mo中文基礎(chǔ)手冊(cè)操作要領(lǐng)書(shū)通用篇

SG-MOTOMANNX100操作要領(lǐng)書(shū)通用用途MOTOMAN- NX100NX100SG-MOTOMANNX100操作要領(lǐng)書(shū)通用用途MOTOMAN- NX100NX100NX100操作要領(lǐng)書(shū)根據(jù)用途不同內(nèi)容有異，請(qǐng)確認(rèn)與用途是否相同。SGMSG-MOTOMANSGM-CSO-A032ii注意說(shuō)明書(shū)中的圖解，有的為了說(shuō)明細(xì)節(jié)取下蓋子或安全罩進(jìn)行繪制，運(yùn)轉(zhuǎn)此類(lèi) 按規(guī)定將蓋子或安全罩還原后，再按說(shuō)明書(shū)要求運(yùn)轉(zhuǎn)。說(shuō)明書(shū)中的圖及 ，為代表性示例，可能與所 不同。說(shuō)明書(shū)有時(shí)由于 改進(jìn)、規(guī)格變更及說(shuō)明書(shū)自身更便于使用等 適當(dāng)?shù)男薷?。修改后的說(shuō)明書(shū)將更新封面右下角的資料號(hào)，并以修訂版 。由于破損、丟失等 需訂購(gòu)說(shuō)明書(shū)時(shí)，請(qǐng)與本公司銷(xiāo)售部 ，按封面的資料號(hào)訂購(gòu)。ii注意說(shuō)明書(shū)中的圖解，有的為了說(shuō)明細(xì)節(jié)取下蓋子或安全罩進(jìn)行繪制，運(yùn)轉(zhuǎn)此類(lèi) 按規(guī)定將蓋子或安全罩還原后，再按說(shuō)明書(shū)要求運(yùn)轉(zhuǎn)。說(shuō)明書(shū)中的圖及 ，為代表性示例，可能與所 不同。說(shuō)明書(shū)有時(shí)由于 改進(jìn)、規(guī)格變更及說(shuō)明書(shū)自身更便于使用等 適當(dāng)?shù)男薷摹Ｐ薷暮蟮恼f(shuō)明書(shū)將更新封面右下角的資料號(hào)，并以修訂版 。由于破損、丟失等 需訂購(gòu)說(shuō)明書(shū)時(shí)，請(qǐng)與本公司銷(xiāo)售部 ，按封面的資料號(hào)訂購(gòu)?？蛻?hù)擅自進(jìn)行 改造，不在本公司保修范圍之內(nèi)，本公司概不負(fù)責(zé)。強(qiáng)制本說(shuō)明書(shū)對(duì)NX100的示教、再現(xiàn)、程序及文件編輯操作、作業(yè)管理等內(nèi)容進(jìn)行了全面的說(shuō)明。請(qǐng)務(wù)必在認(rèn)真閱讀并充分理解的基礎(chǔ)上操作 人。另外，有關(guān)安全的一般事項(xiàng)，在《NX100使用說(shuō)明書(shū)》的“1安全”中有詳細(xì)描述，閱讀本說(shuō)明書(shū)前請(qǐng)務(wù)必熟讀，以確保正確使用。安全注意事項(xiàng)使用前（安裝、運(yùn)轉(zhuǎn)、保養(yǎng)、檢修），請(qǐng)務(wù)必熟讀并全部掌握本說(shuō)明書(shū)和其他附屬資料，在熟知全部設(shè)備知識(shí)、安全知識(shí)及注意事項(xiàng)后再開(kāi)始使用。本說(shuō)明書(shū)中的安全注意事項(xiàng)分為“”四類(lèi)分別記載。誤操作時(shí)有，可能發(fā)生或重傷事故。注意強(qiáng)制誤操作時(shí)有，可能發(fā)生中等程度或輕傷事故。必須遵守的事項(xiàng)。的事項(xiàng)。另外，即使是“注意”所記載的內(nèi)容，也會(huì)因情況不同而產(chǎn)生嚴(yán)重后果，因此任何一條注意事項(xiàng)都極為重要，請(qǐng)務(wù)必嚴(yán)格遵守。iii要雖然不符合“注意”或“ ”的內(nèi)容，但也是用戶(hù)必須嚴(yán)格遵守的事項(xiàng)，在相關(guān)地方加以記載。安全注意事項(xiàng)使用前（安裝、運(yùn)轉(zhuǎn)、保養(yǎng)、檢修），請(qǐng)務(wù)必熟讀并全部掌握本說(shuō)明書(shū)和其他附屬資料，在熟知全部設(shè)備知識(shí)、安全知識(shí)及注意事項(xiàng)后再開(kāi)始使用。本說(shuō)明書(shū)中的安全注意事項(xiàng)分為“”四類(lèi)分別記載。誤操作時(shí)有，可能發(fā)生或重傷事故。注意強(qiáng)制誤操作時(shí)有，可能發(fā)生中等程度或輕傷事故。必須遵守的事項(xiàng)。的事項(xiàng)。另外，即使是“注意”所記載的內(nèi)容，也會(huì)因情況不同而產(chǎn)生嚴(yán)重后果，因此任何一條注意事項(xiàng)都極為重要，請(qǐng)務(wù)必嚴(yán)格遵守。iii要雖然不符合“注意”或“ ”的內(nèi)容，但也是用戶(hù)必須嚴(yán)格遵守的事項(xiàng)，在相關(guān)地方加以記載。iv操作 人前，按下NX100前門(mén)及示教編程器上的急停鍵，并確認(rèn)伺服電源被切斷。伺服電源切斷后，示教編程器上的伺服通的燈熄滅。iv操作 人前，按下NX100前門(mén)及示教編程器上的急停鍵，并確認(rèn)伺服電源被切斷。伺服電源切斷后，示教編程器上的伺服通的燈熄滅。緊急情況下，若不 制 器人，則可能 人身 或設(shè)備損壞事故。急停鍵解除急停后再接通伺服電源時(shí)，要解除造成急停的事故后再接通伺服電源。由于誤操作造成的 人動(dòng)作，可能 人身 事故。旋轉(zhuǎn)解除急停狀態(tài)在 人動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí)，請(qǐng)遵守以下事項(xiàng)：保持從正面 人。遵守操作步驟?？紤] 人突然向 所處方位運(yùn)動(dòng)時(shí)的應(yīng)變方案。確保設(shè)置躲避場(chǎng)所，以防萬(wàn)一。由于誤操作造成的 人動(dòng)作，可能 人身 事故。進(jìn)行以 業(yè)時(shí)，請(qǐng)確認(rèn) 人的動(dòng)作范圍內(nèi)沒(méi)人，并且操作者處于安全位置操作：NX100用示教編程器操作 人時(shí)。試運(yùn)行時(shí)。自動(dòng)再現(xiàn)時(shí)。不慎進(jìn)入 人動(dòng)作范圍內(nèi)或與 人發(fā)生接觸，都有可能 人身 外，發(fā)生異常時(shí)，請(qǐng)立即按下急停鍵。急停鍵位于NX100前門(mén)及示教編程器的右側(cè)。本書(shū)常用詞匯定義“MOTOMAN”是安川電機(jī)工業(yè) 人的商品名。MOTOMAN電纜”人“NX100“NX100。在本書(shū)中，這些部分如下表表示。v人各部分本書(shū)的表示NX100 柜NX100NX100示教編程器示教編程器注意進(jìn)行 本書(shū)常用詞匯定義“MOTOMAN”是安川電機(jī)工業(yè) 人的商品名。MOTOMAN電纜”人“NX100“NX100。在本書(shū)中，這些部分如下表表示。v人各部分本書(shū)的表示NX100 柜NX100NX100示教編程器示教編程器注意進(jìn)行 人示教作業(yè)前要檢查以下事項(xiàng)，有異常則應(yīng)及時(shí)修理或采取其他必要措施。人動(dòng)作有無(wú)異常。外部電線(xiàn)遮蓋物及外包裝有無(wú)破損。示教編程器用完后須放回原處。如不慎將示教編程器放在 人、夾具或地上，當(dāng) 動(dòng)時(shí)，示教編程器可能與人或夾具發(fā)生碰撞，從而 人身 或設(shè)備損壞事故。在理解NX100使用說(shuō)明書(shū)的“警告標(biāo)志”的基礎(chǔ)上，使用 人。另外，示教編程器的鍵、按鈕、畫(huà)面的表示方法如下所示：操作步驟的表達(dá)方式的定義操作步驟的說(shuō)明中，“選擇???鍵。vi操作設(shè)備本書(shū)表示方法示教編程器文字鍵[]表示。例：回車(chē)]圖形鍵圖形鍵不用[]，在鍵名后直接用圖形表示。另外，示教編程器的鍵、按鈕、畫(huà)面的表示方法如下所示：操作步驟的表達(dá)方式的定義操作步驟的說(shuō)明中，“選擇???鍵。vi操作設(shè)備本書(shū)表示方法示教編程器文字鍵[]表示。例：回車(chē)]圖形鍵圖形鍵不用[]，在鍵名后直接用圖形表示。例：翻頁(yè)鍵只有光標(biāo)鍵例外，不用圖形表示。值鍵軸操作鍵、數(shù)值鍵總體稱(chēng)呼時(shí)，分別稱(chēng)作軸操作鍵、數(shù)值鍵。同時(shí)按鍵同時(shí)按兩個(gè)鍵時(shí)，如[轉(zhuǎn)換]+[坐標(biāo)]鍵，在兩個(gè)鍵+”號(hào)。畫(huà)面{}表示。例：程序}11.1NX100柜外觀1-11-2.1-2.1-3.1-3.1-3.1-3.1-3.1-41-101-101-111-121-121-141-141-141-141-151-161-161-171-181-181-191-191-191-191-201-201-211-211-26..11.1NX100柜外觀1-11-2.1-2.1-3.1-3.1-3.1-3.1-3.1-41-101-101-111-121-121-141-141-141-141-151-161-161-171-181-181-191-191-191-191-201-201-211-211-26..................1.2......................1.2.1鍵的表示.文字鍵..................................................................圖形鍵1.2.31.2.45個(gè)顯示區(qū).....................1.2.51.2.61.2.7字符的輸入....................符號(hào)的輸入....................1.3模式..4再現(xiàn)模式.模式...................................................................1.4.11.4.22人的坐標(biāo)系2.12-1.2-22-3.2-3.2-3.2-3.2-4.2-4.2-42.1.12.22.2.12.2.22.2.3vii關(guān)節(jié)坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系..............關(guān)節(jié)坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系....................................................................................軸動(dòng)作 2-82.6.22-102-112-112-122-132-142-142-162.7用戶(hù)坐標(biāo)系...........................................2用戶(hù)坐標(biāo)系用戶(hù)坐標(biāo)系的使用范例................2.7.3用戶(hù)坐標(biāo)系號(hào)碼的選擇................2.8工具尖端點(diǎn)的操作2.8.1點(diǎn)不變的操作....................................2.8.2變更點(diǎn)的操作3簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟3.1...................示教前的準(zhǔn)備 3-1示教的基本步驟 3-4示教一個(gè)程序 3-5程序點(diǎn)1--開(kāi)始位置 3-6程序點(diǎn)2--作業(yè)開(kāi)始位置附近 3-7程序點(diǎn)3--作業(yè)開(kāi)始位置 3-8程序點(diǎn)4--作業(yè)結(jié)束位置 3-9563-103-113-123-133-143-143-153-163-173-183-193-193-193-203-203-213-213-223-233-243-243.1.33.1.43.2再現(xiàn)3.2.13.2.23.3弧焊3.3.13.3.223--焊接開(kāi)始位置.............43.3.3viii3.3.43.4搬運(yùn)3.4.13-253-253-263-293-293-303-303-303-303-303-313-313-313-333-343-353-363-383-393-393-403-403-413-413-423.3.43.4搬運(yùn)3.4.13-253-253-263-293-293-303-303-303-303-303-313-313-313-333-343-353-363-383-393-393-403-403-413-413-423-433-443-443-453-453-463-463-473-473-473-483-493-493-503-503-513-513-513-523-533-543-543.4.2工具命令的使用方法....................................................................SP(2P3P3.4.3程序點(diǎn)234678------------................程序點(diǎn)9--3.4.4搬運(yùn)3.5通用3.5.13.5.22343.5.33.6點(diǎn)焊3.6.13.6.23.6.3233.6.43.7噴涂.23.7.3程序點(diǎn)23程序點(diǎn)程序點(diǎn)10--噴涂結(jié)束位置.............3.7.4ix4示教4.1示教前的準(zhǔn)備.....................4-14示教4.1示教前的準(zhǔn)備.....................4-14.1.1急停鍵的確認(rèn).....................4-14.1.2示教模式及安全性保證 4-1程序的登錄 4-2程序名稱(chēng)可以使用的字符 4-2輸入注釋 4-3登錄軸組 4-3切換到示教畫(huà)面 4-34.2示教 4-44.2.1示教畫(huà)面 4-4插補(bǔ)方式與再現(xiàn)速度的種類(lèi) 4-5關(guān)節(jié)插補(bǔ) 4-5直線(xiàn)插補(bǔ) 4-6圓弧插補(bǔ) 4-7自由曲線(xiàn)插補(bǔ) 4-84.2.3程序點(diǎn)的示教 4-9輸入移動(dòng)命令 4-94.3確認(rèn)程序點(diǎn)4.3.14-154-164-184-194-194-204-224-224-234-244-284-284-284-294-304-314-314-314-324-324-324-334-334-334-344-354-354-354-354.4修改程序點(diǎn)要修改的程序內(nèi)容畫(huà)面的顯示.............4.4.2移動(dòng)命令........................................4.4.3刪除移動(dòng)命令4.4.4修改移動(dòng)命令.....................6修改參考點(diǎn)命令...................4.4.74.5修改程序.......................4.5.1調(diào)出程序......................4.5.2x..............................................................4-374-384-394-404-404-424-454-454-474-484-494-504-514-524-534-544-564-574-574-584-594-604-614-614-614-614-634-654-664-67程序容量畫(huà)面...................4.6.2命令的追加...................................................................10刪除附加項(xiàng).....................4.6.11附加項(xiàng)修改后的撤消操作...............4.7........................4.........................試運(yùn)行4.94.9.1再現(xiàn)速度的編輯....................（用相對(duì)當(dāng)前速度的比例進(jìn)行修改）.....Time插補(bǔ)方式的編輯條件文件的編輯.用戶(hù)變量的編輯.........................................................顯示字節(jié)型、整數(shù)型、雙精度型、實(shí)數(shù)型設(shè)定字節(jié)型、整數(shù)型、雙精度型、實(shí)數(shù)型4-694-704-714-724-734-744-754-764-784-794-804-814-854-874-884-894-89.......................................刪除設(shè)定的位置型變量數(shù)據(jù)4.9.54.9.6xi4-904-914-925再現(xiàn)5.1調(diào)出程序的操作 5-1設(shè)置主程序 5-2調(diào)用主程序 5-35.2 再現(xiàn) 5-5再現(xiàn)畫(huà)面 5-5設(shè)定再現(xiàn)時(shí)間的顯示/隱藏 4-904-914-925再現(xiàn)5.1調(diào)出程序的操作 5-1設(shè)置主程序 5-2調(diào)用主程序 5-35.2 再現(xiàn) 5-5再現(xiàn)畫(huà)面 5-5設(shè)定再現(xiàn)時(shí)間的顯示/隱藏 5-65.2.2再現(xiàn) 5-6選擇啟動(dòng)裝置 5-6啟動(dòng)操作 5-7動(dòng)作循環(huán) 5-75.2.3再現(xiàn)的特殊運(yùn)行 5-95-105-105-115-115-125-125-125-135-135-135-135-145-165-165-175-175-175-185-185-205-205-215-215-225-225-235-245-255-26檢查運(yùn)行5.35.3.1用外部輸入信號(hào)(5.3.2.45.3.5PAUSE5.45.4.15.5由預(yù)約啟動(dòng)進(jìn)行再現(xiàn)5.5.1xii5.5.25.5.3HOLD]鍵..............5-275-275-285-295-305-305-305-315-32通過(guò)外部輸入信號(hào)()執(zhí)行暫停.........5.6顯示程序堆棧...............5.5.25.5.3HOLD]鍵..............5-275-275-285-295-305-305-305-315-32通過(guò)外部輸入信號(hào)()執(zhí)行暫停.........5.6顯示程序堆棧.....................6程序管理6-2.6-2.6-46-6.6-6.6-76-8.6-86-106-116-126-13在程序內(nèi)容畫(huà)面中操作................6.1.2在程序一覽畫(huà)面中操作................6.26.2.1在程序內(nèi)容畫(huà)面中操作................6.2.2在程序一覽畫(huà)面中操作................6.3......................6.3.1在程序內(nèi)容畫(huà)面中操作................6.3.2在程序一覽畫(huà)面中操作................6.4......................6.56.6設(shè)定程序的編輯鎖定設(shè)定只可修改位置的數(shù)據(jù)..............7便利功能7.17-17-3.7-3.7-5.7-5.7-5.7-6.7-7.7-87-107-107-137-147-147-157.2平行移動(dòng)功能.....................7.2.1平行移動(dòng)功能....................7.2.27.2.3..............................................MSHIFT......................7.2.47.2.5...........MSHIFT的使用舉例.................xiii7.3平行移動(dòng)程序的變換功能7.3.17.3.27-167-167-167-217-217-227-267-277-277-277-287-287-307-317-337-337-337-337.3平行移動(dòng)程序的變換功能7.3.17.3.27-167-167-167-217-217-227-267-277-277-277-287-287-307-317-337-337-337-337-347-347-347-347-347-347-357-357-357-357-357-367-377-377-38功能7.4PAM7.4.1PAM7.4.27.57.5.17.5.27.5.37.5.47.5.57.5.6操作方法8外部設(shè)備的8.1外部....................Memory） 8-1裝CF卡的注意事項(xiàng) 8-18-28.1.2文件管理 8-3可保存的數(shù)據(jù)和保存后的文件名 8-4保存 8-78-188-318-348-38xiv9參數(shù)的說(shuō)明9.19.2參數(shù)的9-19-2.9-2.9-2.9-2.9-2.9-3.9-3.9-3.9-3.9-4.9-5.9-5.9-59-5功能.9-5.9-6.9-6.9-8.9-8.9-8.9-9.9-9.9-99-109-109-109-109-119-119-119-119-129-12...................9參數(shù)的說(shuō)明9.19.2參數(shù)的9-19-2.9-2.9-2.9-2.9-2.9-3.9-3.9-3.9-3.9-4.9-5.9-5.9-59-5功能.9-5.9-6.9-6.9-8.9-8.9-8.9-9.9-9.9-99-109-109-109-109-119-119-119-119-129-12......................有關(guān)動(dòng)作速度的參數(shù)S1CxG000:S1CxG001:至至至S1CxG026S1CxG029:S1CxG030S1CxG032S1CxG033S1CxG040S1CxG044:S1CxG045S1CxG048S1CxG056:S1CxG057:S2C153:S2C154:在用戶(hù)坐標(biāo)系的動(dòng)作指定(使用外部基準(zhǔn)點(diǎn)S2C517:S2C325:急停光標(biāo)前進(jìn)急停時(shí)光標(biāo)指向作業(yè)開(kāi)始命令動(dòng)作完成延遲時(shí)間S3C806S3C8089.3有關(guān)操作設(shè)定的參數(shù)S2C147:S2C148:選擇直角/圓柱..............S2C150:S2C151:S2C155:S2C156:S2C158:S2C159:S2C160:（手動(dòng)操作時(shí)）......前進(jìn)操作時(shí)的步長(zhǎng)...........指定前進(jìn)時(shí)執(zhí)行移動(dòng)命令以外令.....指定指定程序點(diǎn)指定指定再現(xiàn)時(shí)是否對(duì)檢查運(yùn)行和機(jī)械鎖定運(yùn)行進(jìn)行鍵操作 9-13S2C161變更作業(yè)預(yù)約程序 9-13S2C162調(diào)出主程序或子程序9-13S2C163S2C1669-139-149-149-149-149-159-159-15指定指定循環(huán)模式為“單步”時(shí)的再現(xiàn)運(yùn)行......指定 外部啟動(dòng).............指定 用PP啟動(dòng).............xv有關(guān)S2C176:S2C182:9-159-169-169-169-169-169-169-17用功能選擇“IO”時(shí)，指定用示教編程器操作有9-17S2C234:有關(guān)S2C176:S2C182:9-159-169-169-169-169-169-169-17用功能選擇“IO”時(shí)，指定用示教編程器操作有9-17S2C234:S2C317絕對(duì)數(shù)據(jù) 范圍異常發(fā)生后的啟動(dòng)條件...9-179-189-189-189-189-189-199-199-199-199-209-209-209-219-219-229-249-269-269-279-279-279-279-279-279-289-299-309-319-32S2C321:指9.4區(qū)的參數(shù)S1CxG200S1CxG215:S2C001:S至至至至至至至S2C050:S2C114:S2C193:S3C023:S3C031:S3C543:S3C804:指定S人S3C805:1的邊長(zhǎng)..........9.5有關(guān)狀態(tài)I/O................S2C187:至至至至至S4C007:S4C015:S4C023:S4C031:S4C039:S4C126:發(fā)生人落下量范圍異常時(shí)的通用輸出點(diǎn)號(hào)9-329.6與協(xié)調(diào)或連動(dòng)相關(guān)的參數(shù).9-329-339-339-339-349-349-34.............S2C164:+MOVSMOV+MOVS2C184:1,2,3,4,5S2C194:S2C195S2C206.........S2C322:同步 人的姿態(tài)方法機(jī)協(xié)調(diào)功能xvi時(shí)） 9-35S2C323:器人的姿態(tài)機(jī)協(xié)調(diào)功能9-359-359-36S2C549S2C550S3C809:工裝軸當(dāng)前位置的最大偏移角機(jī)協(xié)調(diào)功能9.7有關(guān)特定用途的參數(shù) 9-37S1CxG049S1CxG051YAG切割動(dòng)作..9-37切割方向極限值S1CxG052S1CxG053:YAG............時(shí)） 9-35S2C323:器人的姿態(tài)機(jī)協(xié)調(diào)功能9-359-359-36S2C549S2C550S3C809:工裝軸當(dāng)前位置的最大偏移角機(jī)協(xié)調(diào)功能9.7有關(guān)特定用途的參數(shù) 9-37S1CxG049S1CxG051YAG切割動(dòng)作..9-37切割方向極限值S1CxG052S1CxG053:YAG........................9-379-379-379-379-38YAG激光小圓切割交迭值..S1CxG063,S1CxG064S1CxG065S2C332S3C819至S3C898:模擬輸出過(guò)濾常數(shù)(當(dāng)使用模擬輸出通訊加S3C899...9-389-389-389-389-389-399-399-399-399-409-409-409-409-409-409-409-409-409-409-409-419-419-419-419-419-419-419-419-419-419-429-429-429.8硬件參數(shù)S2C646S4C181至S4C212:設(shè)定動(dòng)作繼電器序號(hào)........S4C213S4C2441的.........檢測(cè)..................S2C650S2C65323的的9.9傳送用參數(shù)......................RS000:通信協(xié)議..................9.9.1BasicRS030:數(shù)據(jù)位的位數(shù)................停止位的位數(shù)................奇偶校驗(yàn)..................傳輸速度..................A)..........B)......錯(cuò)誤數(shù)據(jù)或響應(yīng)丟失再傳輸請(qǐng)求編號(hào)......數(shù)據(jù)塊檢查錯(cuò)誤再傳輸請(qǐng)求編號(hào)........塊檢查方法.......................................數(shù)據(jù)位的位數(shù)................停止位的位數(shù)................奇偶校驗(yàn)..................傳輸速度..................A)..........B)......錯(cuò)誤數(shù)據(jù)或響應(yīng)丟失再傳輸請(qǐng)求編號(hào)......數(shù)據(jù)塊檢查錯(cuò)誤再傳輸請(qǐng)求編號(hào)........RS031:RS032:RS033:RS034:RS035:RS036:RS037:RS038:9.9.2FC1RS050:RS051:RS052:RS053:RS054:RS055:RS056:RS057:RS058:FC2格式說(shuō)明................RS059:指定覆蓋外部器文件...........9.10應(yīng)用參數(shù)xvii9.10.19-429-429-429-429-429-439-439-439-439-439.10.29.10.39.10.49.10.19-429-429-429-429-429-439-439-439-439-439.10.29.10.39.10.4AxP012AxP014AxP015AxP017:AxP026至AxP029:指定手爪開(kāi)/閉通用輸出序號(hào)統(tǒng)).......................f1f29-439-439-439-439-449-449-449-449-449-449-449-449-459-45ON/OFFAxP017AxP009:10系統(tǒng)設(shè)定10.1原點(diǎn)位置校準(zhǔn)10-110-210-310-310-410-510-610-710-810-1010-1210-13......................................10.1.1原點(diǎn)位置校準(zhǔn)10.1.210.1.310.2...........210.2.310.3時(shí)間的設(shè)定.10-14.10-15.10-16.10-18.10-2010.410.510.6設(shè)定再現(xiàn)速度解除全部極限功能解除超程/解除防碰撞傳感器.........10.710.7.1區(qū) 10-20xviii10.7.2立方體區(qū)....................10-20.10-20.10-21.10-22.10-27.10-27.10-27.10-3010-31.10-31.10-31.10-31.10-32.10-32.10-3310-33.10-33.10-33.10-33.10-36.10-37.10-38.10-38.10-38.10-42.10-43.10-44.10-44.10-4410-48.10-48.10-48.10-48.10-49.10-49.10-50.10-5210-53.10-53.10-53.10-54.10-57.10-5810.7.2立方體區(qū)....................10-20.10-20.10-21.10-22.10-27.10-27.10-27.10-3010-31.10-31.10-31.10-31.10-32.10-32.10-3310-33.10-33.10-33.10-33.10-36.10-37.10-38.10-38.10-38.10-42.10-43.10-44.10-44.10-4410-48.10-48.10-48.10-48.10-49.10-49.10-50.10-5210-53.10-53.10-53.10-54.10-57.10-58.10-58.10-58.10-6510-67.10-67立方體設(shè)定操作................................................................................10.7.3軸軸區(qū)設(shè)定操作10.7.4區(qū)的數(shù)據(jù)清除.................10.8作業(yè)原點(diǎn)設(shè)置10.8.1作業(yè)原點(diǎn).....................10.8.2設(shè)置作業(yè)原點(diǎn)...................作業(yè)原點(diǎn)的輸入/變更..............10.9工具的設(shè)定...................................................10.9.1工具文件的登錄.10.9.210.9.3工具文件的個(gè)數(shù)工具校驗(yàn).....................工具重量和重心自動(dòng)測(cè)定功能............10.10用戶(hù)坐標(biāo)的設(shè)定10.10.110.10.210.11ARM的設(shè)定....................1.2ARMARM10.11.310.12..................10.12.1xix設(shè)定碰撞檢測(cè)功能 10-67檢測(cè)等級(jí)的設(shè)定 10-67工具重量信息的設(shè)定 10-70碰撞檢測(cè)功能令 10-72碰撞檢測(cè)狀態(tài)的復(fù)位 10-7710.13命令顯示等級(jí)的設(shè)定 10-7810.13.1顯示項(xiàng)目 10-78命令集 10-78命令的學(xué)習(xí)功能 10-7910.13.2命令集的設(shè)定操作 10-8010.14數(shù)值鍵的用戶(hù)化功能 10-8110.14.110.14.2設(shè)定碰撞檢測(cè)功能 10-67檢測(cè)等級(jí)的設(shè)定 10-67工具重量信息的設(shè)定 10-70碰撞檢測(cè)功能令 10-72碰撞檢測(cè)狀態(tài)的復(fù)位 10-7710.13命令顯示等級(jí)的設(shè)定 10-7810.13.1顯示項(xiàng)目 10-78命令集 10-78命令的學(xué)習(xí)功能 10-7910.13.2命令集的設(shè)定操作 10-8010.14數(shù)值鍵的用戶(hù)化功能 10-8110.14.110.14.210-8110-8110-8110-8210-8310-8310-8410-8610-8710-8810-8910-8910-9010-9110-9210-9310-9510-9510-9510-9510-9510.14.310.14.410.14.5(48.............I/OI/O10.15輸出狀態(tài)的修改10-10110-10110-10210-10310-10410-10510.1610.17暫時(shí)解除軟極限功能..............參數(shù)的變更.文件初始化.......................................................10.1810.18.410.18.5程序初始化.I/O11通用用途11.1工具11.1.1操作..............11-1鍵 11-1xx11.1.2工具的設(shè)定...................11-211-311-311-411-511-511.1.3作業(yè)命令......................TOOLON/TOOLOFCALL命令..............WVON命令.....................WVOF命令.....................11.2文件的使用...............11-6.2擺焊條件文件畫(huà)面..................11-611-711-911-911-911-911.2.3操作方法.......................11-11.11-11.11-11.11-1211-12檢查運(yùn)行時(shí)的11.1.2工具的設(shè)定...................11-211-311-311-411-511-511.1.3作業(yè)命令......................TOOLON/TOOLOFCALL命令..............WVON命令.....................WVOF命令.....................11.2文件的使用...............11-6.2擺焊條件文件畫(huà)面..................11-611-711-911-911-911-911.2.3操作方法.......................11-11.11-11.11-11.11-1211-12檢查運(yùn)行時(shí)的擺焊..............試運(yùn)行、前進(jìn)操作時(shí)的從輸入信號(hào)設(shè)定11.3作業(yè)命令一覽..............12基本命令一覽表12.412.5移動(dòng)命令輸入輸出演算命令......................12-1I/O命令.................12-5......................12-8.....................12-11.....................12-1213錯(cuò)誤13.1錯(cuò)誤信息一覽表..................13-113.1.1系統(tǒng)和一般操作...................13-213-513-513-9.313.1.413.1.513.1.6編輯........................外部 設(shè)備....................并行I/O 13-15維護(hù)模式 13-16xxi1.1NX100柜外觀1NX1001.1NX100柜外觀NX100柜的正面裝有主電源開(kāi)關(guān)和門(mén)鎖，柜門(mén)的右上角裝有急停鍵，示教編程器掛在急停鍵下方的掛鉤上。關(guān)于NX100系統(tǒng)的設(shè)置，安裝和連接，請(qǐng)參閱“NX100使用說(shuō)明書(shū)”NX100正面1-11.1NX100柜外觀1NX1001.1NX100柜外觀NX100柜的正面裝有主電源開(kāi)關(guān)和門(mén)鎖，柜門(mén)的右上角裝有急停鍵，示教編程器掛在急停鍵下方的掛鉤上。關(guān)于NX100系統(tǒng)的設(shè)置，安裝和連接，請(qǐng)參閱“NX100使用說(shuō)明書(shū)”NX100正面1-11.2示教編程器1.2 示教編程器1.2.1示教編程器外觀示教編程器上設(shè)有用于對(duì)人進(jìn)行示教和編程所需的操作鍵和按鈕。1-21.2示教編程器1.2 示教編程器1.2.1示教編程器外觀示教編程器上設(shè)有用于對(duì)人進(jìn)行示教和編程所需的操作鍵和按鈕。1-21.2示教編程器1.2.2鍵的表示文字鍵[]表示，例如：[]來(lái)表示。數(shù)值鍵除了輸入數(shù)字外還有其他功能。在文中，鍵只表示正在使用的功能，如：入數(shù)字時(shí)，用[1][]來(lái)表示。鍵，輸1圖形鍵圖形鍵不使用[]號(hào)，在鍵名的后面附加圖形來(lái)表示。只有光標(biāo)鍵例外，此鍵不附加圖形。光標(biāo)急停鍵直接打開(kāi)鍵翻頁(yè)鍵軸操作鍵與數(shù)值鍵如下所示多個(gè)鍵總體稱(chēng)呼時(shí)，分別稱(chēng)作軸操作鍵、數(shù)值鍵。789X-X+456Y+1.2示教編程器1.2.2鍵的表示文字鍵[]表示，例如：[]來(lái)表示。數(shù)值鍵除了輸入數(shù)字外還有其他功能。在文中，鍵只表示正在使用的功能，如：入數(shù)字時(shí)，用[1][]來(lái)表示。鍵，輸1圖形鍵圖形鍵不使用[]號(hào)，在鍵名的后面附加圖形來(lái)表示。只有光標(biāo)鍵例外，此鍵不附加圖形。光標(biāo)急停鍵直接打開(kāi)鍵翻頁(yè)鍵軸操作鍵與數(shù)值鍵如下所示多個(gè)鍵總體稱(chēng)呼時(shí)，分別稱(chēng)作軸操作鍵、數(shù)值鍵。789X-X+456Y+123Z-Z+0-?數(shù)值鍵軸操作鍵同時(shí)按鍵[]+[]鍵所表示的，在兩個(gè)鍵中間加“+”號(hào)。1-31.2示教編程器1.2.3示教編程器的鍵1-4急停鍵按下此鍵，伺服電源切斷。SERVOONLED屏幕上顯示急停信息。安全開(kāi)關(guān)按下此鍵，伺服電源接通。SERVO1.2示教編程器1.2.3示教編程器的鍵1-4急停鍵按下此鍵，伺服電源切斷。SERVOONLED屏幕上顯示急停信息。安全開(kāi)關(guān)按下此鍵，伺服電源接通。SERVOONLED的指示燈閃爍狀態(tài)下，安全插頭ON，“TEACH”上時(shí)，輕輕握住安全開(kāi)關(guān)，伺服電源接通，此時(shí)，若用力握緊，則伺服電源切斷。光標(biāo)按此鍵時(shí)，光標(biāo)朝箭頭方向移動(dòng)。根據(jù)畫(huà)面的不同，光標(biāo)的大小、可移動(dòng)的范圍和區(qū)域有所不同。在顯示程序內(nèi)容的畫(huà)面中，光標(biāo)在“NOP”行時(shí)，按光標(biāo)鍵的上，光標(biāo)將跳到程序最后一行，光標(biāo)在“END”行時(shí)，按光標(biāo)鍵的下，光標(biāo)將跳到程序第一行。轉(zhuǎn)換]+上退回畫(huà)面的前頁(yè)。轉(zhuǎn)換]+下翻至畫(huà)面的下頁(yè)。轉(zhuǎn)換]+右向右滾動(dòng)程序內(nèi)容畫(huà)面、再現(xiàn)畫(huà)面 令區(qū)域。+左向左滾動(dòng)程序內(nèi)容畫(huà)面、再現(xiàn)畫(huà)面 令區(qū)域。[][]主菜單顯示主菜單。在主菜單顯示的狀態(tài)下按下此鍵，主菜單關(guān)閉。[轉(zhuǎn)換]+[主菜單]當(dāng)一個(gè)窗口打開(kāi)時(shí)，按此兩鍵，窗口按以下順序變換：主菜單1.2示教編程器1-5[]區(qū)域按下此鍵，光標(biāo)在“菜單區(qū)”和“通用顯示區(qū)”間移動(dòng)。轉(zhuǎn)換]鍵時(shí)：轉(zhuǎn)換區(qū)域]具有雙語(yǔ)功能時(shí)，可以進(jìn)行語(yǔ)言轉(zhuǎn)換。(雙語(yǔ)功能是選項(xiàng)1.2示教編程器1-5[]區(qū)域按下此鍵，光標(biāo)在“菜單區(qū)”和“通用顯示區(qū)”間移動(dòng)。轉(zhuǎn)換]鍵時(shí)：轉(zhuǎn)換區(qū)域]具有雙語(yǔ)功能時(shí)，可以進(jìn)行語(yǔ)言轉(zhuǎn)換。(雙語(yǔ)功能是選項(xiàng))光標(biāo)鍵[下]區(qū)域]把光標(biāo)移動(dòng)到屏幕上顯示的操作鍵上。光標(biāo)鍵[上]區(qū)域]當(dāng)光標(biāo)在操作鍵上時(shí)，把光標(biāo)移動(dòng)到通用顯示區(qū)。[]按下此鍵，顯示下頁(yè)。翻頁(yè)]只有在屏幕的狀態(tài)區(qū)域顯示圖標(biāo) 時(shí)，才可進(jìn)行翻頁(yè)。[]按下此鍵，顯示與當(dāng)前行相關(guān)聯(lián)的內(nèi)容。顯示程序內(nèi)容時(shí)，把光標(biāo)移到命令上，按此鍵后，顯示出與此命令相關(guān)的內(nèi)容。例如：對(duì)于CALL命令，顯示被調(diào)用的程序內(nèi)容。對(duì)于作業(yè)命令，顯示條件文件的內(nèi)容。對(duì)于輸入輸出命令，顯示輸入輸出狀態(tài)。[]坐標(biāo)手動(dòng)操作時(shí)， 人的動(dòng)作坐標(biāo)系選擇鍵。可在關(guān)節(jié)、直角、圓柱、工具和用戶(hù)5種坐標(biāo)系中選擇。此鍵每按一次，坐標(biāo)系按以下順序變化：關(guān)節(jié)"直角圓柱"工具"用戶(hù)"被選中的坐標(biāo)系顯示在狀態(tài)區(qū)域。轉(zhuǎn)換坐標(biāo)]坐標(biāo)系為“工具”或“用戶(hù)”坐標(biāo)時(shí)，按下此2手動(dòng)速度鍵高低手動(dòng)操作時(shí)， 人運(yùn)行速度的設(shè)定鍵。此時(shí)設(shè)定的速度在前進(jìn)]和后退的動(dòng)作中均有效。手動(dòng)速度有4低、中、高和微動(dòng))。每按一次[高]，速度按以下順序變化：“高”每按一次[低]，速度按以下順序變化：“微動(dòng)”被設(shè)定的速度顯示在狀態(tài)區(qū)域。[]高速手動(dòng)操作時(shí)，按住軸操作鍵中的一鍵再按此鍵，此時(shí)， 移動(dòng)，沒(méi)有必要進(jìn)行速度修改。按此鍵時(shí)的速度，預(yù)先已設(shè)定。翻頁(yè)1.2示教編程器1-6[]插補(bǔ)方式再現(xiàn)運(yùn)行時(shí)， 人插補(bǔ)方式的指定鍵。所選定的插補(bǔ)方式種類(lèi)顯示在輸入緩沖區(qū)。每按一次此鍵，插補(bǔ)方式做如下變化：“MOVJ”MOVL”1.2示教編程器1-6[]插補(bǔ)方式再現(xiàn)運(yùn)行時(shí)， 人插補(bǔ)方式的指定鍵。所選定的插補(bǔ)方式種類(lèi)顯示在輸入緩沖區(qū)。每按一次此鍵，插補(bǔ)方式做如下變化：“MOVJ”MOVL”“MOVC”“MOVS”轉(zhuǎn)換]+[插補(bǔ)方式]按此2鍵，插補(bǔ)方式按以下順序變化：**在任何模式下，均可變更插補(bǔ)方式。*：這些方式是選項(xiàng)功能。[ ]人切換軸操作時(shí)， 人軸切換鍵。在1個(gè)NX100 多臺(tái) 人的系統(tǒng)或帶有外部軸的系統(tǒng)中，[ 人切換]鍵有效。[]外部軸切換軸操作時(shí)，外部軸（基座軸或工裝軸）切換鍵。在帶有外部軸的系統(tǒng)中，外部軸切換]鍵有效。軸操作鍵對(duì) 人各軸進(jìn)行操作的鍵。只有按住軸操作鍵， 動(dòng)作?？梢园醋蓚€(gè)或 的鍵，操作多個(gè)軸。人按照選定坐標(biāo)系和手動(dòng)速度運(yùn)行，在進(jìn)行軸操作前，請(qǐng)務(wù)必確認(rèn)設(shè)定的坐標(biāo)系和手動(dòng)速度是否正確。[]試運(yùn)行此鍵與[聯(lián)鎖]鍵同時(shí)按下時(shí)， ，可把示教的程序點(diǎn)作為連續(xù)軌跡加以確認(rèn)。在三種循環(huán)方式中（連續(xù)、單循環(huán)、單步）， 當(dāng)前選定的循環(huán)方式運(yùn)行。人以命令速度運(yùn)行，但當(dāng)命令速度超過(guò)示教模式最高速度時(shí)，以示教模式最高速度運(yùn)行。同時(shí)按下此兩鍵， 人沿示教點(diǎn)連續(xù)運(yùn)行。在連續(xù)運(yùn)行中，松開(kāi)[試運(yùn)行]鍵， 人停止運(yùn)行。1.2示教編程器1-7[]前進(jìn)按住此鍵時(shí)， 的程序點(diǎn)軌跡運(yùn)行。只執(zhí)行移動(dòng)命令。聯(lián)鎖前進(jìn)]執(zhí)行移動(dòng)命令以外的其 令。轉(zhuǎn)換前進(jìn)]連續(xù)執(zhí)行移動(dòng)命令。1.2示教編程器1-7[]前進(jìn)按住此鍵時(shí)， 的程序點(diǎn)軌跡運(yùn)行。只執(zhí)行移動(dòng)命令。聯(lián)鎖前進(jìn)]執(zhí)行移動(dòng)命令以外的其 令。轉(zhuǎn)換前進(jìn)]連續(xù)執(zhí)行移動(dòng)命令。（4-22）”。人按照設(shè)定的手動(dòng)速度運(yùn)行，在開(kāi)始操作前，請(qǐng)務(wù)必確認(rèn)設(shè)定的手動(dòng)速度是否正確。[]后退按住此鍵時(shí)， 程序點(diǎn)軌跡逆向運(yùn)行。只執(zhí)行移動(dòng)命令。人按照設(shè)定的手動(dòng)速度運(yùn)行，在開(kāi)始操作前，請(qǐng)務(wù)必確認(rèn)設(shè)定的手動(dòng)速度是否正確。[]命令一覽在程序編輯中，按此鍵后顯示可輸入 令一覽。[]消除按下此鍵，清除輸入中的數(shù)據(jù)和錯(cuò)誤。[]刪除按下此鍵，刪除已輸入 令。[ ]按下此鍵， 新命令。此鍵指示燈點(diǎn)亮?xí)r，按下[回車(chē)]鍵， 完成。[]修改按下此鍵，修改示教的位置數(shù)據(jù)、命令等。[]回車(chē)執(zhí)行命令或數(shù)據(jù)的登錄， 人當(dāng)前位置的登錄，與編輯操作等相關(guān)的各項(xiàng)處理時(shí)的最后的確認(rèn)鍵。在輸入緩沖行中顯示 令或數(shù)據(jù)，按[回車(chē)]鍵后，會(huì)輸入到顯示屏的光標(biāo)所在位置，完成輸入、 、修改等操作。1.2示教編程器1-8[]轉(zhuǎn)換可與轉(zhuǎn)換鍵同時(shí)使用的鍵有：關(guān)于[轉(zhuǎn)換]鍵與其他鍵同時(shí)使用的功能，請(qǐng)參閱各鍵的說(shuō)明。[]聯(lián)鎖（數(shù)值鍵的用戶(hù)定義功能）關(guān)于[聯(lián)鎖]鍵與其他鍵同時(shí)使用的功能，請(qǐng)參閱各鍵的說(shuō)明。數(shù)值鍵1.2示教編程器1-8[]轉(zhuǎn)換可與轉(zhuǎn)換鍵同時(shí)使用的鍵有：關(guān)于[轉(zhuǎn)換]鍵與其他鍵同時(shí)使用的功能，請(qǐng)參閱各鍵的說(shuō)明。[]聯(lián)鎖（數(shù)值鍵的用戶(hù)定義功能）關(guān)于[聯(lián)鎖]鍵與其他鍵同時(shí)使用的功能，請(qǐng)參閱各鍵的說(shuō)明。數(shù)值鍵輸入行前出現(xiàn)“>”時(shí)，按數(shù)值鍵可輸入鍵的左上角的數(shù)值和符號(hào)。數(shù)值鍵也作為用途鍵來(lái)使用，有關(guān)細(xì)節(jié)請(qǐng)參考各用途的說(shuō)明。[]START按下此按鈕， 人開(kāi)始再現(xiàn)運(yùn)行。再現(xiàn)運(yùn)行中，此指示燈亮。通過(guò) 輸入的啟動(dòng)信號(hào)使 人開(kāi)始再現(xiàn)運(yùn)行時(shí)，此指示燈也亮。由于發(fā)生 、暫停信號(hào)或轉(zhuǎn)換模式使 現(xiàn)運(yùn)行時(shí)，該指示燈熄滅。[]HOLD按下此鍵， 運(yùn)行。何模式下均可使用。此鍵指示燈只在按住此鍵時(shí)燈亮，放開(kāi)時(shí)熄滅。 到再次啟動(dòng)命令時(shí)，即使此燈熄滅， 人仍處于停止?fàn)顟B(tài)。暫停指示燈亮?xí)r，表示系統(tǒng)進(jìn)入暫停狀態(tài)，在以下情況下，該燈也自動(dòng)點(diǎn)亮。另外，該燈亮?xí)r 人不能啟動(dòng)及進(jìn)行軸操作。通過(guò) 輸入使暫停信號(hào)ON。模式時(shí)，通過(guò)外部設(shè)備發(fā)出暫停請(qǐng)求。各種作業(yè)引起的停止。（如弧焊時(shí)的焊接異常等）模式旋鈕REMOTE PLAY選擇再現(xiàn)模式、示教模式或 模式。PLAY：再現(xiàn)模式可對(duì)示教完的程序進(jìn)行再現(xiàn)運(yùn)行。在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)無(wú)效。TEACH：示教模式可用示教編程器進(jìn)行軸操作和編輯。在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)無(wú)效。REMOTE： 模式可通過(guò)外部信號(hào)進(jìn)行操作。[START]按鈕無(wú)效。[]布局多畫(huà)面按下此鍵，可顯示多個(gè)畫(huà)面。最多同時(shí)可顯示4轉(zhuǎn)換]+[多畫(huà)面]顯示選擇多畫(huà)面顯示形式的 框。1.2示教編程器1-9[]快捷方式按下此鍵，顯示快捷選擇 框。此功能是將來(lái)的功能，目前無(wú)此功能。登錄操作中經(jīng)常打開(kāi)的畫(huà)面，在快捷選擇 要一點(diǎn)登錄的畫(huà)面，可立即顯示。[1.2示教編程器1-9[]快捷方式按下此鍵，顯示快捷選擇 框。此功能是將來(lái)的功能，目前無(wú)此功能。登錄操作中經(jīng)常打開(kāi)的畫(huà)面，在快捷選擇 要一點(diǎn)登錄的畫(huà)面，可立即顯示。[]伺服準(zhǔn)備按下此鍵，伺服電源有效接通。由于急停、超程等 伺服電源被切斷后，用此鍵有效地接通伺服電源。按下此鍵后：再現(xiàn)模式時(shí)，安全欄關(guān)閉的情況下，伺服電源被接通。示教模式時(shí)，此鍵的指示燈閃爍，安全開(kāi)關(guān)接通的情況下，伺服電源被接通。伺服電源接通期間，此鍵指示燈亮。[]!?輔助按下此鍵，對(duì)應(yīng)當(dāng)前畫(huà)面，出現(xiàn)幫助操作的菜單。此功能是將來(lái)的功能，目前無(wú)此功能。當(dāng)光標(biāo)在程序編輯畫(huà)面時(shí)，按下此鍵，顯示 貼、撤消、插入命令等程序編輯操作的菜單。在文件編輯畫(huà)面時(shí)，按下此鍵，顯示與操作對(duì)應(yīng)的幫助指導(dǎo)。轉(zhuǎn)換輔助]聯(lián)鎖輔助][ ]輸入字符時(shí)，刪除最后一個(gè)字符。1.2示教編程器1.2.4示教編程器的畫(huà)面顯示5示教編程器的顯示屏是6.5英寸的彩色顯示屏。能夠顯示數(shù)字、字母和符號(hào)。顯示屏分為5個(gè)顯示區(qū)，其中的通用顯示區(qū)、菜單區(qū)、人機(jī)接口顯示區(qū)、和主菜單區(qū)可以通過(guò)操作中，顯示屏上顯示相應(yīng)的畫(huà)面，該畫(huà)面的名稱(chēng)顯示在通用顯示區(qū)的左上角。1-10???????????????????????:TEST01 ???:0003????:R1 ??:001.2示教編程器1.2.4示教編程器的畫(huà)面顯示5示教編程器的顯示屏是6.5英寸的彩色顯示屏。能夠顯示數(shù)字、字母和符號(hào)。顯示屏分為5個(gè)顯示區(qū)，其中的通用顯示區(qū)、菜單區(qū)、人機(jī)接口顯示區(qū)、和主菜單區(qū)可以通過(guò)操作中，顯示屏上顯示相應(yīng)的畫(huà)面，該畫(huà)面的名稱(chēng)顯示在通用顯示區(qū)的左上角。1-10???????????????????????:TEST01 ???:0003????:R1 ??:000000NOP0001SETB00000002SETB00110003MOVJVJ=80.000004MOVJVJ=80.000005DOUTOGH#(13)B0020006DOUTOT#(41)ONMOVLC00002V=880.0CV#(1)CTP=0.6620008DOUTOT#(44)ON0009TIMERT=3.00010MOVLV=880.0MOVLV=880.00012MOVLV=880.00013MOVLV=880.00007??POSITIONDIAGNOSIS3CURRPOS(PLS)CURRPOS(XYZ)SEG.PULSES 0X 0.000S 0L 0Y 0.000L 0U 0Z 0.000U 0R 0Rx 0.00R 0B001 B 0Ry 0.00B 0T 0Rz 0.00T 07 0 7 08 0 8 0AXIS0000_0000TYPE0000_0000TOOL0F/BPULSEMOTORPOSRESTS 0S 01 01.2示教編程器通用顯示區(qū)在通用顯示區(qū)，可對(duì)程序、特性文件、各種設(shè)定進(jìn)行顯示和編輯。根據(jù)畫(huà)面的不同，畫(huà)面下方顯示操作鍵。要執(zhí)行哪個(gè)操作鍵，則把光標(biāo)移動(dòng)到該操作鍵上，然后按[選擇]鍵。繼續(xù)操作在通用顯示區(qū)顯示的內(nèi)容。執(zhí)行：清除通用顯示區(qū)顯示的內(nèi)容，回到前一畫(huà)面。清除：完成在通用顯示區(qū)顯示的設(shè)定的操作。完成：當(dāng)用外部設(shè)備進(jìn)行安裝、 、校驗(yàn)時(shí)，可以中斷處理。中斷：設(shè)定解除超程和碰撞傳感功能。解除：消除不能消除)消除：跳轉(zhuǎn)到指定畫(huà)面。進(jìn)入指定頁(yè)面：在可以切換頁(yè)面的畫(huà)面，選擇“進(jìn)入指定頁(yè)面”后，在入頁(yè)號(hào)，再按[回車(chē)]鍵。框中直接輸在頁(yè)面可以列表選擇時(shí)，選擇“進(jìn)入指定頁(yè)面”后，顯示列表，通過(guò)上下移動(dòng)光標(biāo)，選定所需條目后，按[回車(chē)]鍵。1-11????義??義:????義1.2示教編程器通用顯示區(qū)在通用顯示區(qū)，可對(duì)程序、特性文件、各種設(shè)定進(jìn)行顯示和編輯。根據(jù)畫(huà)面的不同，畫(huà)面下方顯示操作鍵。要執(zhí)行哪個(gè)操作鍵，則把光標(biāo)移動(dòng)到該操作鍵上，然后按[選擇]鍵。繼續(xù)操作在通用顯示區(qū)顯示的內(nèi)容。執(zhí)行：清除通用顯示區(qū)顯示的內(nèi)容，回到前一畫(huà)面。清除：完成在通用顯示區(qū)顯示的設(shè)定的操作。完成：當(dāng)用外部設(shè)備進(jìn)行安裝、 、校驗(yàn)時(shí)，可以中斷處理。中斷：設(shè)定解除超程和碰撞傳感功能。解除：消除不能消除)消除：跳轉(zhuǎn)到指定畫(huà)面。進(jìn)入指定頁(yè)面：在可以切換頁(yè)面的畫(huà)面，選擇“進(jìn)入指定頁(yè)面”后，在入頁(yè)號(hào)，再按[回車(chē)]鍵?？蛑兄苯虞斣陧?yè)面可以列表選擇時(shí)，選擇“進(jìn)入指定頁(yè)面”后，顯示列表，通過(guò)上下移動(dòng)光標(biāo)，選定所需條目后，按[回車(chē)]鍵。1-11????義??義:????義1.2示教編程器主菜單區(qū)每個(gè)菜單和子菜單都顯示在主菜單區(qū)，通過(guò)按[主菜單]鍵或點(diǎn)畫(huà)面左下部的{主菜單}，顯示主菜單。狀態(tài)顯示區(qū)顯示狀態(tài)區(qū)顯示柜的狀態(tài)，顯示的信息根據(jù)柜的模式不同（再現(xiàn)/示教）而改變?？蛇M(jìn)行軸操作的軸組在帶工裝軸的系統(tǒng)和有多臺(tái)人軸的系統(tǒng)中，軸操作時(shí)，顯示可能操作的軸組。至4（人軸）至4（基座軸）至12（工裝軸）動(dòng)作坐標(biāo)系顯示被選擇的坐標(biāo)系。通過(guò)按[坐標(biāo)]鍵選擇坐標(biāo)系。：關(guān)節(jié)坐標(biāo)：直角坐標(biāo)：圓柱坐標(biāo)：工具坐標(biāo)：用戶(hù)坐標(biāo)1-12B0011.2示教編程器主菜單區(qū)每個(gè)菜單和子菜單都顯示在主菜單區(qū)，通過(guò)按[主菜單]鍵或點(diǎn)畫(huà)面左下部的{主菜單}，顯示主菜單。狀態(tài)顯示區(qū)顯示狀態(tài)區(qū)顯示柜的狀態(tài)，顯示的信息根據(jù)柜的模式不同（再現(xiàn)/示教）而改變?？蛇M(jìn)行軸操作的軸組在帶工裝軸的系統(tǒng)和有多臺(tái)人軸的系統(tǒng)中，軸操作時(shí)，顯示可能操作的軸組。至4（人軸）至4（基座軸）至12（工裝軸）動(dòng)作坐標(biāo)系顯示被選擇的坐標(biāo)系。通過(guò)按[坐標(biāo)]鍵選擇坐標(biāo)系。：關(guān)節(jié)坐標(biāo)：直角坐標(biāo)：圓柱坐標(biāo)：工具坐標(biāo)：用戶(hù)坐標(biāo)1-12B0011.2示教編程器手動(dòng)速度顯示被選定的手動(dòng)速度。細(xì)節(jié)請(qǐng)參照“2.2.2：微動(dòng)：低速：中速：高速安全模式：操作模式：編輯模式：管理模式動(dòng)作循環(huán)顯示當(dāng)前的動(dòng)作循環(huán)：?jiǎn)尾剑簡(jiǎn)窝h(huán)：連續(xù)執(zhí)行中的狀態(tài)顯示當(dāng)前狀態(tài)（停止，暫停，急停，或運(yùn)行）：停止中：暫停中：急停中：中：運(yùn)行中翻頁(yè)：能夠翻頁(yè)時(shí)顯示。1-131.2示教編程器手動(dòng)速度顯示被選定的手動(dòng)速度。細(xì)節(jié)請(qǐng)參照“2.2.2：微動(dòng)：低速：中速：高速安全模式：操作模式：編輯模式：管理模式動(dòng)作循環(huán)顯示當(dāng)前的動(dòng)作循環(huán)：?jiǎn)尾剑簡(jiǎn)窝h(huán)：連續(xù)執(zhí)行中的狀態(tài)顯示當(dāng)前狀態(tài)（停止，暫停，急停，或運(yùn)行）：停止中：暫停中：急停中：中：運(yùn)行中翻頁(yè)：能夠翻頁(yè)時(shí)顯示。1-131.2示教編程器人機(jī)接口顯示區(qū)當(dāng)有兩個(gè)以上的錯(cuò)誤信息時(shí)，人機(jī)接口顯示區(qū)顯示標(biāo)記。菜單區(qū)用于編輯程序、管理程序，執(zhí)行各種實(shí)用工具的功能。1.2.5畫(huà)面的顯示方法表示方式示教編程器畫(huà)面中顯示的菜單用{}圍起來(lái)表示。下拉菜單用同樣的方法表示。1-14B001!1.2示教編程器人機(jī)接口顯示區(qū)當(dāng)有兩個(gè)以上的錯(cuò)誤信息時(shí)，人機(jī)接口顯示區(qū)顯示標(biāo)記。菜單區(qū)用于編輯程序、管理程序，執(zhí)行各種實(shí)用工具的功能。1.2.5畫(huà)面的顯示方法表示方式示教編程器畫(huà)面中顯示的菜單用{}圍起來(lái)表示。下拉菜單用同樣的方法表示。1-14B001!1.2示教編程器顯示屏畫(huà)面根據(jù)不同的需要用以下方法表示。全畫(huà)面畫(huà)面上部畫(huà)面中部畫(huà)面下部1-151.2示教編程器顯示屏畫(huà)面根據(jù)不同的需要用以下方法表示。全畫(huà)面畫(huà)面上部畫(huà)面中部畫(huà)面下部1-151.2示教編程器1.2.6指導(dǎo)顯示此功能是將來(lái)功能，目前無(wú)此功能。通過(guò)對(duì)以下鍵的操作，可以顯示輔助操作的信息。1.2.7文字輸入操作在文字輸入畫(huà)面中，顯示軟鍵盤(pán)，把光標(biāo)移動(dòng)到準(zhǔn)備輸入的字符上，按[選擇]鍵，字符進(jìn)入框。軟鍵盤(pán)共有三種，大寫(xiě)字母，小寫(xiě)字母和符號(hào)軟鍵盤(pán)，字母軟鍵盤(pán)和符號(hào)軟鍵盤(pán)的切換方法“CapsLock1.2示教編程器1.2.6指導(dǎo)顯示此功能是將來(lái)功能，目前無(wú)此功能。通過(guò)對(duì)以下鍵的操作，可以顯示輔助操作的信息。1.2.7文字輸入操作在文字輸入畫(huà)面中，顯示軟鍵盤(pán)，把光標(biāo)移動(dòng)到準(zhǔn)備輸入的字符上，按[選擇]鍵，字符進(jìn)入框。軟鍵盤(pán)共有三種，大寫(xiě)字母，小寫(xiě)字母和符號(hào)軟鍵盤(pán)，字母軟鍵盤(pán)和符號(hào)軟鍵盤(pán)的切換方法“CapsLock1-161.2示教編程器操作*1在顯示屏上直接觸摸選定的對(duì)象。1-17鍵盤(pán)的按鍵說(shuō)明*1用十字光標(biāo)鍵移動(dòng)光標(biāo)*1“清除”消除清除所有正在輸入字符。按兩次此鍵，停止輸入方法編輯?！?”刪除前一個(gè)字符?！盎剀?chē)”回車(chē)確定已輸入的文字。按鈕示教編程器上的轉(zhuǎn)換軟鍵盤(pán)的開(kāi)關(guān)?！扒宄敝鞑藛位蚩旖莘绞疥P(guān)閉輸入方法編輯畫(huà)面。“1”至“0”0至9輸入數(shù)字。翻頁(yè)1.2示教編程器操作*1在顯示屏上直接觸摸選定的對(duì)象。1-17鍵盤(pán)的按鍵說(shuō)明*1用十字光標(biāo)鍵移動(dòng)光標(biāo)*1“清除”消除清除所有正在輸入字符。按兩次此鍵，停止輸入方法編輯。“ ”刪除前一個(gè)字符?！盎剀?chē)”回車(chē)確定已輸入的文字。按鈕示教編程器上的轉(zhuǎn)換軟鍵盤(pán)的開(kāi)關(guān)?！扒宄敝鞑藛位蚩旖莘绞疥P(guān)閉輸入方法編輯畫(huà)面?！?”至“0”0至9輸入數(shù)字。翻頁(yè)1.2示教編程器字符的輸入數(shù)字的輸入可以用數(shù)值鍵，也可以用顯示屏中的數(shù)字畫(huà)面輸入。數(shù)字包括0至9，小數(shù)點(diǎn)（.)（-）。注意，程序的名稱(chēng)不能使用小數(shù)點(diǎn)。按翻頁(yè)鍵認(rèn)。，使畫(huà)面顯示字符軟鍵盤(pán)，把光標(biāo)移到想選擇的字符上，按[選擇]鍵進(jìn)行確數(shù)字和大寫(xiě)字母數(shù)字和小寫(xiě)字母符號(hào)的輸入按翻頁(yè)鍵認(rèn)。，使畫(huà)面顯示符號(hào)軟鍵盤(pán)，把光標(biāo)移到想選擇的字符上，按[選擇]鍵進(jìn)行確注意，在為程序命名的情況下，符號(hào)輸入畫(huà)面不能顯示。因?yàn)榉?hào)不能作為程序名稱(chēng)。SP：空格1-18?????????????????[??]!%&'()+=BackSpace",./(;<>?Cancel$@SPCapsLockEnter[ ]1234567890BackSpaceqwertyuiopCancelasdfghjklCapsLockONzxcvbnmSpaceEnter[ ]1234567890BackSpaceQWERTYUIOPCancelASDFGHJKLCapsLockOFFZXCVBNMSpaceEnter1.2示教編程器字符的輸入數(shù)字的輸入可以用數(shù)值鍵，也可以用顯示屏中的數(shù)字畫(huà)面輸入。數(shù)字包括0至9，小數(shù)點(diǎn)（.)（-）。注意，程序的名稱(chēng)不能使用小數(shù)點(diǎn)。按翻頁(yè)鍵認(rèn)。，使畫(huà)面顯示字符軟鍵盤(pán)，把光標(biāo)移到想選擇的字符上，按[選擇]鍵進(jìn)行確數(shù)字和大寫(xiě)字母數(shù)字和小寫(xiě)字母符號(hào)的輸入按翻頁(yè)鍵認(rèn)。，使畫(huà)面顯示符號(hào)軟鍵盤(pán)，把光標(biāo)移到想選擇的字符上，按[選擇]鍵進(jìn)行確注意，在為程序命名的情況下，符號(hào)輸入畫(huà)面不能顯示。因?yàn)榉?hào)不能作為程序名稱(chēng)。SP：空格1-18?????????????????[??]!%&'()+=BackSpace",./(;<>?Cancel$@SPCapsLockEnter[ ]1234567890BackSpaceqwertyuiopCancelasdfghjklCapsLockONzxcvbnmSpaceEnter[ ]1234567890BackSpaceQWERTYUIOPCancelASDFGHJKLCapsLockOFFZXCVBNMSpaceEnter1.3模式1.3模式NX100柜有以下三種動(dòng)作模式。示教模式再現(xiàn)模式?模式1.3.1示教模式在示教模式下可以進(jìn)行：編制、示序修改已登錄程序各種特性文件和參數(shù)的設(shè)定。1.3.2再現(xiàn)模式在再現(xiàn)模式下可以進(jìn)行：示序的再現(xiàn)各種條件文件的設(shè)定、修改或刪除。1.3.3模式在模式下，可以通過(guò)外部輸入信號(hào)指定進(jìn)行以下操作：接通伺服電源、啟動(dòng)、調(diào)出主程序、設(shè)定循環(huán)等與開(kāi)始運(yùn)行有關(guān)的操作。在模式下，外部輸入信號(hào)有效，示教編程器上的[START]按鈕失效。在模式下，數(shù)據(jù)傳輸功能（選項(xiàng)功能）有效。下表顯示了各種模式下的操作方式：注：“PP”表示示教編程器1-19示教模式再現(xiàn)模式模式伺服準(zhǔn)備PPPP外部輸入信號(hào)啟動(dòng)無(wú)效PP外部輸入信號(hào)循環(huán)變更PPPP外部輸入信號(hào)調(diào)出主程序PPPP外部輸入信號(hào)1.3模式1.3模式NX100柜有以下三種動(dòng)作模式。示教模式再現(xiàn)模式?模式1.3.1示教模式在示教模式下可以進(jìn)行：編制、示序修改已登錄程序各種特性文件和參數(shù)的設(shè)定。1.3.2再現(xiàn)模式在再現(xiàn)模式下可以進(jìn)行：示序的再現(xiàn)各種條件文件的設(shè)定、修改或刪除。1.3.3模式在模式下，可以通過(guò)外部輸入信號(hào)指定進(jìn)行以下操作：接通伺服電源、啟動(dòng)、調(diào)出主程序、設(shè)定循環(huán)等與開(kāi)始運(yùn)行有關(guān)的操作。在模式下，外部輸入信號(hào)有效，示教編程器上的[START]按鈕失效。在模式下，數(shù)據(jù)傳輸功能（選項(xiàng)功能）有效。下表顯示了各種模式下的操作方式：注：“PP”表示示教編程器1-19示教模式再現(xiàn)模式模式伺服準(zhǔn)備PPPP外部輸入信號(hào)啟動(dòng)無(wú)效PP外部輸入信號(hào)循環(huán)變更PPPP外部輸入信號(hào)調(diào)出主程序PPPP外部輸入信號(hào)1.3模式1.3.4示教模式優(yōu)先出于安全方面的考慮，模式切換時(shí)，示教模式優(yōu)先。在示教模式下，從外部設(shè)備輸入的信號(hào)無(wú)START]1.3.5編輯程序與執(zhí)行程序NX100隨時(shí)可調(diào)出存在器內(nèi)的程序，進(jìn)行程序的編輯和執(zhí)行。作為編輯對(duì)象的程序叫做“編輯程序”，是示教模式下顯示程序內(nèi)容時(shí)所顯示的程序。作為執(zhí)行對(duì)象的程序叫做“執(zhí)行程序”，是再現(xiàn)模式下顯示程序內(nèi)容時(shí)所顯示的程序。在示教編程器上對(duì)動(dòng)作模式進(jìn)行切換，編輯程序和執(zhí)行程序之間不發(fā)生轉(zhuǎn)換，在再現(xiàn)模式下運(yùn)行一個(gè)編輯程序，首先把模式轉(zhuǎn)換成再現(xiàn)模式，然后讀出程序。1-201.3模式1.3.4示教模式優(yōu)先出于安全方面的考慮，模式切換時(shí)，示教模式優(yōu)先。在示教模式下，從外部設(shè)備輸入的信號(hào)無(wú)START]1.3.5編輯程序與執(zhí)行程序NX100隨時(shí)可調(diào)出存在器內(nèi)的程序，進(jìn)行程序的編輯和執(zhí)行。作為編輯對(duì)象的程序叫做“編輯程序”，是示教模式下顯示程序內(nèi)容時(shí)所顯示的程序。作為執(zhí)行對(duì)象的程序叫做“執(zhí)行程序”，是再現(xiàn)模式下顯示程序內(nèi)容時(shí)所顯示的程序。在示教編程器上對(duì)動(dòng)作模式進(jìn)行切換，編輯程序和執(zhí)行程序之間不發(fā)生轉(zhuǎn)換，在再現(xiàn)模式下運(yùn)行一個(gè)編輯程序，首先把模式轉(zhuǎn)換成再現(xiàn)模式，然后讀出程序。1-201.4安全模式1.4 安全模式1.4.1安全模式的種類(lèi)安全模式有以下三種類(lèi)型在編輯模式和管理模式下的任何操作，都要設(shè)定用戶(hù)口令。用戶(hù)口令由4至8位字母、數(shù)字或符號(hào)組成。操作模式是面向生產(chǎn)線(xiàn)中進(jìn)行人動(dòng)作監(jiān)視的操作者的模式，主要可進(jìn)行人啟動(dòng)、停止、監(jiān)視操作等?？蛇M(jìn)行生產(chǎn)線(xiàn)異常時(shí)的恢復(fù)作業(yè)等。編輯模式是面向進(jìn)行示教作業(yè)的操作者的模式，比操作模式可進(jìn)行的作業(yè)有所增加，可進(jìn)行的緩慢動(dòng)作、程序編輯、以及各種動(dòng)作文件的編輯。人管理模式1.4安全模式1.4 安全模式1.4.1安全模式的種類(lèi)安全模式有以下三種類(lèi)型在編輯模式和管理模式下的任何操作，都要設(shè)定用戶(hù)口令。用戶(hù)口令由4至8位字母、數(shù)字或符號(hào)組成。操作模式是面向生產(chǎn)線(xiàn)中進(jìn)行人動(dòng)作監(jiān)視的操作者的模式，主要可進(jìn)行人啟動(dòng)、停止、監(jiān)視操作等?？蛇M(jìn)行生產(chǎn)線(xiàn)異常時(shí)的恢復(fù)作業(yè)等。編輯模式是面向進(jìn)行示教作業(yè)的操作者的模式，比操作模式可進(jìn)行的作業(yè)有所增加，可進(jìn)行的緩慢動(dòng)作、程序編輯、以及各種動(dòng)作文件的編輯。人管理模式是面向進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)定及維護(hù)的操作者的模式，比編輯模式可進(jìn)行的作業(yè)有所增加，可進(jìn)行參數(shù)設(shè)定、時(shí)間設(shè)定、用戶(hù)口令的修改等管理。1-211.4安全模式菜單與安全模式的對(duì)應(yīng)表*1*2僅在示教模式顯示。僅在再現(xiàn)模式顯示。1-22安全模式主菜 菜單顯示編輯程序程序內(nèi)容操作模式編輯模式選擇程序操作模式操作模式新建程序*1編輯模式編輯模式主程序操作模式編輯模式程序容量操作模式-預(yù)約啟動(dòng)程序*1編輯模式編輯模式作業(yè)預(yù)約狀態(tài)*2操作模式-變量字節(jié)型操作模式編輯模式整數(shù)型操作模式編輯模式雙精度型操作模式編輯模式實(shí)數(shù)型操作模式編輯模式字符型操作模式編輯模式位置型（ 人）操作模式編輯模式（基座）操作模式編輯模式（工裝軸）操作模式編輯模式外部輸入操作模式-外部輸出操作模式-通用輸入操作模式-通用輸出操作模式編輯模式輸入操作模式-輸出操作模式-RIN操作模式-CPRIN操作模式-寄存器操作模式-輔助繼電器操作模式-輸入操作模式-虛擬輸入信號(hào)操作模式管理模式網(wǎng)絡(luò)輸入操作模式-模擬輸出操作模式-伺服電源接通狀態(tài)操作模式-梯形圖程序管理模式管理模式管理模式管理模式1.4安全模式菜單與安全模式的對(duì)應(yīng)表*1*2僅在示教模式顯示。僅在再現(xiàn)模式顯示。1-22安全模式主菜 菜單顯示編輯程序程序內(nèi)容操作模式編輯模式選擇程序操作模式操作模式新建程序*1編輯模式編輯模式主程序操作模式編輯模式程序容量操作模式-預(yù)約啟動(dòng)程序*1編輯模式編輯模式作業(yè)預(yù)約狀態(tài)*2操作模式-變量字節(jié)型操作模式編輯模式整數(shù)型操作模式編輯模式雙精度型操作模式編輯模式實(shí)數(shù)型操作模式編輯模式字符型操作模式編輯模式位置型（ 人）操作模式編輯模式（基座）操作模式編輯模式（工裝軸）操作模式編輯模式外部輸入操作模式-外部輸出操作模式-通用輸入操作模式-通用輸出操作模式編輯模式輸入操作模式-輸出操作模式-RIN操作模式-CPRIN操作模式-寄存器操作模式-輔助繼電器操作模式-輸入操作模式-虛擬輸入信號(hào)操作模式管理模式網(wǎng)絡(luò)輸入操作模式-模擬輸出操作模式-伺服電源接通狀態(tài)操作模式-梯形圖程序管理模式管理模式管理模式管理模式管理模式管理模式1.4安全模式菜單與安全模式的對(duì)應(yīng)表*1僅在示教模式下顯示。1-23安全模式主菜 菜單顯示編輯人當(dāng)前位置操作模式-命令位置操作模式-伺服監(jiān)視管理模式-作業(yè)原點(diǎn)位置操作模式編輯模式第二原點(diǎn)位置操作模式編輯模式落下量管理模式管理模式電源通/斷位置操作模式-工具編輯模式編輯模式管理模式管理模式碰撞檢測(cè)等級(jí)操作模式管理模式用戶(hù)坐標(biāo)編輯模式編輯模式原點(diǎn)位置管理模式管理模式人類(lèi)型管理模式-人校準(zhǔn)編輯模式編輯模式模擬量監(jiān)視管理模式管理模式超程和碰撞傳感器*1編輯模式編輯模式解除極限*1編輯模式管理模式ARM *1管理模式管理模式偏移量操作模式-系統(tǒng)信息監(jiān)視時(shí)間操作模式管理模式歷史操作模式管理模式I/O