轉(zhuǎn)速的不同而不同。在負(fù)載慣量為 m音電機(jī)慣量的條件下，伺服電機(jī)所允許的啟停頻率及推薦加減速時(shí)間(參數(shù)PA-4,PA-5)如下：負(fù)載慣量倍數(shù)允許的啟停頻率3>100次/分鐘：加減速時(shí)間10mSg更少560?100次/分鐘：加減速時(shí)間20m或更少m>5v60次/分鐘：加減速時(shí)間50msz上(2)伺服電機(jī)的影響不同型號(hào)伺服電機(jī)所允許的啟停頻率及加減速時(shí)間隨負(fù)載條件、運(yùn)行時(shí)間、占載率、環(huán)境溫度等因素而不同，請(qǐng)參考電機(jī)說明書、根據(jù)具體情況進(jìn)行調(diào)整，避免因過熱而報(bào)警或影響使用壽命。(3)調(diào)整方法一般負(fù)載慣量應(yīng)在電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量5?以內(nèi)，在大負(fù)載慣量下使用，可能會(huì)經(jīng)常發(fā)生在減速時(shí)主電路過電壓或制動(dòng)異常，這時(shí)可以采用下面方法處理：O 增加加減速時(shí)間，可以先設(shè)得大一點(diǎn)，再逐步降低至合適值。O 減小內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值，降低電流限制值。O 降低電機(jī)最高轉(zhuǎn)速。O 更換功率、慣量大一點(diǎn)的電機(jī)。第八章產(chǎn)品規(guī)格8.1驅(qū)動(dòng)器規(guī)格SD15MTSD20MTSD30MTSD50MN輸出功率(KW)*0.2~0.60.6~1.01.0~2.52.5~5.2電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩(Nm)1~33~55~1515~27尺寸(mm198X85X131198X89X148198X95X168264X115X172重量(Kg)22.535輸入電源單相 AC220V-15~+10%50/60Hz三相AC220V-15~+10%50/60Hz使用環(huán)境溫度工作：0~55°C存貯：-20°C~80°C濕度小于90%(Oj吉露)振動(dòng)小于0.5g(4.9m/S2),10~60Hz(非連續(xù)運(yùn)行)

控制方■式①位置控制②模擬量速度控制③速度試運(yùn)行再生制動(dòng)內(nèi)置控制特性速度頻率響應(yīng):<400Hz速度波動(dòng)率：<±0.03（負(fù)裁0~100%）<±0.02（電源-15~+10%）（數(shù)值對(duì)應(yīng)于額定速度）調(diào)速比：1:5000脈沖頻率：<500kHz控制輸入①伺服使能②報(bào)警清除③偏差計(jì)數(shù)器清零④指令脈沖禁止⑤超程保護(hù)控制輸出①伺服準(zhǔn)備好輸出②伺服報(bào)警輸出③定位完成輸出④編碼器信號(hào)位置控制輸入方式①脈沖+符號(hào)②CCWfe沖/CWB沖電子齒輪比1~32767反饋脈沖10000脈沖/轉(zhuǎn)加減速功能參數(shù)設(shè)置加減速時(shí)間6~1530mS(0r/min<-->1000r/min)監(jiān)視功能轉(zhuǎn)速、指令脈沖積累、位置偏差、反饋脈沖積累、電機(jī)電流、運(yùn)行狀態(tài)等保護(hù)功能超速、主電源過壓