逆運動學分析描述空間位置、和加速度大部分都用坐標系也就是大家_第1頁
逆運動學分析描述空間位置、和加速度大部分都用坐標系也就是大家_第2頁
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機械臂坐標系的建坐標系介紹描述空間位置、速度和加速度，大部分都是用坐標系，也就是大家熟知由三個互相定則，如下圖：位置、平移交換O的位置向量表示，如下圖所示。多次平移變換也很簡單，向量之間直接相加就可以求空間中一個點的位置在經(jīng)過平移變換后的坐標系{B}中的坐標。角度/方向、旋轉變換相比于位置，方位的表示方法相對會麻煩一些。在討論方位之前，有必要先說明一點：示一個物體的三維位置和朝向，通常都會在物體上“附上”一個跟著它動跟著它轉的坐標系，然后通過描述這個坐標系與參考坐標系的關系來描述這個物體。里講角度/方向表示法，只要講兩個坐標系之間的關系就可以了。要知道一個坐標系相對于另通過將坐標軸單位向量用參考坐標系表示，看圖可以直接寫出下列公式我們再定義一個2x2的矩顯然，這個矩陣的每一列為坐標系B的坐標軸單位向量在坐標系中的表示，有了這個矩陣我們就能畫出坐標系B的x軸y軸，確定B的唯一朝向。旋轉矩陣面的軸旋轉。而空間中物體的朝向會有三個自由度。不過如果我們從上圖的第法出發(fā)，就可以輕松寫出一3×3R矩陣，我們稱它為旋轉矩陣：這個式子表明從坐標系{B}到坐標系{A}{B}的坐標軸單位向量在坐標系{A}中的表示。逆運動學分析對于機械臂而言，就是給出夾持器的位置和朝向后求出每個關節(jié)的旋轉角度。機械臂的三的平面上進行運動學分析了。進行逆運動學分析一般要進行大量的矩陣運算，過程復雜計算量大所以實現(xiàn)起來較難。為了更好的適應我們的需要，我們使用幾何法對機械臂進行分析。P的坐標（x,y，最終由三個部分組成（x1+x2+x3，y1+y2+y3。其中上圖的θ1，θ2，θ3就是我們要求解的舵機的角度，α是爪子與水平面的夾角。從圖為了方便計算，已知部分處理一整體考慮：將m、n代入已有方程，再化簡可得通過計算可得我們看到上式為一元二次方程的求根公式，其中：據(jù)此我們可以求出θ1的角度，同理我們也可以求

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