計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)-溫控

.計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)報(bào)告題目電加熱爐計(jì)算機(jī)溫度控制系統(tǒng)學(xué)院(部)電子信息工程學(xué)院專業(yè)自動(dòng)化2011年6月20日目錄TOC\o"1-6"\h\z\u1.引言 12.系統(tǒng)工作原理 13.硬件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 23.1系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 23.2單片機(jī)最小系統(tǒng) 23.3A/D轉(zhuǎn)換器 33.4LED數(shù)碼管 43.5鍵盤電路 43.6晶閘管及其控制電路 53.7爐溫檢測(cè)電路 54.系統(tǒng)控制流程及軟件設(shè)計(jì) 64.1總體流程圖 64.2程序塊流程圖 64.2.1溫度控制系統(tǒng)主程序及流程圖 64.2.2LED數(shù)碼管顯示子程序及其流程圖 84.2.3A/D轉(zhuǎn)換程序及流程圖 84.2.4數(shù)字控制器的設(shè)計(jì) 94.2.5鍵盤控制流程圖 105.設(shè)計(jì)工作總結(jié)及心得體會(huì) 12參考文獻(xiàn) 131.引言溫度是工業(yè)對(duì)象中主要的被控參數(shù)之一。為了保證生產(chǎn)過程正常安全地進(jìn)行，提高產(chǎn)品的質(zhì)量和數(shù)量，以及減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約能源，對(duì)加熱用的各種電爐要求在一定條件下保持恒溫，不能隨電源電壓波動(dòng)或爐內(nèi)物體而變化，或者有的電爐的爐溫根據(jù)工藝要求按照某個(gè)指定的升溫或保溫規(guī)律而變化，等等。工業(yè)生產(chǎn)過程中，用模擬控制來控制電加熱爐溫已經(jīng)取得了較為成熟的經(jīng)驗(yàn)，但他的控制精度較低，顯示操作不方便，為此引入了計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)對(duì)溫度進(jìn)行數(shù)字算法控制。由于電爐加熱的時(shí)間常數(shù)相對(duì)于采樣周期來說很大，所以電爐加熱控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性可以看作一階滯后環(huán)節(jié)來近似，在控制算法上可采用PID控制或其他純滯后補(bǔ)償算法。 本課程設(shè)計(jì)所控制的電加熱爐的加熱能源是熱阻絲，根據(jù)控制系統(tǒng)要求，設(shè)計(jì)控制方案和主電路及各檢測(cè)控制模塊電路，然后針對(duì)溫度控制要求計(jì)算電路元件所需參數(shù)，應(yīng)用PID控制算法，實(shí)現(xiàn)溫箱的閉環(huán)控制。進(jìn)而了解溫度控制系統(tǒng)的特點(diǎn)及運(yùn)用計(jì)算機(jī)設(shè)計(jì)控制程序?qū)崿F(xiàn)計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制溫度的方法。2.系統(tǒng)工作原理 整個(gè)加熱爐的溫度控制系統(tǒng)采用典型的反饋式閉環(huán)控制，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖2.1所示。爐內(nèi)溫度給定值電加熱爐執(zhí)行器數(shù)字控制器爐內(nèi)溫度給定值電加熱爐執(zhí)行器數(shù)字控制器--溫度測(cè)量與變送器溫度測(cè)量與變送器圖2.1電加熱爐計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)框圖圖2.1電加熱爐計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)框圖 數(shù)字控制器的功能采用單片機(jī)AT89c51實(shí)現(xiàn)，執(zhí)行器的作用由可控硅實(shí)現(xiàn)，溫度有采樣與測(cè)量采用熱電偶及變送器實(shí)現(xiàn)。 數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)：在溫度調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，由于加熱爐溫度的時(shí)間常數(shù)很大（相對(duì)于采樣周期而言），所以其閉環(huán)調(diào)節(jié)可以用一個(gè)一階滯后環(huán)節(jié)來近似。可以采用直數(shù)字控制，也可以采用模糊控制和PID控制，本設(shè)計(jì)中采用PID控制，其控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)原理如圖2.2所示：e(t)r(t)P(k)加熱爐e(t)r(t)P(k)加熱爐m(t)m(t)--單片機(jī)單片機(jī)圖2.2電加熱爐計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)原理圖2.2電加熱爐計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)原理爐溫控制的基本原理是：改變可控硅的導(dǎo)通角即改變電熱爐加熱絲兩端的有效電壓，有效電壓可在0—140V內(nèi)變化。溫度傳感器是通過一只熱敏電阻及其放大電路組成，溫度越高其輸出電壓越小。外部LED燈的亮滅表示可控硅的導(dǎo)通與關(guān)斷的占空比時(shí)間，如果爐溫低于設(shè)定值則可控硅導(dǎo)通，系統(tǒng)加熱，否則系統(tǒng)停止加熱，爐溫自然冷卻到設(shè)定值。3.硬件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)3.1系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)本系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)主要包括：單片機(jī)最小系統(tǒng)、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、溫度變送器、控制鍵盤、LED顯示數(shù)碼管、光電隔離可控硅觸發(fā)電路。硬件系統(tǒng)框圖如圖3.1所示：圖3.1電加熱爐計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)硬件框圖鍵盤可控硅觸發(fā)信號(hào)光電隔離0—5V4—20mA單片機(jī)AT89S51供電可控硅電壓調(diào)整器A/D轉(zhuǎn)換器溫度變送器1—5V加熱爐熱電偶圖3.1電加熱爐計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)硬件框圖鍵盤可控硅觸發(fā)信號(hào)光電隔離0—5V4—20mA單片機(jī)AT89S51供電可控硅電壓調(diào)整器A/D轉(zhuǎn)換器溫度變送器1—5V加熱爐熱電偶脈沖電平脈沖電平LED顯示LED顯示3.2單片機(jī)最小系統(tǒng)本系統(tǒng)采用AT89C51單片機(jī)作為該控制系統(tǒng)的核心，實(shí)現(xiàn)對(duì)溫度的采集、檢測(cè)和控制。單片機(jī)控制A/D轉(zhuǎn)換器，接收由A/D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換得到的二進(jìn)制溫度數(shù)據(jù)，并對(duì)其進(jìn)行數(shù)字濾波、標(biāo)度變換并與輸入的參照溫度相比較，得出誤差，根椐PID算法求出控制溫度達(dá)到期望值所需要的控制量。通過調(diào)節(jié)高低電平輸出時(shí)間，控制可控硅的接通時(shí)間，從而改變電爐的輸出功率，達(dá)到調(diào)溫的作用。單片機(jī)及其接口電路圖如圖3.2所示：四位數(shù)碼管段選位A/D轉(zhuǎn)換器D0-D7四位鍵盤接口四位數(shù)碼管位選四位數(shù)碼管段選位A/D轉(zhuǎn)換器D0-D7四位鍵盤接口四位數(shù)碼管位選圖3.2單片機(jī)最小系統(tǒng)及其外圍電路接口圖圖3.2單片機(jī)最小系統(tǒng)及其外圍電路接口圖3.3A/D轉(zhuǎn)換器A/D轉(zhuǎn)換器在該系統(tǒng)中的功能是將溫度變送器輸出的1—5V電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換為單片機(jī)能識(shí)別的二進(jìn)制代碼，供給單片機(jī)做進(jìn)一步的處理。電熱爐的溫度變化范圍為室溫到1000℃，將控制精度確定限定在5℃范圍內(nèi)，則可選擇8位A/D轉(zhuǎn)換器，其最小精度可以達(dá)到1000℃÷256=3.921℃＜5℃，則選擇ADC0808或ADC0809均可滿足設(shè)計(jì)要求，這里選擇ADC0809。ADC0809是CMOS單片型逐次逼近式A/D轉(zhuǎn)換器，它由8路模擬開關(guān)、地址鎖存與譯碼器、比較器、8位開關(guān)樹型A/D轉(zhuǎn)換器、逐次逼近寄存器、邏輯控制和定時(shí)電路組成，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖3.3所示。ADC0809的工作過程：首先輸入3位地址，并使ALE=1，將地址存入地址鎖存器中。此地址經(jīng)譯碼選通8路模擬輸入之一到比較器。START上升沿將逐次逼近寄存器復(fù)位。下降沿啟動(dòng)A/D轉(zhuǎn)換，之后EOC輸出信號(hào)變低，指示轉(zhuǎn)換正在進(jìn)行。直到A/D轉(zhuǎn)換完成，EOC變?yōu)楦唠娖剑甘続/D轉(zhuǎn)換結(jié)束，結(jié)果數(shù)據(jù)已存入鎖存器，這個(gè)信號(hào)可用作中斷申請(qǐng)。當(dāng)OE輸入高電平時(shí)，輸出三態(tài)門打開，轉(zhuǎn)換結(jié)果的數(shù)字量輸出到數(shù)據(jù)總線上。本設(shè)計(jì)中只需要用到ADC0809的一個(gè)通道即可，故將ADC0809的輸入通道選通地址A、B、C均接地（即只使用輸入通道IN0）。ADC0809的工作時(shí)鐘為500KHz，由于單片機(jī)的ALE能自動(dòng)輸出單片機(jī)時(shí)鐘頻率的1/6（即當(dāng)單片機(jī)的時(shí)鐘晶振選擇12MHz時(shí)，ALE自動(dòng)輸出2MHz時(shí)鐘信號(hào)），ADC0809的時(shí)鐘信號(hào)通過對(duì)單片機(jī)ALE的輸出時(shí)鐘進(jìn)行四分頻得到，進(jìn)行四分頻的器件可采用集成有兩個(gè)二分頻器的74LS74。單片機(jī)的PA口作ADC0809的控制口，P0口作轉(zhuǎn)換結(jié)束后轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)的接收口。ADC0809與單片機(jī)的接口電路如圖3.4所示。圖3.3ADC0809內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖圖3.3ADC0809內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖圖3.4ADC0809與單片機(jī)接口電路圖3.4ADC0809與單片機(jī)接口電路3.4LED數(shù)碼管數(shù)碼管主要用以顯示設(shè)定溫度值與實(shí)際測(cè)量溫度值。數(shù)碼管根據(jù)其連接方式可以分為共陰數(shù)碼管與共陽數(shù)碼管，根據(jù)其顯示的段數(shù)可以分為七段數(shù)碼管和八段數(shù)碼管，其中八段數(shù)碼管相比七段數(shù)碼管要多一個(gè)小數(shù)位。由于本設(shè)計(jì)所需用到的最大溫度值為1000，故需選用4位數(shù)碼，在這里選用4位共陰8段數(shù)碼管作為本設(shè)計(jì)的LED顯示。四位共陰數(shù)碼管的引腳圖如圖3.5所示，數(shù)碼管與單片機(jī)的接口電路如圖3.6所示。圖3.5四位共陰數(shù)碼管引腳圖圖3.5四位共陰數(shù)碼管引腳圖圖3.6數(shù)碼管與單片機(jī)接口電路圖3.6數(shù)碼管與單片機(jī)接口電路3.5鍵盤電路停止自動(dòng)控制系統(tǒng)啟動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)數(shù)碼位向右移位對(duì)應(yīng)數(shù)碼加1鍵盤主要用來完成對(duì)系統(tǒng)參數(shù)的設(shè)置和啟動(dòng)及停止計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)。本系統(tǒng)主要采用四位獨(dú)立鍵盤完成上述控制功能。鍵盤電路如圖3.7所示，其中，S1、S2對(duì)預(yù)溫度進(jìn)行設(shè)置，S2為數(shù)碼管移位選擇按扭，被選中的數(shù)位小數(shù)點(diǎn)被點(diǎn)亮，此時(shí)再按S1，可以使被選中位從0—9依次循環(huán)，循環(huán)到所需要值的時(shí)候，再按S2移到下一位，依次設(shè)置完4位數(shù)碼管組成的預(yù)設(shè)溫度值。S3、S4分別為啟動(dòng)和停止計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)，當(dāng)S3有按下信號(hào)時(shí)，單片機(jī)開始對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)控制，當(dāng)S4有輸入信號(hào)時(shí)，退出自動(dòng)控制。停止自動(dòng)控制系統(tǒng)啟動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)數(shù)碼位向右移位對(duì)應(yīng)數(shù)碼加1圖3.7鍵盤電路圖3.7鍵盤電路3.6晶閘管及其控制電路晶閘管屬于半控器件，當(dāng)在基極輸入電流觸發(fā)信號(hào)滿足其導(dǎo)通電流強(qiáng)度時(shí)，晶閘管即導(dǎo)通，且導(dǎo)通后觸發(fā)信號(hào)將失去作用。要使晶閘管關(guān)斷，第一可以不斷減小電源電壓或是加大回路電阻，使陽極電流Ia低于維持電流IH之下，晶閘管即可恢復(fù)關(guān)斷；第二可以給晶閘管施加反電壓，使晶閘管自行關(guān)斷。本系統(tǒng)中晶閘管的關(guān)斷方式采用第二種，由于我們生活所用的交流電是頻率為50Hz的正弦交變電壓，系統(tǒng)所要求晶閘管控制電壓有效值在0—140V內(nèi)變化，故采用如圖3.8所示的電路接線方式。當(dāng)電源電壓處于正弦變化的正半周的時(shí)修，通過調(diào)節(jié)晶閘管的導(dǎo)通角，即可改變電阻兩端的電壓有效值，當(dāng)電源電壓處于正弦負(fù)半周的時(shí)候，加在晶閘管兩端的反電壓使晶閘管自動(dòng)關(guān)斷。由于觸發(fā)晶閘管導(dǎo)通的電流信號(hào)是模擬信號(hào)，故需要采取隔離措施，使數(shù)字控制電路與模擬負(fù)載電路隔離開，防止模擬信號(hào)串入數(shù)字電路造成誤動(dòng)作或損壞數(shù)字電路。這里采用的隔離措施是使用光電隔離器4N25，當(dāng)P1.7輸出高電平時(shí)，經(jīng)7404反向?yàn)榈碗娖剑l(fā)光二極管發(fā)光觸發(fā)模擬電路部分導(dǎo)通，晶閘管IRF640得到觸發(fā)信號(hào)從而導(dǎo)通。根據(jù)單片機(jī)發(fā)出脈沖的間隔時(shí)間不同，即可改變晶閘管的導(dǎo)通角，從而起到調(diào)壓的作用。圖3.8晶閘管及其控制電路圖3.8晶閘管及其控制電路3.7爐溫檢測(cè)電路電爐的溫度先由熱電偶溫度傳感器檢測(cè)并轉(zhuǎn)換成微弱的電壓信號(hào)，溫度變送器將此弱信號(hào)進(jìn)行非線性校正及電壓放大后，送至A/D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換為數(shù)字量，此數(shù)字量經(jīng)過單片機(jī)數(shù)字濾波誤差校正及查表等處理后，得到電爐內(nèi)的實(shí)測(cè)溫度值。溫度檢測(cè)原理結(jié)構(gòu)如圖3.9所示：ADC0809ADC0809變送器熱電偶變送器熱電偶圖3.9溫度檢測(cè)原理圖圖3.9溫度檢測(cè)原理圖4.系統(tǒng)控制流程及軟件設(shè)計(jì)4.1總體流程圖單閉環(huán)電加熱爐溫度計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)總體流程如圖4.1所示圖4.1程序總體流程圖相等不相等結(jié)束控制可控硅導(dǎo)通智能算法程序求出輸出控制量與給定值相比較送LED顯示非線性轉(zhuǎn)換數(shù)字濾波啟動(dòng)A/D轉(zhuǎn)換器鍵盤輸入給定溫度值系統(tǒng)初始化開始圖4.1程序總體流程圖相等不相等結(jié)束控制可控硅導(dǎo)通智能算法程序求出輸出控制量與給定值相比較送LED顯示非線性轉(zhuǎn)換數(shù)字濾波啟動(dòng)A/D轉(zhuǎn)換器鍵盤輸入給定溫度值系統(tǒng)初始化開始4.2程序塊流程圖4.2.1溫度控制系統(tǒng)主程序及流程圖主程序主要進(jìn)行初始化，定義I/O端口及定時(shí)器參數(shù)，調(diào)用子程序以便為系統(tǒng)正常工作創(chuàng)造條件。主程序如下，主程序流程序如圖4.2.1所示：主程序#include<reg51.h>主程序鍵入預(yù)設(shè)溫度#include<intrins.h>鍵入預(yù)設(shè)溫度/*定義四位數(shù)碼管的位選腳*/調(diào)用：啟動(dòng)A/D轉(zhuǎn)換sbitw1=P3^0;調(diào)用：啟動(dòng)A/D轉(zhuǎn)換sbitw2=P3^1;調(diào)用：顯示轉(zhuǎn)換溫度sbitw3=P3^2;調(diào)用：顯示轉(zhuǎn)換溫度sbitw4=P3^3;調(diào)用：PID計(jì)算控制輸出/*定義AD轉(zhuǎn)換器的啟動(dòng)引腳*/調(diào)用：PID計(jì)算控制輸出sbitST=P1^1;結(jié)束/*定義AD轉(zhuǎn)換器的控制腳*/結(jié)束圖4.2.1主程序流程圖sbitEOC=P1^2;圖4.2.1主程序流程圖sbitOE=P1^3; /*定義0~9十個(gè)數(shù)字代碼*/unsignedcharwu_ds[]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F};/*定義按鍵引腳*/SbitS1=P3.4;SbitS2=P3.5;SbitS3=P3.6;SbitS4=P3.7;/*聲明程序中將會(huì)調(diào)用到的子程序*/voiddelay(intt);//聲明程序延時(shí)子程序intset_temp(ints);//聲明設(shè)置初始值子程序voidcont_temp(intx);//聲明數(shù)據(jù)處理，與工程量變換子程序voidstart_temp(void);//聲明啟動(dòng)A/D轉(zhuǎn)換器子程序void_PID_(inty，intz);//聲明PID控制程序/*開始主函數(shù)*/voidmain(){ intdata_in;//定義一個(gè)用來存放AD轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換結(jié)果的變量 inta1,a2,a3,a4,m,t; m=set_temp(0); P0=0xFF;//初始化AD轉(zhuǎn)換器數(shù)據(jù)端口 while(1) { cont_temp(data_in); display(a1,a2,a3,a4);//調(diào)用數(shù)碼管分時(shí)顯示函數(shù)顯示測(cè)得溫度 t=a1*1000+a2*100+a3*10+a4; _PID_(m,t); }}4.2.2LED數(shù)碼管顯示子程序及其流程圖本系統(tǒng)采用4位共陰數(shù)碼管用動(dòng)態(tài)顯示的方式顯示預(yù)設(shè)值和測(cè)得溫度值，其動(dòng)態(tài)掃顯示程序如下，程序流程圖如圖4.2.2所示：關(guān)閉第2位段選和位選voiddisplay(longinta,longintb,longintc,longintd)關(guān)閉第2位段選和位選{開啟第3位位選顯示程序 P0=0;//先關(guān)閉全部數(shù)碼管開啟第3位位選顯示程序 w1=0;//顯示千位數(shù)，從左到右 P0=wu_ds[a];顯示第3位關(guān)閉段選口消除陰影 delay(3);顯示第3位關(guān)閉段選口消除陰影 w1=1;調(diào)用程序延時(shí)選通第1位 P0=0;調(diào)用程序延時(shí)選通第1位 w2=0;關(guān)閉第3位段選和位選顯示第1位 P0=you_ds[b];顯示百位數(shù)關(guān)閉第3位段選和位選顯示第1位 delay(3);開啟第4位位選調(diào)用程序延時(shí) w2=1;開啟第4位位選調(diào)用程序延時(shí) P0=0;顯示第4位關(guān)閉第1位的段選和位選 w3=0;顯示第4位關(guān)閉第1位的段選和位選 P0=wu_ds[c];顯示十位數(shù)調(diào)用程序延時(shí)開啟第2位位選 delay(3);調(diào)用程序延時(shí)開啟第2位位選 w3=1;關(guān)閉第4位顯示第2位 P0=0;關(guān)閉第4位顯示第2位 w4=0; 返回調(diào)用程序延時(shí) P0=wu_ds[d];顯示個(gè)位數(shù)返回調(diào)用程序延時(shí) delay(3);圖4.2.2顯示程序流程圖 w4=1;圖4.2.2顯示程序流程圖}4.2.3A/D轉(zhuǎn)換程序及流程圖本系統(tǒng)所使用的A/D轉(zhuǎn)換器ADC0809接線圖如圖3.4所示，控制其啟動(dòng)及轉(zhuǎn)換程序如下，啟動(dòng)A/D轉(zhuǎn)換流程圖如圖4.2.3所示：voidstart_temp(void)｛ ALE=1;_nop_();_nop_();ALE=0;//鎖存通道地址，這里采用通道IN0 ST=1;_nop_();_nop_();ST=0; _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();//START下降沿，開始進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換 while(EOC==0)//轉(zhuǎn)換時(shí)間約為100us，在轉(zhuǎn)換期間EOC為低電平，利用條件延時(shí) { _nop_(); } OE=1; //轉(zhuǎn)換結(jié)束，給OE高電平，請(qǐng)求輸出轉(zhuǎn)換結(jié)果 data_in=P3;//用P3口來接收AD轉(zhuǎn)換器的轉(zhuǎn)換結(jié)果，將結(jié)果存入data_in OE=0;｝圖4.2.3A/D轉(zhuǎn)換程序流程圖返回將OE置0讀出轉(zhuǎn)換結(jié)果OE==1轉(zhuǎn)換是否結(jié)束（EOC=0？）使ST由高電平跳轉(zhuǎn)到低電平，啟動(dòng)A/D轉(zhuǎn)換器鎖存通道地址確定通道選擇地址A/D轉(zhuǎn)換程序圖4.2.3A/D轉(zhuǎn)換程序流程圖返回將OE置0讀出轉(zhuǎn)換結(jié)果OE==1轉(zhuǎn)換是否結(jié)束（EOC=0？）使ST由高電平跳轉(zhuǎn)到低電平，啟動(dòng)A/D轉(zhuǎn)換器鎖存通道地址確定通道選擇地址A/D轉(zhuǎn)換程序4.2.4數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)數(shù)字控制器是本控制系統(tǒng)的核心，用它對(duì)被測(cè)參數(shù)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)，這里采用PID程序設(shè)計(jì)法進(jìn)行設(shè)計(jì)。根據(jù)位置型PID設(shè)計(jì)方法可寫出表達(dá)式4-1P(k)=PP(k)+PI(k)+PD(k)式4-1其中：PP(k)=KPE(k)PI(k)=KIQUOTE=KIE(k)+KIQUOTE=KIE(k)+PI(k-1)PD(k)=KD[E(k)-E(k-1)]根據(jù)4-1式和圖2.2所示的PID調(diào)節(jié)控制圖可得PID數(shù)字控制程序的流程圖如圖4.2.4所示：返回圖4.2.4位置型PID運(yùn)算程序流程圖E(k-1)←E(k)計(jì)算P(k)=PP(k)+PI(k)+PD(k)計(jì)算PD(k)=KD返回圖4.2.4位置型PID運(yùn)算程序流程圖E(k-1)←E(k)計(jì)算P(k)=PP(k)+PI(k)+PD(k)計(jì)算PD(k)=KD[E(k)-E(k-1)]計(jì)算PI(k)=KIE(k)+PI(k-1)計(jì)算PP(k)=PPE(k)計(jì)算E(k)=R(k)-M(k)PID位置型運(yùn)算程序?qū)(k)轉(zhuǎn)換成雙字字整數(shù)將P(k)轉(zhuǎn)換成雙字字整數(shù)→R2R34.2.5鍵盤控制流程圖本系統(tǒng)采用4位鍵盤設(shè)置基本參數(shù)及啟動(dòng)與停止計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)的自動(dòng)運(yùn)行。鍵盤控制程序采用定時(shí)器延時(shí)掃描的方法控