工業(yè)機器人現(xiàn)場編程-機器人的手動運行-課件

機器人的手動運行機器人的手動運行1學習目標和技能學習目標掌握用運行鍵和6D鼠標對機器人進行軸相關(guān)的手動運動在世界坐標系下移動機器人在基座標系下或工具坐標系下移動機器人學習建議學習機器人手動運行的理論知識，了解世界坐標系、基座標系和工具坐標系，掌握不同手動運行方式下的操作。學習目標和技能學習目標2機器人手動運行的方式手動運行分為2種方式：與軸相關(guān)的運行每個軸均可獨立的正向或反向運行笛卡爾式運行TCP沿著一個坐標系的軸正向或反向運行機器人手動運行的方式手動運行分為2種方式：3與軸相關(guān)的運行單獨運動機器人的各軸（1）機器人的每根軸逐個沿正向和負向運動（2）為此需要使用運行鍵或者KUKAsmartPAD的6D鼠標（3）機器人運行速度（手動倍率HOV）可以更改（4）僅在T1運行模式下才能手動運行機器人（5）運動過程中要確保機器人確認鍵已經(jīng)按下機器人各軸運動與軸相關(guān)的運行單獨運動機器人的各軸機器人各軸運動4單獨運行機器人各軸的操作步驟選擇“軸”作為運行鍵的選項。設(shè)定手動倍率。選擇“軸”運行設(shè)定手動倍率單獨運行機器人各軸的操作步驟選擇“軸”作為運行鍵的選項。選擇5將確認開關(guān)按至中間檔位并按住。在運行鍵旁將顯示軸A1至A6，按下正向或負向移動鍵，以使軸朝正向或負向運動，執(zhí)行所需運動。按確認鍵運行機器人按運行鍵運行機器人將確認開關(guān)按至中間檔位并按住。按確認鍵運行機器人按運行鍵運行6增量式手動運行：增量式手動運行可以使機器人移動所定義的距離，如10mm或3°，然后機器人自行停止。在以下情況可以使用增量式手動運行：以同等間距進行點的定位時從一個位置移出所定義的距離，比如在故障情況下使用測量表調(diào)整時采用增量式手動運行時，要確保運行模式“運行鍵”已激活并且處在T1運行模式下。增量式手動運行：7增量值選擇：其中增量單位為mm的適用于在X、Y或Z方向的笛卡爾運動，增量單位為度的適用于在A、B或C方向的笛卡爾運動及與軸相關(guān)的運動。設(shè)置說明持續(xù)的已關(guān)閉增量式手動移動100mm/10°1增量=100mm或10°10mm/3°1增量=10mm或3°1mm/1°1增量=1mm或1°0.1mm/0.005°1增量=0.1mm或0.005°增量值選擇：設(shè)置說明持續(xù)的已關(guān)閉增量式手動移動100mm/18增量式手動運動的操作步驟在狀態(tài)欄中選擇增量值。用運行鍵運行機器人，可以采用笛卡爾式或與軸相關(guān)的模式運行，當達到設(shè)定的增量值時，機器人停止運行。增量值選擇增量式手動運動的操作步驟在狀態(tài)欄中選擇增量值。增量值選擇9笛卡爾式運行在世界坐標系下移動機器人在標準設(shè)置下，機器人的世界坐標系與足部坐標系一致在特定情況下也可以移出。在坐標系中可以沿兩種不同的方式移動機器人：（1）沿坐標系的坐標軸方向平移（直線）：沿X、Y、Z軸平移。（2）環(huán)繞著坐標系的坐標軸方向轉(zhuǎn)動（旋轉(zhuǎn)/回轉(zhuǎn)）：角度A、B、C。在世界坐標系下移動機器人笛卡爾坐標系笛卡爾式運行在世界坐標系下移動機器人在世界坐標系下移動機器人10移動過程說明：（1）機器人工具TCP可以根據(jù)世界坐標系的坐標方向運動，在此過程中，所有機器人軸也會移動（2）為此需使用運行鍵或KUKAsmartPAD的6D鼠標（3）機器人運行速度可以更改（4）僅在T1運行模式下才能手動運行（5）運動時，確認鍵必須按下并按住(6)使用6D鼠標可以使機器人的運動變的直觀明了，是機器人在世界坐標系下移動的不二之選(7)使用6D鼠標時，鼠標位置和自由度兩者均可更改移動過程說明：116D鼠標可以用于所有運動方式，其運動方式如下：平移：按住并拖動6D鼠標轉(zhuǎn)動：轉(zhuǎn)動并擺動6D鼠標可根據(jù)人和機器人的位置調(diào)整6D鼠標的位置6D鼠標在0°和270°位置6D鼠標可以用于所有運動方式，其運動方式如下：6D鼠標在0°12在世界坐標系下移動機器人的操作步驟使用6D鼠標操作時通過移動滑塊來調(diào)節(jié)KCP的位置。選擇世界坐標系作為6D鼠標的選項。KCP位置調(diào)節(jié)選擇世界坐標系在世界坐標系下移動機器人的操作步驟使用6D鼠標操作時KCP位13設(shè)定手動倍率。將確認鍵按至中間檔位并按住。用6D鼠標將機器人朝所需方向移動。設(shè)定手動倍率按確認鍵運行機器人用6D鼠標移動機器人設(shè)定手動倍率。設(shè)定手動倍率按確認鍵運行機器人用6D鼠標移動機14使用運行鍵操作機器人在世界坐標系下運動①選擇在世界坐標系下移動機器人。②設(shè)定手動倍率。③將確認鍵按至中間檔位并按住。④使用運行鍵操作機器人使TCP按某根軸正向或負向運動。按確認鍵運行機器人選擇世界坐標系設(shè)定手動倍率使用運行鍵操作機器人在世界坐標系下運動按確認鍵運行機器人選擇15在基座標系下或工具坐標系下移動機器人（1）在基坐標系或工具坐標系中手動運行時，可根據(jù)之前所測基坐標或工具坐標的坐標系方向移動機器人，所以坐標系并非固定的，而是由機器人引導的（2）為此需要使用運行鍵或者6D鼠標（3）可供選擇的基坐標系有32個，工具坐標系有16個（4）速度可以更改（5）需確定基坐標系和工具坐標系（6）僅在T1模式下才能手動運行（7）確認鍵必須已經(jīng)按下在基座標系下或工具坐標系下移動機器人（1）在基坐標系或工具坐16在基座標系或工具坐標下操作機器人操作步驟選擇基坐標系或工具坐標系作為待使用的坐標系。選擇工具編號和基坐標系。選擇坐標系進行工具及基坐標系選擇在基座標系或工具坐標下操作機器人操作步驟選擇基坐標系或工具坐17設(shè)定手動倍率。將確認鍵按至中間并按住。用運行鍵沿所需方向移動機器人。或者用6D鼠標將機器人朝所需方向移動。按運行鍵移動機器人用6D鼠標移動機器人設(shè)定手動倍率。按運行鍵移動機器人用6D鼠標移動機器人18機器人的手動運行機器人的手動運行19學習目標和技能學習目標掌握用運行鍵和6D鼠標對機器人進行軸相關(guān)的手動運動在世界坐標系下移動機器人在基座標系下或工具坐標系下移動機器人學習建議學習機器人手動運行的理論知識，了解世界坐標系、基座標系和工具坐標系，掌握不同手動運行方式下的操作。學習目標和技能學習目標20機器人手動運行的方式手動運行分為2種方式：與軸相關(guān)的運行每個軸均可獨立的正向或反向運行笛卡爾式運行TCP沿著一個坐標系的軸正向或反向運行機器人手動運行的方式手動運行分為2種方式：21與軸相關(guān)的運行單獨運動機器人的各軸（1）機器人的每根軸逐個沿正向和負向運動（2）為此需要使用運行鍵或者KUKAsmartPAD的6D鼠標（3）機器人運行速度（手動倍率HOV）可以更改（4）僅在T1運行模式下才能手動運行機器人（5）運動過程中要確保機器人確認鍵已經(jīng)按下機器人各軸運動與軸相關(guān)的運行單獨運動機器人的各軸機器人各軸運動22單獨運行機器人各軸的操作步驟選擇“軸”作為運行鍵的選項。設(shè)定手動倍率。選擇“軸”運行設(shè)定手動倍率單獨運行機器人各軸的操作步驟選擇“軸”作為運行鍵的選項。選擇23將確認開關(guān)按至中間檔位并按住。在運行鍵旁將顯示軸A1至A6，按下正向或負向移動鍵，以使軸朝正向或負向運動，執(zhí)行所需運動。按確認鍵運行機器人按運行鍵運行機器人將確認開關(guān)按至中間檔位并按住。按確認鍵運行機器人按運行鍵運行24增量式手動運行：增量式手動運行可以使機器人移動所定義的距離，如10mm或3°，然后機器人自行停止。在以下情況可以使用增量式手動運行：以同等間距進行點的定位時從一個位置移出所定義的距離，比如在故障情況下使用測量表調(diào)整時采用增量式手動運行時，要確保運行模式“運行鍵”已激活并且處在T1運行模式下。增量式手動運行：25增量值選擇：其中增量單位為mm的適用于在X、Y或Z方向的笛卡爾運動，增量單位為度的適用于在A、B或C方向的笛卡爾運動及與軸相關(guān)的運動。設(shè)置說明持續(xù)的已關(guān)閉增量式手動移動100mm/10°1增量=100mm或10°10mm/3°1增量=10mm或3°1mm/1°1增量=1mm或1°0.1mm/0.005°1增量=0.1mm或0.005°增量值選擇：設(shè)置說明持續(xù)的已關(guān)閉增量式手動移動100mm/126增量式手動運動的操作步驟在狀態(tài)欄中選擇增量值。用運行鍵運行機器人，可以采用笛卡爾式或與軸相關(guān)的模式運行，當達到設(shè)定的增量值時，機器人停止運行。增量值選擇增量式手動運動的操作步驟在狀態(tài)欄中選擇增量值。增量值選擇27笛卡爾式運行在世界坐標系下移動機器人在標準設(shè)置下，機器人的世界坐標系與足部坐標系一致在特定情況下也可以移出。在坐標系中可以沿兩種不同的方式移動機器人：（1）沿坐標系的坐標軸方向平移（直線）：沿X、Y、Z軸平移。（2）環(huán)繞著坐標系的坐標軸方向轉(zhuǎn)動（旋轉(zhuǎn)/回轉(zhuǎn)）：角度A、B、C。在世界坐標系下移動機器人笛卡爾坐標系笛卡爾式運行在世界坐標系下移動機器人在世界坐標系下移動機器人28移動過程說明：（1）機器人工具TCP可以根據(jù)世界坐標系的坐標方向運動，在此過程中，所有機器人軸也會移動（2）為此需使用運行鍵或KUKAsmartPAD的6D鼠標（3）機器人運行速度可以更改（4）僅在T1運行模式下才能手動運行（5）運動時，確認鍵必須按下并按住(6)使用6D鼠標可以使機器人的運動變的直觀明了，是機器人在世界坐標系下移動的不二之選(7)使用6D鼠標時，鼠標位置和自由度兩者均可更改移動過程說明：296D鼠標可以用于所有運動方式，其運動方式如下：平移：按住并拖動6D鼠標轉(zhuǎn)動：轉(zhuǎn)動并擺動6D鼠標可根據(jù)人和機器人的位置調(diào)整6D鼠標的位置6D鼠標在0°和270°位置6D鼠標可以用于所有運動方式，其運動方式如下：6D鼠標在0°30在世界坐標系下移動機器人的操作步驟使用6D鼠標操作時通過移動滑塊來調(diào)節(jié)KCP的位置。選擇世界坐標系作為6D鼠標的選項。KCP位置調(diào)節(jié)選擇世界坐標系在世界坐標系下移動機器人的操作步驟使用6D鼠標操作時KCP位31設(shè)定手動倍率。將確認鍵按至中間檔位并按住。用6D鼠標將機器人朝所需方向移動。設(shè)定手動倍率按確認鍵運行機器人用6D鼠標移動機器人設(shè)定手動倍率。設(shè)定手動倍率按確認鍵運行機器人用6D鼠標移動機32使用運行鍵操作機器人在世界坐標系下運動①選擇在世界坐標系下移動機器人。②設(shè)定手動倍率。③將確認鍵按至中間檔位并按住。④使用運行鍵操作機器人使TCP按某根軸正向或負向運動。按確認鍵運行機器人選擇世界坐標系設(shè)定手動倍率使用運行鍵操作機器人在世界坐標系下運動按確認鍵運行機器人選擇33在基座標系下或工具坐標系下移動機器人（1）在基坐標系或工具坐標系中手動運行時，可根據(jù)之前所測基坐標或工具坐標的坐標系方向移動機器人，所以坐標系并非固定的，而是由機器人引導的（2）為此需要使用運行鍵或者6D鼠標（3）可供選擇的基坐標系有32個，工具坐標系有16個（4）速度可以更改（5）需確定基坐標系和工具坐標系（6）僅在T1模式下才能手動運行（7）確認鍵